CN207104959U - 一种液压柔性机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及工业自动化设备领域，主要是与机器人的配合机械手，具体为一种液压柔性机械手，其使用范围广，操作简单方便，成本低，其包括机械手驱动机构和机械手抓取机构，其特征在于，机械手驱动机构包括机械手主液压动力缸，机械手抓取机构包括机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂，机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂均包括机械手夹紧部和机械手连接部，机械手连接部端部通过后夹紧臂固定杆铰接连接机械手主液压动力缸的缸体，机械手主液压动力缸的阀芯通过两个拉杆连接机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂并实现机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂的夹紧与松开，机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂上均安装有液压柔性手指，液压柔性手指包括柔性手指动力缸。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化设备领域，主要是与机器人的配合机械手，具体为一种液压柔性机械手。
背景技术
机器人用的机械手是一种执行机构，针对不同的夹持物体常常需要单独设计，属非标类的设计部件，由于自然界、人造的物体结构的不规则性，如果对每一种物体设计一种专用的机械手，成本高，工作量大，效率低。
发明内容
针对上述成本高、工作量大、效率低的问题，本实用新型提供了一种液压柔性机械手，其使用范围广，操作简单方便，成本低。
其技术方案是这样的：一种液压柔性机械手，其包括机械手驱动机构和机械手抓取机构，其特征在于，所述机械手驱动机构包括机械手主液压动力缸，所述机械手抓取机构包括机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂，所述机械手右夹紧臂和所述机械手左夹紧臂均包括机械手夹紧部和机械手连接部，所述机械手连接部端部通过后夹紧臂固定杆铰接连接所述机械手主液压动力缸的缸体，所述机械手主液压动力缸的阀芯通过两个拉杆连接所述机械手右夹紧臂和所述机械手左夹紧臂并实现所述机械手右夹紧臂和所述机械手左夹紧臂的夹紧与松开，所述机械手右夹紧臂和所述机械手左夹紧臂上均安装有液压柔性手指，所述液压柔性手指包括柔性手指动力缸，所述柔性手指动力缸的阀芯上安装有柔性手指夹紧头。
其进一步特征在于，所述液压柔性手指上安装有压力传感器；
所述机械手右夹紧臂和所述机械手左夹紧臂均包括上夹紧臂和下夹紧臂，所述上夹紧臂与所述下夹紧臂上均安装有所述液压柔性手指；
所述机械手夹紧部为弧形机构，每个所述机械手夹紧部上均匀布置有3~5个所述液压柔性手指。
采用本实用新型的结构后，需要抓取的工件被机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂上液压柔性手指夹紧，根据不同工件可以通过调节柔性手指动力缸上的柔性手指夹紧头来实现夹紧操作，使用范围广，操作简单方便，只需一个机械手即可完成多种工件的抓取，成本低。
附图说明
图1为本实用新型正面结构示意图；
图 2 为本实用新型反面结构示意图；
图 3 为本实用新型反面结构剖视图；
图 4 为本实用新型正面结构剖视图；
图5 为液压柔性手指机构剖视图；
图 6 为液压柔性手指机构外部结构图；
图7 为单向电磁阀剖视图；
图8为单向电磁阀外部结构图；
图9 液压电磁双控柔性机械手工作原理图。
具体实施方式
见图1至图9所示，一种液压柔性机械手，其包括机械手驱动机构和机械手抓取机构，机械手驱动机构包括机械手主液压动力缸1，机械手抓取机构包括机械手右上夹紧臂15、机械手右下夹紧臂25、机械手左上夹紧臂4、机械手左下夹紧臂13，机械手右上夹紧臂15、机械手右下夹紧臂25、机械手左上夹紧臂4、机械手左下夹紧臂13均包括机械手夹紧部和机械手连接部，机械手连接部端部通过后夹紧臂固定杆21铰接连接机械手主液压动力缸1的缸体，机械手右上夹紧臂15与机械手右下夹紧臂25通过右侧前夹紧臂固定杆20固定成一体，机械手左上夹紧臂4、机械手左下夹紧臂13通过左侧前夹紧臂固定杆5固定成一体，机械手主液压动力缸1的阀芯3贯穿机械手主液压动力缸阀芯套2并通过夹紧臂连接杆26连接两个拉杆27一端，两个拉杆27另一端连接右侧前夹紧臂固定杆20、左侧前夹紧臂固定杆5并实现机械手右上夹紧臂15、机械手右下夹紧臂25、机械手左上夹紧臂4、机械手左下夹紧臂13的夹紧与松开，机械手右上夹紧臂15、机械手右下夹紧臂25、机械手左上夹紧臂4、机械手左下夹紧臂13上均安装有液压柔性手指6，液压柔性手指包括左侧柔性手指动力缸7和右侧柔性手指动力缸18，左侧柔性手指动力缸7的阀芯10贯穿左侧柔性手指动力缸阀芯套且端部安装有柔性手指夹紧头12和压力传感器11，右侧柔性手指动力缸18的阀芯19贯穿右侧柔性手指动力缸阀芯套14且端部安装有柔性手指夹紧头12和压力传感器11，图中8为左侧柔性手指动力缸进油管，9为左侧柔性手指动力缸出油管，16为右侧柔性手指动力缸出油管，17为右侧柔性手指动力缸进油管，22为机械手主液压动力缸出油管，23为机械手主液压动力缸进油管，24和45均为机械手主液压动力缸出油管接头，46和47为机械手主液压动力缸进油管接头。
