CN207104933U - 一种工业机器人用货物堆垛抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人用货物堆垛抓手，主要包括固定框架、法兰安装架、活动挡板、挡板气缸、托架以及托架气缸；所述法兰安装架的一对连接臂分别安装连接在固定框架的左、右两侧；本实用新型结构设计巧妙，加工成本低；可以与多种工业型号的机器人配合使用，完成对箱体货物的堆垛操作；本实用新型弥补现有技术的不足，一次可抓取若干个箱体货物，适合大批量、堆垛工期紧的场合，具有很广的市场应用情景。

Description

一种工业机器人用货物堆垛抓手

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人用货物堆垛抓手，属于工业机器人应用技术领域。

背景技术

随着工业自动化技术的发展，各行各业中工业机器人的使用率越来越高。在工业机器人堆垛应用领域，采用工业机器人代替人工或者吊车码垛货物已成为一种新技术应用。目前，使用工业机器人堆垛箱体货物时，大多采用的工艺技术是机器人一个工作循环只抓取一个箱体，不能同时抓取若干个箱体，虽然这样的抓取方式满足生产需要，但效率并不是很高。

基于上述背景，本实用新型提出了一种工业机器人用货物堆垛抓手，在配合机器人完成堆垛货物过程中可以一次性抓取若干个箱体货物，同时工作性能安全可靠。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提出一种工业机器人用货物堆垛抓手，能克服现有机器人堆垛箱体货物作业的技术缺陷，极大的提高了机器人堆垛的工作效率。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种工业机器人用货物堆垛抓手，包括固定框架、法兰安装架、活动挡板、挡板气缸、托架以及托架气缸；所述法兰安装架的一对连接臂分别安装连接在固定框架的左、右两侧，且法兰安装架相对于固定框架在空间可实现一定角度的摆动动作；所述挡板气缸固定安装在固定框架的内侧，在固定框架内侧的前、后、左、右的四个面上均安装有挡板气缸，且挡板气缸的缸体与固定框架固定安装连接；所述活动挡板安装在挡板气缸的活塞杆上，在挡板气缸的作用下，活动挡板可沿挡板气缸轴线方向实现平移运动；所述托架气缸数量为两个，分别为一号托架气缸与二号托架气缸；所述一号托架气缸安装在固定框架后侧的外侧，且一号托架气缸活塞杆伸出方向朝向左侧；所述二号托架气缸安装在固定框架前侧的外侧，且一号托架气缸活塞杆伸出方向朝向右侧；所述托架数量为两个，分别为一号托架与二号托架；所述一号托架与一号托架气缸活塞杆连接，且一号托架的一号滑块活动安装在固定框架的一号滑槽中；所述二号托架与二号托架气缸活塞杆连接，且二号托架的二号滑块活动安装在固定框架的二号滑槽中。

所述固定框架由四块钢板焊接而成，为内空的方形状；所述固定框架前、后侧分别设有二号滑槽、一号滑槽；所述法兰安装架包括机器人法兰连接板以及一对连接臂；所述活动挡板材料为工程塑料；所述托架数量为两个，分别为一号托架及二号托架；所述一号托架设有一号滑块，二号托架设有二号滑块，且一号滑块与二号滑块结构相同；所述托架表面开有若干孔，主要用于减轻托架的自重；所述托架气缸数量为两个，分别为一号托架气缸与二号托架气缸。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的结构设计巧妙，加工成本低；可以与多种工业型号的机器人配合使用，完成对箱体货物的堆垛操作；本实用新型弥补现有技术的不足，一次可抓取若干个箱体货物，适合大批量、堆垛工期紧的场合，具有很广的市场应用情景。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的整体结构俯视图。

