CN207104957U - 一种组合式机器人手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人设备领域，具体的说是一种组合式机器人手爪，包括固定机构、机械爪机构和机械盘机构。所述的固定机构上设有一号安装槽、一号固定架和连接螺丝，所述的机械爪机构安装在固定机构，机械爪机构的安装位置与固定机构同轴心安装，机械爪机构上设有二号固定架、一号固定孔、二号固定孔、三号固定架、一号手爪和二号手爪；机械盘机构的截面形状为圆形，机械盘机构设有底盘、外盘、一号固定块和三号固定孔；本实用新型提供一种组合式机器人手爪，采用四爪式的机构，其用于安装在机械臂上，作为机械臂前端，随机械臂进行运动，本设计的机械盘机构可以对圆形零件进行较大转矩上的装配工作。

Description

一种组合式机器人手爪

技术领域

本实用新型涉及机械设备，具体的说是一种组合式机器人手爪。

背景技术

目前在一些大型的机械生产车间，需要一些装配精度不太高但强度较大，承受应力较大的机械臂前端，这些机械臂前端无需加载抓紧动力，仅依靠其特有形状来将指定形状的物件套住或卡住，然后随机械臂进行运动工作，这种机械手由于脱离了抓紧动力的功率限制，往往用于精度不高但承受应力载荷较大的工作，譬如一些大型机械零部件的搬运和装配工作，但这类机械手有一个共同的问题，由于机械手部分没有设置可活动的动力夹紧机构，使得在夹紧长度较大、质量较大的物体时，机械爪易变形，使得所抓的物体向下倾斜，难以完成指定的工作，此外，设有动力夹紧机构的机械手爪在夹取长度较大、质量较大的物体时，需要较大的功率输出来夹紧物件，这就导致不仅在搬运和移动物件中有能量输出，在夹紧物件时也有能量输出。

发明内容

针对现有技术设备中的问题，本实用新型提供一种组合式机器人手爪，采用四爪式的机构，采用两种不同类型的机械手爪，其用于安装在机械臂上，作为机械臂前端，随机械臂进行运动，其设计的四爪机构可以实现对较大物件的抓取和装配工作，并且采用机械爪机构和机械盘相结合安装，提高了装配物件时的稳定性，提高在运输物件过程中的安全性，本设计的机械盘机构可以对圆形零件进行较大转矩上的装配工作。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种组合式机器人手爪，包括固定机构、机械爪机构和机械盘机构。

所述的固定机构上设有一号安装槽、一号固定架和连接螺丝，固定机构的截面形状为圆形，所述的一号安装槽设置在固定机构的外表面，一号安装槽的形状为矩形凹槽，一号安装槽的数量为四个，一号安装槽在固定机构的外表面呈圆周阵列分布；所述的一号固定架安装在一号安装槽上方；所述的连接螺丝安装在一号安装槽内，且连接螺丝安装在一号固定架的下方；一号安装槽、一号固定架和连接螺丝的主要作用是将机械爪机构固定安装到固定机构上，连接螺丝的作用是防止对机械爪机构的拉力，对机械爪机构进行固定，一号固定架的作用是防止对机械爪机构的侧向压力，对机械爪机构进行固定。

所述的机械爪机构安装在固定机构，机械爪机构的安装位置与固定机构同轴心安装，机械爪机构上设有二号固定架、一号固定孔、二号固定孔、三号固定架、一号手爪和二号手爪；所述的二号固定架安装在固定机构上；所述的二号手爪安装在二号固定架上，二号手爪与三号固定架相连接，且二号手爪的数量为四个；所述的三号固定架安装在固定机构外表面，且三号固定架与连接螺丝相连接；所述的一号固定孔设置在二号手爪上端；所述的一号手爪安装在二号固定架上，且一号手爪的数量为三个；机械爪机构的第一个作用是可以用来抓取物件和进行装配工作，通过一号手爪和二号手爪实现，机械爪机构的第二个功能是协助安装固定机械盘机构。

