CN205166948U - 一种机械手夹具及机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手夹具及机械手，包括第一夹具主体和第二夹具主体，第一夹具主体和第二夹具主体相对设置；第一夹具主体包括第一夹取块，第一夹取块上设有呈拱形的夹取头，第二夹具主体包括第二夹取块，第二夹取块上设有呈拱形的夹取头，第一夹取块和第二夹取块的拱形的夹取头的凹槽部分相对设置。本实用新型提供的一种机械手夹具及机械手，夹具采用固定的结构，使用时，不用进行开合的动作，结构简单，便于操作，损耗和故障的发生的概率低，且整体占用的空间小，节约整体设备的占用空间。

Description

一种机械手夹具及机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种用于夹取柱状电池的机械手夹具及机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和手臂的某些动作，用于按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其具有自动化效果较高，适应能力强，工作强度大等优点，在制造领域得到了广泛的应用。

一般情况下，机械臂在使用过程中，能够实现夹取、放下的动作，实际应用时，通过机械手夹具的开合来完成。目前，常用的机械手夹具一般都包括至少两个能够完成开合动作的夹板(近似于人体手指)，多个夹板底部一同张开或关闭，完成对物品的夹取。

但是，此种情况下，机械手夹具的结构较为复杂，且频繁的完成开合的动作易造成夹具的损耗或故障；同时，夹具在完成张开动作时，需要相应的向外张开，占用额外的空间，当需要多个机械手同时工作时，相邻的机械手之间需要预留一定的空间，以满足夹具张开时使用，因此会造成机械手占用的空间较大，增大整体设备的使用空间。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种机械手夹具及机械手，以解决现有技术中存在的结构较为复杂，且频繁的完成开合的动作易造成夹具的损耗或故障，向外张开，占用额外的空间的技术问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手夹具，包括第一夹具主体和第二夹具主体，所述第一夹具主体和所述第二夹具主体相对设置；

所述第一夹具主体包括第一夹取块，所述第一夹取块上设有呈拱形的夹取头，所述第二夹具主体包括第二夹取块，所述第二夹取块上设有呈拱形的夹取头，所述第一夹取块和所述第二夹取块的拱形的夹取头的凹槽部分相对设置。

进一步的，所述第一夹具主体和所述第二夹具主体均包括安装板，所述安装板上设有安装孔；

所述安装板分别与所述第一夹取块和所述第二夹取块的顶部垂直连接，且两块所述安装板的朝向均朝向外侧。

进一步的，所述第一夹取块包括两个相互平行的第一夹取条，所述第二夹取块包括第二夹取条，所述第二夹取条位于两个所述第一夹取条之间的垂直截面上。

本实用新型还提供一种机械手，包括条形固定板，所述条形固定板上设有多个均匀分布的机械手夹具。

进一步的，多个所述第一夹具主体、多个所述第二夹具主体分别均匀设于同一直线上，且多个所述第一夹具主体和多个所述第二夹具主体相错设置；

所述第一夹具主体向所述第二夹具主体方向偏移，所述第二夹具主体向所述第一夹具主体方向偏转。

进一步的，所述条形固定板包括第一条形固定板和第二条形固定板；

多个所述第一夹具主体均匀设于所述第一条形固定板上，多个所述第二夹具主体均匀设于第二条形固定板上。

本实用新型提供的一种机械手夹具及机械手，第一夹取块和第二夹取块上的夹取头相对设置，其中，两者的底部为被夹取物的入口，使用时，机械手夹具向被夹取物移动，即第一夹取块和第二夹取块同时向被夹取物移动，在外力的作用下，被夹取物被压到第一夹取块和第二夹取块之间，卡接在两者的夹取头上，从而完成夹取的动作，如，在夹取柱形的电池时，夹取时两个夹取头的凹槽抱紧电池的外表面，使电池卡接在两个夹取头之间。当机械手移动到指定位置后，由于第一夹取块和第二夹取块不能完成张开的动作，可以借助外物将电池取下，如采用伸缩轴由侧面将电池顶出等等。

该机械手夹具及机械手，夹具采用固定的结构，使用时，不用进行开合的动作，结构简单，便于操作，损耗和故障的发生的概率低，且整体占用的空间小，节约整体设备的占用空间。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的机械手夹具的第一夹具主体的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的机械手夹具的第二夹具主体的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的机械手夹具的使用状态图；

图4是本实用新型实施例提供的机械手的结构示意图。

图中：

1、第一夹具主体；2、第二夹具主体；3、第一夹取块；4、第二夹取块；5、安装板；6、第一夹取条；7、第二夹取条；8、第一条形固定板；9、第二条形固定板。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例1

如图1-4所示，一种机械手夹具，包括第一夹具主体1和第二夹具主体2，第一夹具主体1和第二夹具主体2相对设置；

第一夹具主体1包括第一夹取块3，第一夹取块3上设有呈拱形的夹取头，第二夹具主体2包括第二夹取块4，第二夹取块4上设有呈拱形的夹取头，第一夹取块3和第二夹取块4的拱形的夹取头的凹槽部分相对设置。

上述实施例提供的一种机械手夹具，第一夹取块3和第二夹取块4上的夹取头相对设置，其中，两者的底部为被夹取物的入口，使用时，机械手夹具向被夹取物移动，即第一夹取块3和第二夹取块4同时向被夹取物移动，在外力的作用下，被夹取物被压到第一夹取块3和第二夹取块4之间，卡接在两者的夹取头上，从而完成夹取的动作，如，在夹取柱形的电池时，夹取时两个夹取头的凹槽抱紧电池的外表面，使电池卡接在两个夹取头之间。当机械手移动到指定位置后，由于第一夹取块3和第二夹取块4不能完成张开的动作，可以借助外物将电池取下，如采用伸缩轴由侧面将电池顶出等等。

