CN207058592U - 大开合角度的机械爪 - Google Patents

Abstract

本案公开了一种大开合角度的机械爪，包括有：底板，其具有至少两个固定轴；步进电机，其输出轴贯穿所述底板，且该输出轴的端部连接有主动齿轮；第一从动齿轮，其转动连接于一固定轴，并与所述主动齿轮啮合；第二从动齿轮，其转动连接于另一固定轴，并与所述第一从动齿轮啮合；第一夹爪，其与所述第一从动齿轮传动连接；第二夹爪，其与所述第二从动齿轮传动连接；光电传感器，其设置在所述底板上，并朝向所述第二从动齿轮；其中，所述第二从动齿轮上连接有挡光片。本案结构简单，制造成本低；具有自适应功能，能抓取一定程度内不同尺寸及形状的物体；夹爪开合角度大，节省空间。

Description

大开合角度的机械爪

技术领域

本实用新型涉及一种机械爪结构，特别涉及一种基于步进电机驱动的大开合角度的机械爪。

背景技术

在全自动生化分析仪中，会经常使用机械爪抓取试管、试管帽等部件。现有技术中使用的机械爪一般分为两类：一类通过弹簧夹紧，步进电机驱动张开；一类通过伺服电机直接驱动开合。通过弹簧夹紧的机械爪受弹簧形变限制，开合角度较小；而伺服电机系统体积相比较大，且价格昂贵，不适用于体积有限的全自动生化分析设备中。

实用新型内容

针对现有技术中的不足之处，本案提供了一种大开合角度的机械爪，其体积小巧，结构简单，开合角度大。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案概述如下：

一种大开合角度的机械爪，其包括有：

底板，其具有至少两个固定轴；

步进电机，其输出轴贯穿所述底板，且该输出轴的端部连接有主动齿轮；

第一从动齿轮，其转动连接于一固定轴，并与所述主动齿轮啮合；

第二从动齿轮，其转动连接于另一固定轴，并与所述第一从动齿轮啮合；

第一夹爪，其与所述第一从动齿轮传动连接；

第二夹爪，其与所述第二从动齿轮传动连接；

光电传感器，其设置在所述底板上，并朝向所述第二从动齿轮；

其中，所述第二从动齿轮上连接有挡光片。

优选的是，所述的机械爪，其中，所述第一从动齿轮通过齿轮轴承与固定轴转动连接。

优选的是，所述的机械爪，其中，所述第二从动齿轮通过齿轮轴承与固定轴转动连接。

优选的是，所述的机械爪，其中，所述第一夹爪通过夹爪轴承与固定轴转动连接。

优选的是，所述的机械爪，其中，所述第二夹爪通过夹爪轴承与固定轴转动连接。

优选的是，所述的机械爪，其中，所述第一夹爪通过扭簧连接于第一从动齿轮。

优选的是，所述的机械爪，其中，所述第二夹爪通过扭簧连接于第二从动齿轮。

优选的是，所述的机械爪，其中，所述第一夹爪和第二夹爪分别具有一卡槽。

优选的是，所述的机械爪，其中，所述第一夹爪和第二夹爪分别还具有一夹持弧形部。

优选的是，所述的机械爪，其中，所述第一夹爪和第二夹爪表面分别套有硅胶软管，该硅胶软管通过插嵌于所述卡槽实现固定。

本实用新型的有益效果是：

1.结构简单，制造成本低；

2.具有自适应功能，能抓取一定程度内不同尺寸及形状的物体；

3.夹爪抓握力大，硅胶软管接触面大，被抓物体不易脱落；

4.夹爪对称动作，可进行粗定位；

5.夹爪开合角度大，可以达到270°以上，在张开状态时可以达到近似收起夹爪的效果，配合紧凑的结构，达到节省空间的目的。

附图说明

图1为机械爪的结构示意图；

图2为机械爪的俯视图；

图3为机械爪隐去从动齿轮和硅胶软管后的俯视图。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1-3所示，本案列出一实施例的大开合角度的机械爪，其包括有：