具体实施方式

为了使本实用新型所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本实用新型。

如图1-2所示，一种工业机器人用货物堆垛抓手，包括固定框架1、法兰安装架2、活动挡板3、挡板气缸4、托架5以及托架气缸6；所述法兰安装架2的一对连接臂201分别安装连接在固定框架1的左、右两侧，且法兰安装架2相对于固定框架1在空间可实现一定角度的摆动动作；所述挡板气缸4固定安装在固定框架1的内侧，在固定框架1内侧的前、后、左、右的四个面上均安装有挡板气缸4，且挡板气缸4的缸体与固定框架1固定安装连接；所述活动挡板3安装在挡板气缸4的活塞杆上，在挡板气缸4的作用下，活动挡板3可沿挡板气缸4轴线方向实现平移运动；所述托架气缸6数量为两个，分别为一号托架气缸601与二号托架气缸602；所述一号托架气缸601安装在固定框架1后侧的外侧，且一号托架气缸601活塞杆伸出方向朝向左侧；所述二号托架气缸602安装在固定框架1前侧的外侧，且一号托架气缸601活塞杆伸出方向朝向右侧；所述托架5数量为两个，分别为一号托架501与二号托架502；所述一号托架501与一号托架气缸601活塞杆连接，且一号托架501的一号滑块5011活动安装在固定框架1的一号滑槽101中；所述二号托架502与二号托架气缸602活塞杆连接，且二号托架502的二号滑块5021活动安装在固定框架的二号滑槽102中。

如图1-2所示，所述固定框架1由四块钢板焊接而成，为内空的方形状；所述固定框架1前、后侧分别设有二号滑槽102、一号滑槽101；所述法兰安装架2包括机器人法兰连接板201以及一对连接臂202；所述活动挡板3材料为工程塑料；所述托架5数量为两个，分别为一号托架501及二号托架502；所述一号托架501设有一号滑块5011，二号托架502设有二号滑块5021，且一号滑块5011与二号滑块5021结构相同；所述托架5表面开有若干孔，主要用于减轻托架5的自重；所述托架气缸6数量为两个，分别为一号托架气缸601与二号托架气缸602。

在使用时，工业机器人与本实用新型的法兰连接板201安装连接，在一号托架气缸601与二号托架气缸602的作用下，一号托架501与二号托架502分开，此时可将箱体货物置于抓手中；当箱体货物装好后，在控制程序的控制下使一号托架501与二号托架502相合，此时便可实现箱体货物的堆垛工作。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种工业机器人用货物堆垛抓手，包括固定框架、法兰安装架、活动挡板、挡板气缸、托架以及托架气缸；其特征在于：所述法兰安装架的一对连接臂分别安装连接在固定框架的左、右两侧；所述挡板气缸固定安装在固定框架的内侧，在固定框架内侧的前、后、左、右的四个面上均安装有挡板气缸，且挡板气缸的缸体与固定框架固定安装连接；所述活动挡板安装在挡板气缸的活塞杆上；所述托架气缸数量为两个，分别为一号托架气缸与二号托架气缸；所述一号托架气缸安装在固定框架后侧的外侧，且一号托架气缸活塞杆伸出方向朝向左侧；所述二号托架气缸安装在固定框架前侧的外侧，且一号托架气缸活塞杆伸出方向朝向右侧；所述托架数量为两个，分别为一号托架与二号托架；所述一号托架与一号托架气缸活塞杆连接，且一号托架的一号滑块活动安装在固定框架的一号滑槽中；所述二号托架与二号托架气缸活塞杆连接，且二号托架的二号滑块活动安装在固定框架的二号滑槽中。

2.根据权利要求1所述一种工业机器人用货物堆垛抓手，其特征在于：所述固定框架前、后侧分别设有二号滑槽、一号滑槽。

3.根据权利要求1所述一种工业机器人用货物堆垛抓手，其特征在于：所述法兰安装架包括机器人法兰安装架和连接臂，所述法兰安装架两侧设置一对连接臂。

4.根据权利要求1所述一种工业机器人用货物堆垛抓手，其特征在于：所述一号托架设有一号滑块，二号托架设有二号滑块，且一号滑块与二号滑块等大同形。