CN207014390U - 带有多种快换接头的柔性夹爪 - Google Patents
带有多种快换接头的柔性夹爪 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207014390U CN207014390U CN201720825658.5U CN201720825658U CN207014390U CN 207014390 U CN207014390 U CN 207014390U CN 201720825658 U CN201720825658 U CN 201720825658U CN 207014390 U CN207014390 U CN 207014390U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- quick
- flexible
- finger
- flexible high
- high imitative
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manufacturing Of Electrical Connectors (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种带有多种快换接头的柔性夹爪。其目的是为了提供一种操作简单、更换方便、适用范围广的带有多种快换接头的柔性夹爪。本实用新型包括基座和多根柔性高仿手指，基座底端的边缘位置设置有多根柔性高仿手指，柔性高仿手指内部空腔与外部的气动装置连通。柔性高仿手指指尖的内侧位置设置有快换接口，快换接口外侧设置有快换接头，快换接口为凸起状结构，快换接头的外壁上开设有卡紧槽，快换接口与快换接头上的卡紧槽插嵌连接，快换接头的外壁上根据要抓取物体的形状或者表面特性开设有形状相配合的凹槽或者在快换接头的外壁上敷设相应的材料。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械夹具领域，特别是涉及一种带有多种快换接头的柔性夹爪。
背景技术
在工业生产过程中，传统的刚性机械夹爪在抓取物体，特别是针对精密仪器件进行抓取时，易对物体表面造成刮伤或者划痕，甚至对物体造成更严重的损害而影响其正常使用。而现有的柔性夹爪能够克服这一缺陷，避免了刚性机械手对物体表面产生刮伤、划痕等缺陷的同时能够稳定握持物体。但是，当被抓取物体表面形状或者材质特殊，为了实现更稳固的抓取，可以针对被抓取物体的形状特征或者表面特性，调整柔性手指前端的形状和表面特性，以使柔性夹爪与被抓取物体的接触面更稳定。为了实现这一目的，在抓取不同结构、不同材质的物体时需对爪手部分进行整体更换，操作繁琐，效率较低，影响正常的工作效率。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种操作简单、更换方便、适用范围广的带有多种快换接头的柔性夹爪。
本实用新型带有多种快换接头的柔性夹爪，其中，包括基座和多根柔性高仿手指，基座底端的边缘位置设置有多根柔性高仿手指，各柔性高仿手指沿竖直方向放置，柔性高仿手指末端与基座底端密封连接，柔性高仿手指内部开设有空腔，柔性高仿手指末端设置有气管接头，气管接头与外部的气动装置连通，气管接头上开设有通气孔，通气孔与柔性高仿手指内部的空腔连通，柔性高仿手指指尖的内侧位置设置有快换接口，快换接口外侧设置有快换接头，快换接口与快换接头插嵌连接，快换接头的外壁上根据要抓取物体的形状或者表面特性开设有形状相配合的凹槽或者在快换接头的外壁上敷设相应的材料。
本实用新型带有多种快换接头的柔性夹爪，其中所述基座顶端通过连接组件与机械手臂连接。
本实用新型带有多种快换接头的柔性夹爪，其中所述基座为圆盘形结构，基座底端设置有圆盘形固定件，基座与固定件的边缘通过螺钉固定连接，各柔性高仿手指在基座下方的边缘位置沿周向均匀设置，柔性高仿手指末端嵌设在基座与固定件之间，柔性高仿手指与基座和固定件之间密封连接。
本实用新型带有多种快换接头的柔性夹爪，其中所述柔性高仿手指的内侧根据人类手指的关节位置设置有多个第二气囊，柔性高仿手指的外侧并排设置有多个第一气囊，第一气囊和第二气囊分别与柔性高仿手指内部的空腔连通。
本实用新型带有多种快换接头的柔性夹爪，其中所述快换接口为凸起状结构，快换接口与柔性高仿手指连接处的外侧边缘开设有长条形镶嵌槽，快换接头的外壁上开设有卡紧槽，卡紧槽的形状与快换接口形状相同，卡紧槽内侧的边缘位置设置有长条形凸起，长条形凸起的形状与长条形镶嵌槽形状相同，快换接口插嵌到卡紧槽内部，同时长条形凸起插嵌到长条形镶嵌槽内。
本实用新型带有多种快换接头的柔性夹爪，其中所述柔性高仿手指的材质为硅胶。
本实用新型带有多种快换接头的柔性夹爪与现有技术不同之处在于：本实用新型柔性高仿手指内部开设有空腔，柔性高仿手指内部的空腔通过气管接头与气动装置连接，通过充气或者抽气对柔性高仿手指的动作进行控制，保证柔性高仿手指能够完成对物品的柔性抓取，不会对物体表面造成损伤和划痕。为保证对特殊结构的物体进行稳定的抓取，在柔性高仿手指指尖的内侧位置设置有快换接口，快换接口能够与多个外部具有不同形状和材质的快换接头进行匹配安装，根据抓取物体的不同更换不同的快换接头，更换方便，抓取稳定，根据不同的抓取物体进行更换，针对性更强，大大提高了工作效率。快换接口与快换接头之间通过插嵌的方式进行固定，安装方便，稳定牢固。
