CN207026018U - 一种核电站用激光去污系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种核电站用激光去污系统，它包括机械手、安装在机械手上的末端执行器，所述的末端执行器包括用于扫描待清洗工件表面的激光轮廓仪、用于对待清洗表面去污的激光清洗枪。本实用新型所述的激光去污系统，使用所述的激光轮廓仪获得待清洗工件表面轮廓，根据激光轮廓仪测量的数据，完成自动三维建模，再使用激光清洗枪对工件进行清洁，在清洁过程中，所述的激光轮廓仪检测机器人末端与工件表面之间的距离，并将所测得距离实时反馈，根据反馈数据实时调整机器人末端与工件表面的距离，从而使机器人末端与工件表面之间保持一预设距离。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种核电站用激光去污系统。
背景技术
随着国内新一轮核电站机组建设高峰的来临，国家对核电安全、核污染防护处理、应急处理、环境保护等的要求越来越高，相应的技术需求也越来越迫切，尤其是关系到核电安全的放射性污染去污处理技术的需求将越加迫切。在国家中长期科技发展纲要，优先支持的重点领域中，都提到了核电环保安全防护问题，指出促进环保产业发展，重点研究适合我国国情的重大环保装备及仪器设备，加大国产环保产品市场占有率，提高环保装备技术水平及加强核设施和放射源安全监管，确保核污染与辐射环境安全。
核电站在运行过程中，结构材料的腐蚀产物和一回路冷却剂受中子活化形成放射性物质，传送、分配、沉积在系统的管道、阀门和水泵的表面。随着核电站服役时间的增长，这些放射性物质积累日益增多，导致系统辐射场增强，工作人员受辐照剂量增加。因此，需要定期或不定期进行放射性去污，保障电站安全运行，并降低运行人员集体辐射剂量。随着国内核电站大规模建设及运行，亟需进行放射性去污的部件将越来越多。
目前通常采用的放射性去污方法基本分为机械-物理法和化学法，前者包括机械擦拭、高压水冲洗等，后者主要以强酸、强碱溶液溶解表层氧化物。这些传统去污方式效果有限，对使用场合和待清洁构件的形状、尺寸也有一定的限制。这些去污方式通常会产生大量废水、废液；在去污对象上会存在放射性废物残留；在清洁的同时，会对构件表面产生二次污染，这会给后续放射性废物处理与处置带来极大困难。同时还有对基材造成腐蚀的风险，此外，这些清洗方式多为人工近距离操作，给操作人员带来极大的健康威胁。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种核电站用激光去污系统。
为解决以上技术问题，本实用新型采取如下技术方案：
一种核电站用激光去污系统，它包括机械手、安装在机械手上的末端执行器，所述的末端执行器包括用于扫描待清洗工件表面的激光轮廓仪、用于对待清洗表面去污的激光清洗枪。
优选地，所述的末端执行器还包括夹紧件、连接板，所述的夹紧件包括上夹紧部和下夹紧部，所述的激光清洗枪被夹设于所述的上夹紧部和下夹紧部之间，所述的连接板包括覆盖在所述的上夹紧件上的连接上板、设于所述的激光清洗枪后部的连接后板，所述的激光轮廓仪设置于所述的连接上板上。
优选地，所述的末端执行器还包括用于将其安装在机械手上的法兰，所述的法兰连接于所述的连接后板的后侧。
优选地，所述的激光去污系统还包括一平衡组件，所述的平衡组件包括立柱、设置在立柱上的用于悬挂光纤的悬杆，所述的悬杆与所述的立柱相转动连接，所述的悬杆与所述的光纤之间设置有用于防止光纤因折弯半径过小而导致光纤损坏的平衡器。
优选地，所述的悬杆与所述的光纤之间设置有3个所述的平衡器。
由于以上技术方案的实施，本实用新型与现有技术相比具有如下优点：
本实用新型所述的激光去污系统，使用所述的激光轮廓仪获得待清洗工件表面轮廓，根据激光轮廓仪测量的数据，完成自动三维建模，再使用激光清洗枪对工件进行清洁，在清洁过程中，所述的激光轮廓仪检测机器人末端与工件表面之间的距离，并将所测得距离实时反馈，根据反馈数据实时调整机器人末端与工件表面的距离，从而使机器人末端与工件表面之间保持一预设距离。
附图说明
下面结合附图和具体的实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。
图1为本实用新型所述的末端执行器的结构示意图；
图2为本实用新型所述的平衡组件的结构示意图，
其中：1、激光清洗枪；2、激光轮廓仪；3、连接板；4、法兰；5、夹紧件；51、上夹紧部；52、下夹紧部；6、立柱；7、悬杆；8、平衡器；9、光纤。
具体实施方式