底板1，其具有至少两个固定轴2；

步进电机3，其输出轴4贯穿底板1，且该输出轴4的端部连接有主动齿轮5；

第一从动齿轮6，其转动连接于一固定轴2，并与主动齿轮5啮合；

第二从动齿轮7，其转动连接于另一固定轴2，并与第一从动齿轮6啮合；

第一夹爪8，其与第一从动齿轮6传动连接；

第二夹爪9，其与第二从动齿轮7传动连接；

光电传感器10，其设置在底板1上，并朝向第二从动齿轮7；

其中，第二从动齿轮7上连接有挡光片11。

其中，第一从动齿轮6和第二从动齿轮7分别通过齿轮轴承12与固定轴2转动连接。

其中，第一夹爪8和第二夹爪9分别通过夹爪轴承13与固定轴2转动连接。

其中，第一夹爪8和第二夹爪9分别通过扭簧14对应连接于第一从动齿轮6和第二从动齿轮7。

其中，第一夹爪8和第二夹爪9分别具有一卡槽15和一夹持弧形部16。

其中，第一夹爪8和第二夹爪9表面分别套有硅胶软管17，该硅胶软管17通过插嵌于卡槽15实现固定。

机械爪的工作原理如下：

步进电机3的输出轴4连接主动齿轮5驱动第一从动齿轮6，第一从动齿轮6传动第二从动齿轮7，使两个从动齿轮对称转动。第一从动齿轮6和第二从动齿轮7通过扭簧14带动第一夹爪8和第二夹爪9张开或闭合。第二夹爪9张开时带动挡光片11转动，触发光电传感器10，完成复位动作。第一夹爪8和第二夹爪9闭合时，当硅胶软管17接触到被夹物体时首先发生形变，使硅胶软管17、夹持弧形部16与被夹物体三者贴合；步进电机3带动齿轮继续转动，而此时第一夹爪8和第二夹爪9与被夹物体紧密接触，几乎不发生运动，从而只能迫使扭簧14产生形变，使第一夹爪8和第二夹爪9对被夹物体的夹持力逐渐增大，直至夹紧被夹物体。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节。

Claims (10)

1.一种大开合角度的机械爪，其特征在于，包括有：

底板，其具有至少两个固定轴；

步进电机，其输出轴贯穿所述底板，且该输出轴的端部连接有主动齿轮；

第一从动齿轮，其转动连接于一固定轴，并与所述主动齿轮啮合；

第二从动齿轮，其转动连接于另一固定轴，并与所述第一从动齿轮啮合；

第一夹爪，其与所述第一从动齿轮传动连接；

第二夹爪，其与所述第二从动齿轮传动连接；

光电传感器，其设置在所述底板上，并朝向所述第二从动齿轮；

其中，所述第二从动齿轮上连接有挡光片。

2.如权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述第一从动齿轮通过齿轮轴承与固定轴转动连接。

3.如权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述第二从动齿轮通过齿轮轴承与固定轴转动连接。

4.如权利要求2所述的机械爪，其特征在于，所述第一夹爪通过夹爪轴承与固定轴转动连接。

5.如权利要求3所述的机械爪，其特征在于，所述第二夹爪通过夹爪轴承与固定轴转动连接。

6.如权利要求4所述的机械爪，其特征在于，所述第一夹爪通过扭簧连接于第一从动齿轮。

7.如权利要求5所述的机械爪，其特征在于，所述第二夹爪通过扭簧连接于第二从动齿轮。

8.如权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪分别具有一卡槽。

9.如权利要求8所述的机械爪，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪分别还具有一夹持弧形部。

10.如权利要求8所述的机械爪，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪表面分别套有硅胶软管，该硅胶软管通过插嵌于所述卡槽实现固定。