下面结合附图对本实用新型带有多种快换接头的柔性夹爪作进一步说明。
附图说明
图1为本实用新型带有多种快换接头的柔性夹爪的正视剖视图；
图2为本实用新型带有多种快换接头的柔性夹爪中手指组件的正视剖视图；
图3为本实用新型实施例一中快换接头的立体图；
图4为本实用新型实施例一中快换接头的左视剖视图；
图5为本实用新型实施例二中快换接头的立体图；
图6为本实用新型实施例二中快换接头的左视剖视图；
图7为本实用新型实施例一中对物体进行夹持的正视图；
图8为本实用新型实施例二中对物体进行夹持的正视图。
具体实施方式
如图1所示，为本实用新型带有多种快换接头的柔性夹爪的正视剖视图，包括连接组件 1、基座2和多根柔性高仿手指3，基座2为圆盘形结构，基座2顶端通过连接组件1与机械手臂连接。基座2底端设置有圆盘形固定件4，基座2与固定件4的边缘通过螺钉5固定连接，基座2下方的边缘位置沿周向均匀设置有多根柔性高仿手指3，各柔性高仿手指3沿竖直方向放置，柔性高仿手指3末端嵌设在基座2与固定件4之间，柔性高仿手指3与基座2 和固定件4之间密封连接。如图2所示，柔性高仿手指3内部开设有空腔，柔性高仿手指3 末端设置有气管接头6，气管接头6与外部的气动装置连通，气管接头6的中间位置开设有通气孔7，通气孔7与柔性高仿手指3内部的空腔连通。柔性高仿手指3的内侧根据人类手指的关节位置设置有多个第二气囊9，各第二气囊9的设置可增大柔性高仿手指3抓取物品时的摩擦力，柔性高仿手指3的外侧并排设置有多个第一气囊8，各第一气囊8的设置可增大柔性高仿手指3的弯曲程度，从而增大柔性高仿手指3对物品的抓取范围，柔性高仿手指 3内部的空腔与各第一气囊8和第二气囊9连通。在柔性高仿手指3指尖的内侧位置设置有快换接口16，快换接口16为第一凸起状结构，快换接口16与柔性高仿手指3连接处的外侧边缘开设有长条形镶嵌槽17，快换接口16外侧设置有快换接头10，快换接头10的外壁上开设有卡紧槽12，卡紧槽12的形状与快换接口16形状相同，卡紧槽12内侧的边缘位置设置有长条形凸起13，长条形凸起13的形状与长条形镶嵌槽17形状相同，快换接口16插嵌到卡紧槽12内部，同时长条形凸起13插嵌到长条形镶嵌槽17内，根据要抓取物体的形状或者表面特性，在快换接头10的外壁上开设形状相配合的凹槽或者在快换接头10的外壁上敷设相应的材料。
实施例一：
如图7所示，当需要抓取的物体是薄片状或者边缘呈薄片状结构时，柔性夹爪指尖位置安装如图3、图4所示的快换接头10，快换接头10一侧外壁的边缘位置设置有第二凸起状结构11，使快换接头10边缘位置的第二凸起状结构11能够与物体的边缘紧密贴合；
实施例二：
如图8所示，当需要抓取的物体是弧形或者球形结构时，柔性夹爪指尖位置安装如图5、图6所示的快换接头10，快换接头10一侧外壁的中间位置开设有弧形凹槽14，使快换接头 10中间位置的弧形凹槽14能够与物体的外壁紧密贴合；
实施例三：
当抓取的物体的表面光滑度较大、呈酸性、呈耐碱或者具有腐蚀性时，柔性夹爪指尖位置安装的快换接头10的表面敷设有相应的防滑材料、耐酸性材料、耐碱性材料或者防腐蚀材料。
本实用新型的一个实施例中柔性高仿手指3的材质为硅胶。
本实用新型在使用过程中：通过机械手臂控制柔性夹爪的整体位置移动，通过操控气动装置的控制器，向各柔性高仿手指3的空腔内进行充气或者抽气操作，靠气体的压力或者吸力控制柔性高仿手指6进行动作，从而完成对物品的抓取。根据抓取物体形状和表面特性的不同，更换对应的快换接头10，完成对物体稳定的抓取。
本实用新型带有多种快换接头的柔性夹爪，柔性高仿手指3内部开设有空腔，柔性高仿手指3内部的空腔通过气管接头6与气动装置连接，通过充气或者抽气对柔性高仿手指3的动作进行控制，保证柔性高仿手指3能够完成对物品的柔性抓取，不会对物体表面造成损伤和划痕。为保证对特殊结构的物体进行稳定的抓取，在柔性高仿手指3指尖的内侧位置设置有快换接口16，快换接口16能够与多个外部具有不同形状和材质的快换接头10进行匹配安装，根据抓取物体的不同更换不同的快换接头10，更换方便，抓取稳定，根据不同的抓取物体进行更换，针对性更强，大大提高了工作效率。快换接口16与快换接头10之间通过插嵌的方式进行固定，安装方便，稳定牢固。本实用新型操作简单、更换方便、适用范围广，与现有技术相比具有明显的优点。
以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。
Claims (6)
1.一种带有多种快换接头的柔性夹爪，其特征在于：包括基座(2)和多根柔性高仿手指(3)，基座(2)底端的边缘位置设置有多根柔性高仿手指(3)，各柔性高仿手指(3)沿竖直方向放置，柔性高仿手指(3)末端与基座(2)底端密封连接，柔性高仿手指(3)内部开设有空腔，柔性高仿手指(3)末端设置有气管接头(6)，气管接头(6)与外部的气动装置连通，气管接头(6)上开设有通气孔(7)，通气孔(7)与柔性高仿手指(3)内部的空腔连通，柔性高仿手指（3）指尖的内侧位置设置有快换接口(16)，快换接口(16)外侧设置有快换接头(10)，快换接口(16)与快换接头(10)插嵌连接，快换接头(10)的外壁上根据要抓取物体的形状或者表面特性开设有形状相配合的凹槽或者在快换接头(10)的外壁上敷设相应的材料。