所述的机械盘机构安装在机械爪机构上，且机械盘机构的安装位置与固定机构同轴心安装，机械盘机构的截面形状为圆形，机械盘机构设有底盘、外盘、一号固定块和三号固定孔；所述的底盘安装在机械爪机构的二号固定架上，底盘的截面形状为圆形；所述的一号固定块安装在底盘上方，一号固定块安装在外盘的内表面；所述的外盘安装在一号手爪上，外盘的截面形状为圆形；所述的三号固定孔设置在底盘上，三号固定孔的数量为五个。机械盘机构的作用是它可以安装一些圆形物件，用于圆形物件的旋转装配工作，机械盘机构和机械爪机构的区别是，机械盘机构可以承受较大的转矩，帮助一些圆形物件进行装配任务。

优选的，所述的一号手爪上设有一号固定螺丝，且一号固定螺丝为内凹型六角螺丝。

优选的，所述的二号固定架上设有二号固定螺丝，二号固定螺丝的数量为六个。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供一种组合式机器人手爪，采用两种不同类型的机械手爪，其用于安装在机械臂上，作为机械臂前端，随机械臂进行运动，其设计的四爪机构可以实现对较大物件进行固定和装配工作，并且采用机械爪机构和机械盘相结合安装，提高了装配物件时的稳定性，本设计的机械盘机构对圆形零件进行装配时，可以承受转矩，该机械爪无需加载抓紧动力，仅依靠其特有形状来将指定形状的物件套住或卡住，然后随机械臂进行运动工作，用于精度不高但承受应力载荷较大的工作，譬如一些大型机械零部件的搬运和装配工作，相对于设置可活动的动力夹紧机构的机械爪，本机械手爪在夹紧长度较大、质量较大的物体时，其不容易发生变形，并且这种机械手爪由于脱离了抓紧动力的功率限制，不需要输出能量用来夹紧物件。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的正视图；

图中：固定机构1、机械爪机构2、机械盘机构3、一号安装槽11、一号固定架12、连接螺丝13、二号固定架21、一号固定孔22、二号固定孔23、三号固定架24、一号手爪25、二号手爪26、底盘31、外盘32、一号固定块33、三号固定孔34、一号固定螺丝221、二号固定螺丝211。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1、图2所示，一种组合式机器人手爪，包括固定机构1、机械爪机构2和机械盘机构3。

所述的固定机构1上设有一号安装槽11、一号固定架12和连接螺丝13，固定机构1的截面形状为圆形，所述的一号安装槽11设置在固定机构1的外表面，一号安装槽11的形状为矩形凹槽，一号安装槽11的数量为四个，一号安装槽11在固定机构1的外表面呈圆周阵列分布；所述的一号固定架12安装在一号安装槽11上方；所述的连接螺丝13安装在一号安装槽11内，且连接螺丝13安装在一号固定架12的下方；一号安装槽11、一号固定架12和连接螺丝13的主要作用是将机械爪机构2固定安装到固定机构1上，连接螺丝13的作用是防止对机械爪机构2的拉力，对机械爪机构2进行固定，一号固定架12的作用是防止对机械爪机构2的侧向压力，对机械爪机构2进行固定。

所述的机械爪机构2安装在固定机构1，机械爪机构2的安装位置与固定机构1同轴心安装，机械爪机构2上设有二号固定架21、一号固定孔22、二号固定孔23、三号固定架24、一号手爪25和二号手爪26；所述的二号固定架21安装在固定机构1上；所述的二号手爪26安装在二号固定架21上，二号手爪26与三号固定架24相连接，且二号手爪26的数量为四个；所述的三号固定架24安装在固定机构1外表面，且三号固定架24与连接螺丝13相连接；所述的一号固定孔22设置在二号手爪26上端；所述的一号手爪25安装在二号固定架21上，且一号手爪25的数量为三个；机械爪机构2的第一个作用是用于抓取物件，通过一号手爪 25和二号手爪26实现，机械爪机构2的第二个功能是协助安装固定机械盘机构3。