机械手夹紧部为弧形机构，每个机械手夹紧部上均匀布置有3~5个液压柔性手指6。
左侧柔性手指动力缸7上开有进油口31和出油口29，左侧柔性手指动力缸7内设置有柔性手指动力缸活塞48、柔性手指动力缸前电磁线圈28、柔性手指动力缸后电磁线圈49，柔性手指动力缸活塞48两侧面分别安装有两侧单向电磁阀30，单向电磁阀30包括单向阀外壳41和单向阀座38，单向阀座38上开有单向阀出油口39，单向阀外壳41一侧端部设置有单向阀进油管33并开有单向阀进油口40，单向阀外壳41内设置有单向阀电磁线圈37和单向阀弹簧导向管36，单向阀弹簧导向管36内设置有单向阀回位弹簧35切断不设置有单向阀钢球34。
机械手主液压动力缸1内部设置有液压电磁动力缸前电磁线圈44、主液压缸活塞43、液压电磁动力缸后电磁线圈42。
机械手的主动力及动力是由主液压缸活塞43与液压电磁动力缸前电磁线圈44、液压电磁动力缸后电磁线圈42产生的。
当需要机械手打开时，上位计算机发出信号，机械手主液压泵，将液压油从油箱通过进油管23泵入主液压缸活塞43右侧，同时液压动力缸内的电磁线圈44通正向电，电磁线圈反向通电，推动活塞带动阀芯3向左运动，带动机械手动力传动夹紧臂与阀芯连接拉杆27，打开液压柔性机械手夹紧臂，这时机械手处于张开壮态。
当需要机械手夹紧时，上位计算机发出信号，机械手主液压泵，将液压油从油箱通过进油管22泵入主液压缸活塞43左侧，同时液压动力缸内的电磁线圈42反向通电，电磁张圈43通正向电推动活塞带动阀芯3向右运动，带动夹紧臂与阀芯连接拉杆27打开液压柔性机械手夹紧臂，这时机械手处于张开壮态。
柔性手指，其动力是由柔性手指动力缸7与柔性手指动力缸电磁线圈28产生的。
当需柔性手指夹紧头12夹紧物体时，上位计算机发出信号，柔性手指动力缸液压泵，将液压油从油箱通过进油管31泵入主液压动力活塞48左侧，柔性手指动力缸内的电磁线圈28通电，电磁线圈49反向通电，推动柔性手指动力缸阀芯10向右运动，同时，活塞10上的电磁单向阀向活塞左侧打开，活塞右侧的压力油向左侧流通，这时柔性手指处于握紧壮态。
当需柔性手指夹紧头放松物体时，上位计算机发出信号，柔性手指动力缸液压泵，将液压油从油箱通过进油口29泵入主液压动力活塞48右侧，同时柔性手指动力缸内的电磁线圈28通反向电，电磁线圈49通正向电，推动柔性手指动力缸阀芯10向左运动，同时，活塞10上的电磁单向阀向活塞右侧打开，活塞左侧的压力油向右侧流通，这时柔性手指处于打开壮态。
其特点是利用压力传感器和电磁方向控制装置对柔性液压缸内的压力进行平衡控制，动力缸的活塞上设计有4个动态压力平衡阀30，其中有2个可以向左单向通过液压油，另2个可以向右单向通过液压油，是一种只能单向开通的单向阀，当需要活塞向右移动时，计算机控制向左通油的单向阀的线圈通电，柔性手指动力缸7内的活塞48的右侧液压油通过打开的单向阀，流向活塞左侧，保证活塞顺利向右移动，当压力传感器感受的压力柔性手指达到设定值时，电磁液压马达停止工作，同时计算机控制所有单向阀线圈断电，单向阀关闭，活塞二侧的液压油不流通，活塞固定，保证柔性手指稳定夹持住物体。
Claims (4)
1.一种液压柔性机械手，其包括机械手驱动机构和机械手抓取机构，其特征在于，所述机械手驱动机构包括机械手主液压动力缸，所述机械手抓取机构包括机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂，所述机械手右夹紧臂和所述机械手左夹紧臂均包括机械手夹紧部和机械手连接部，所述机械手连接部端部通过后夹紧臂固定杆铰接连接所述机械手主液压动力缸的缸体，所述机械手主液压动力缸的阀芯通过两个拉杆连接所述机械手右夹紧臂和所述机械手左夹紧臂并实现所述机械手右夹紧臂和所述机械手左夹紧臂的夹紧与松开，所述机械手右夹紧臂和所述机械手左夹紧臂上均安装有液压柔性手指，所述液压柔性手指包括柔性手指动力缸，所述柔性手指动力缸的阀芯上安装有柔性手指夹紧头。
2.根据权利要求1所述的一种液压柔性机械手，其特征在于，所述液压柔性手指上安装有压力传感器。
3.根据权利要求1所述的一种液压柔性机械手，其特征在于，所述机械手右夹紧臂和所述机械手左夹紧臂均包括上夹紧臂和下夹紧臂，所述上夹紧臂与所述下夹紧臂上均安装有所述液压柔性手指。
4.根据权利要求1所述的一种液压柔性机械手，其特征在于，所述机械手夹紧部为弧形机构，每个所述机械手夹紧部上均匀布置有3~5个所述液压柔性手指。
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| CN201720838357.6U CN207104959U (zh) | 2017-07-12 | 2017-07-12 | 一种液压柔性机械手 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112059961A (zh) * | 2020-09-16 | 2020-12-11 | 四川大学 | 一种用于外场处理的多功能复杂曲面柔性夹持装置 |
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2017
- 2017-07-12 CN CN201720838357.6U patent/CN207104959U/zh not_active Expired - Fee Related
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