该机械手夹具及机械手，夹具采用固定的结构，使用时，不用进行开合的动作，结构简单，便于操作，损耗和故障的发生的概率低，且整体占用的空间小，节约整体设备的占用空间。

实施例2

如图1-4所示，一种机械手夹具，包括第一夹具主体1和第二夹具主体2，第一夹具主体1和第二夹具主体2相对设置；

第一夹具主体1包括第一夹取块3，第一夹取块3上设有呈拱形的夹取头，第二夹具主体2包括第二夹取块4，第二夹取块4上设有呈拱形的夹取头，第一夹取块3和第二夹取块4的拱形的夹取头的凹槽部分相对设置。

第一夹具主体1和第二夹具主体2均包括安装板5，安装板5上设有安装孔；

安装板5分别与第一夹取块3和第二夹取块4的顶部垂直连接，且两块安装板5的朝向均朝向外侧。

第一夹具主体1和第二夹具主体2通过安装板5进行固定连接，其中，第一夹具主体1和第二夹具主体2相对设置，因此，将两块安装板5均朝向外侧设置，在安装第一夹具主体1和第二夹具主体2时，两者之间的距离可以进行调整，而不受安装板5的影响。同时，设置安装板5便于对第一夹具主体1和第二夹具主体2的拆装，方便维护维修。

第一夹取块3包括两个相互平行的第一夹取条6，第二夹取块4包括第二夹取条7，第二夹取条7位于两个第一夹取条6之间的垂直截面上。

当两个第一夹取条6和一个第二夹取条7夹取一个物品时，被夹取的物品受到三个作用力，其中，三个作用力之间形成一个三角形，此种方式夹取物品较为稳定，夹取过程中，不易出现被夹物品脱落的现象。

实施例3

如图1-4所示，一种机械手，包括条形固定板，条形固定板上设有多个均匀分布的机械手夹具。

多个第一夹具主体1、多个第二夹具主体2分别均匀设于同一直线上，且多个第一夹具主体1和多个第二夹具主体2相错设置；

第一夹具主体1向第二夹具主体2方向偏移，第二夹具主体2向第一夹具主体1方向偏转。

第一夹具主体1和第二夹具主体2采用相错设置的方式，此种方式便于对每个部件进行拆装，确保第一夹具主体1与第二夹具主体2之间的距离。因此，为了使第一夹具主体1与第二夹具主体2之间对被夹取物的作用力更加均匀，分别使第一夹具主体1和第二夹具主体2向彼此的方向偏移，即第一夹取块3和第二夹取块4向两者的中部靠拢，以形成一组夹具。

条形固定板包括第一条形固定板8和第二条形固定板9；

多个第一夹具主体1均匀设于第一条形固定板8上，多个第二夹具主体2均匀设于第二条形固定板9上。

具体安装时，将第一夹具主体1和第二夹具主体2分别安装在第一条形固定板8和第二条形固定板9上，之后，再将第一条形固定板8和第二条形固定板9安装在相应的驱动装置上，即完成了机械手的安装。

夹取时，机械手在驱动装置的驱动下向被夹物品移动，第一夹具主体1和第二夹具主体2底端开口处的宽度略小于被夹物品的外径，借助外力的作用，使第一夹具主体1和第二夹具主体2的底端略微撑开，被夹物品进入到夹取头的拱形部分后，第一夹具主体1和第二夹具主体2的底部复位，通过夹取头完成对被夹物品的夹取，之后，移动机械手至指定位置。

取下时，可以借助外部设备，由于被夹物品处于夹取状态，且机械手不能完成张开的动作，因此，可以借助外部设备将被夹物品取下。其中，可以通过伸缩轴的方式取下被夹物品，通过伸缩轴伸长，将被夹物品沿水平方向被推出脱落。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机械手夹具，其特征在于，包括第一夹具主体(1)和第二夹具主体(2)，所述第一夹具主体(1)和所述第二夹具主体(2)相对设置；

所述第一夹具主体(1)包括第一夹取块(3)，所述第一夹取块(3)上设有呈拱形的夹取头，所述第二夹具主体(2)包括第二夹取块(4)，所述第二夹取块上设有呈拱形的夹取头，所述第一夹取块(3)和所述第二夹取块(4)的拱形的夹取头的凹槽部分相对设置。

2.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于，所述第一夹具主体(1)和所述第二夹具主体(2)均包括安装板(5)，所述安装板(5)上设有安装孔；

所述安装板(5)分别与所述第一夹取块(3)和所述第二夹取块(4)的顶部垂直连接，且两块所述安装板(5)的朝向均朝向外侧。

3.根据权利要求2所述的机械手夹具，其特征在于，所述第一夹取块(3)包括两个相互平行的第一夹取条(6)，所述第二夹取块(5)包括第二夹取条(7)，所述第二夹取条(7)位于两个所述第一夹取条(6)之间的垂直截面上。

4.一种机械手，其特征在于，包括条形固定板，所述条形固定板上设有多个均匀分布的权利要求1-3任一项所述的机械手夹具。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，多个所述第一夹具主体(1)、多个所述第二夹具主体(2)分别均匀设于同一直线上，且多个所述第一夹具主体(1)和多个所述第二夹具主体(2)相错设置；

所述第一夹具主体(1)向所述第二夹具主体(2)方向偏移，所述第二夹具主体(2)向所述第一夹具主体(1)方向偏转。

6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述条形固定板包括第一条形固定板(8)和第二条形固定板(9)；

多个所述第一夹具主体(1)均匀设于所述第一条形固定板(8)上，多个所述第二夹具主体(2)均匀设于第二条形固定板(9)上。