所述的机械盘机构3安装在机械爪机构2上，且机械盘机构3的安装位置与固定机构1 同轴心安装，机械盘机构3的截面形状为圆形，机械盘机构3设有底盘31、外盘32、一号固定块33和三号固定孔34；所述的底盘31安装在机械爪机构2的二号固定架21上，底盘31的截面形状为圆形；所述的一号固定块33安装在底盘31上方，一号固定块33安装在外盘 32的内表面；所述的外盘32安装在一号手爪25上，外盘32的截面形状为圆形；所述的三号固定孔34设置在底盘31上，三号固定孔34的数量为五个。机械盘机构3的作用是用于安装一些圆形物件，尤其当需要该圆形物件进行旋转时，机械盘机构3和机械爪机构2的区别是，机械盘机构3可以承受较大的转矩，完成一些圆形物件进行装配任务。所述的一号手爪 25上设有一号固定螺丝221，且一号固定螺丝221为内凹型六角螺丝，所述的二号固定架21 上设有二号固定螺丝211，二号固定螺丝211的数量为六个。本装置的工作过程，本装置安装于机械臂的前端，作为装配机械手，其用于安装在机械臂上，作为机械臂前端，随机械臂进行运动，待装配的物件安装在机械爪机构2内，需要对一些圆形物件装配时，则将机械盘机构3安装在机械爪机构2内，然后将这些圆形物件安装到机械盘机构3内，采用机械爪机构和机械盘相结合安装，提高了装配物件时的稳定性，本设计的机械盘机构对圆形零件进行装配时，可以承受转矩，该机械爪无需加载抓紧动力，仅依靠其特有形状来将指定形状的物件套住或卡住，然后随机械臂进行运动工作，用于精度不高但承受应力载荷较大的工作，譬如一些大型机械零部件的搬运和装配工作，相较于设置了可活动的动力夹紧机构的机械爪，其优点在于夹紧长度较大、质量较大的物体时，该机械爪不易变形，此外，设有动力夹紧机构的机械手爪在夹取长度较大、质量较大的物体时，需要较大的功率输出来夹紧物件，这就导致不仅在搬运和移动物件中有能量输出，在夹紧物件时也有能量输出，而本设计的这种机械爪由于脱离了抓紧动力的功率限制，不需要输出能量用来夹紧物件。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种组合式机器人手爪，包括固定机构(1)、机械爪机构(2)和机械盘机构(3)，其特征在于：

所述的固定机构(1)上设有一号安装槽(11)、一号固定架(12)和连接螺丝(13)，固定机构(1)的截面形状为圆形，所述的一号安装槽(11)设置在固定机构(1)的外表面，一号安装槽(11)的形状为矩形凹槽，一号安装槽(11)的数量为四个，一号安装槽(11)在固定机构(1)的外表面呈圆周阵列分布；所述的一号固定架(12)安装在一号安装槽(11)上方；所述的连接螺丝(13)安装在一号安装槽(11)内，且连接螺丝(13)安装在一号固定架(12)的下方；

所述的机械爪机构(2)安装在固定机构(1)，机械爪机构(2)的安装位置与固定机构(1)同轴心安装，机械爪机构(2)上设有二号固定架(21)、一号固定孔(22)、二号固定孔(23)、三号固定架(24)、一号手爪(25)和二号手爪(26)；所述的二号固定架(21)安装在固定机构(1)上；所述的二号手爪(26)安装在二号固定架(21)上，二号手爪(26)与三号固定架(24)相连接，且二号手爪(26)的数量为四个；所述的三号固定架(24)安装在固定机构(1)外表面，且三号固定架(24)与连接螺丝(13)相连接；所述的一号固定孔(22)设置在二号手爪(26)上端；所述的一号手爪(25)安装在二号固定架(21)上，且一号手爪(25)的数量为三个；

所述的机械盘机构(3)安装在机械爪机构(2)上，且机械盘机构(3)的安装位置与固定机构(1)同轴心安装，机械盘机构(3)的截面形状为圆形，机械盘机构(3)设有底盘(31)、外盘(32)、一号固定块(33)和三号固定孔(34)；所述的底盘(31)安装在机械爪机构(2)的二号固定架(21)上，底盘(31)的截面形状为圆形；所述的一号固定块(33)安装在底盘(31)上方，一号固定块(33)安装在外盘(32)的内表面；所述的外盘(32)安装在一号手爪(25)上，外盘(32)的截面形状为圆形；所述的三号固定孔(34)设置在底盘(31)上，三号固定孔(34)的数量为五个。

2.根据权利要求1所述的一种组合式机器人手爪，其特征在于：所述的一号手爪(25)上设有一号固定螺丝(221)，且一号固定螺丝(221)为内凹型六角螺丝。

3.根据权利要求1所述的一种组合式机器人手爪，其特征在于：所述的二号固定架(21)上设有二号固定螺丝(211)，二号固定螺丝(211)的数量为六个。