如图1所示，为本实用新型所述的末端执行器，它包括机械手、安装在机械手上的末端执行器，所述的末端执行器包括用于扫描待清洗工件表面的激光轮廓仪2、用于对待清洗表面去污的激光清洗枪1。所述的末端执行器还包括夹紧件5、连接板3，所述的夹紧件5包括上夹紧部51和下夹紧部52，所述的激光清洗枪1被夹设于所述的上夹紧部51和下夹紧部52之间，所述的连接板3包括覆盖在所述的上夹紧部51上的连接上板、设于所述的激光清洗枪1后部的连接后板，所述的激光轮廓仪2设置于所述的连接上板上。所述的末端执行器还包括用于将其安装在机械手上的法兰4，所述的法兰4连接于所述的连接后板的后侧。使用所述的激光轮廓仪2获得待清洗工件表面轮廓，根据激光轮廓仪2测量的数据，完成自动三维建模，再使用激光清洗枪1对工件进行清洁，在清洁过程中，所述的激光轮廓仪2检测机器人末端与工件表面之间的距离，并将所测得距离实时反馈，根据反馈数据实时调整机器人末端与工件表面的距离，从而使机器人末端与工件表面之间保持一预设距离。
如图2所示，为本实用新型所述的平衡组件，所述的平衡组件包括立柱6、设置在立柱6上的用于悬挂光纤9的悬杆7，所述的悬杆7与所述的立柱6相转动连接，所述的悬杆7与所述的光纤9之间设置有用于防止光纤9因折弯半径过小而导致光纤9损坏的平衡器8。优选地，所述的悬杆7与所述的光纤9之间设置有3个所述的平衡器8。平衡器8可以随机器人在悬杆7上自适应移动，转轴可以随机器人自适应转动，在机器人清洗过程中平衡掉光纤9的重量，起到保护光纤9的作用。
以上对本实用新型做了详尽的描述，但本实用新型不限于上述的实施例。凡根据本实用新型的精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
Claims (4)
1.一种核电站用激光去污系统，其特征在于：它包括机械手、安装在机械手上的末端执行器，所述的末端执行器包括用于扫描待清洗工件表面的激光轮廓仪、用于对待清洗表面去污的激光清洗枪，所述的末端执行器还包括夹紧件、连接板，所述的夹紧件包括上夹紧部和下夹紧部，所述的激光清洗枪被夹设于所述的上夹紧部和下夹紧部之间，所述的连接板包括覆盖在所述的上夹紧部上的连接上板、设于所述的激光清洗枪后部的连接后板，所述的激光轮廓仪设置于所述的连接上板上。
2.根据权利要求1所述的一种核电站用激光去污系统，其特征在于：所述的末端执行器还包括用于将其安装在机械手上的法兰，所述的法兰连接于所述的连接后板的后侧。
3.根据权利要求2所述的一种核电站用激光去污系统，其特征在于：所述的激光去污系统还包括一平衡组件，所述的平衡组件包括立柱、设置在立柱上的用于悬挂光纤的悬杆，所述的悬杆与所述的立柱相转动连接，所述的悬杆与所述的光纤之间设置有用于防止光纤因折弯半径过小而导致光纤损坏的平衡器。
4.根据权利要求3所述的一种核电站用激光去污系统，其特征在于：所述的悬杆与所述的光纤之间设置有3个所述的平衡器。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620268145 | 2016-03-31 | ||
| CN2016202681454 | 2016-03-31 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207026018U true CN207026018U (zh) | 2018-02-23 |
Family
ID=61472072
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720111211.1U Active CN207026018U (zh) | 2016-03-31 | 2017-02-06 | 一种核电站用激光去污系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207026018U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111570418A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-08-25 | 济南大学 | 压气机叶轮叶片激光清洗装置及方法 |
-
2017
- 2017-02-06 CN CN201720111211.1U patent/CN207026018U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111570418A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-08-25 | 济南大学 | 压气机叶轮叶片激光清洗装置及方法 |
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| GR01 | Patent grant | ||
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