2.根据权利要求1所述的带有多种快换接头的柔性夹爪，其特征在于：所述基座(2)顶端通过连接组件(1)与机械手臂连接。
3.根据权利要求1所述的带有多种快换接头的柔性夹爪，其特征在于：所述基座(2)为圆盘形结构，基座(2)底端设置有圆盘形固定件(4)，基座(2)与固定件(4)的边缘通过螺钉(5)固定连接，各柔性高仿手指(3)在基座(2)下方的边缘位置沿周向均匀设置，柔性高仿手指(3)末端嵌设在基座(2)与固定件(4)之间，柔性高仿手指(3)与基座(2)和固定件(4)之间密封连接。
4.根据权利要求1所述的带有多种快换接头的柔性夹爪，其特征在于：所述柔性高仿手指(3)的内侧根据人类手指的关节位置设置有多个第二气囊(9)，柔性高仿手指(3)的外侧并排设置有多个第一气囊(8)，第一气囊(8)和第二气囊(9)分别与柔性高仿手指(3)内部的空腔连通。
5.根据权利要求1所述的带有多种快换接头的柔性夹爪，其特征在于：所述快换接口(16)为凸起状结构，快换接口(16)与柔性高仿手指(3)连接处的外侧边缘开设有长条形镶嵌槽(17)，快换接头(10)的外壁上开设有卡紧槽(12)，卡紧槽(12)的形状与快换接口(16)形状相同，卡紧槽(12)内侧的边缘位置设置有长条形凸起(13)，长条形凸起(13)的形状与长条形镶嵌槽(17)形状相同，快换接口(16)插嵌到卡紧槽(12)内部，同时长条形凸起(13)插嵌到长条形镶嵌槽(17)内。
6.根据权利要求1所述的带有多种快换接头的柔性夹爪，其特征在于：所述柔性高仿手指(3)的材质为硅胶。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720825658.5U CN207014390U (zh) | 2017-07-07 | 2017-07-07 | 带有多种快换接头的柔性夹爪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720825658.5U CN207014390U (zh) | 2017-07-07 | 2017-07-07 | 带有多种快换接头的柔性夹爪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207014390U true CN207014390U (zh) | 2018-02-16 |
Family
ID=61484246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720825658.5U Active CN207014390U (zh) | 2017-07-07 | 2017-07-07 | 带有多种快换接头的柔性夹爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207014390U (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108861626A (zh) * | 2018-06-06 | 2018-11-23 | 烟台职业学院 | 板簧自动码料装置及夹爪 |
| CN110340922A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-10-18 | 征图新视(江苏)科技股份有限公司 | 一种柔性机械手分把机构 |
| CN110587650A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-12-20 | 内蒙古工业大学 | 一种基于气动的sma抓取组件 |
| CN110842954A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-02-28 | 江苏省农业科学院 | 快拆型柔性仿生手指 |
| CN111993451A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-11-27 | 浙江清华柔性电子技术研究院 | 夹持组件及夹持装置 |
| CN112485140A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-03-12 | 浙江大学 | 一种集成于柔性手指的水果硬度传感器 |
| CN112976033A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-06-18 | 北京软体机器人科技有限公司 | 一种柔性手指密封接口 |
| CN113524251A (zh) * | 2021-09-17 | 2021-10-22 | 江苏盛之威生物科技有限公司 | 一种大蒜加工用智能筛检机械手 |
-
2017
- 2017-07-07 CN CN201720825658.5U patent/CN207014390U/zh active Active
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108861626A (zh) * | 2018-06-06 | 2018-11-23 | 烟台职业学院 | 板簧自动码料装置及夹爪 |
| CN110587650A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-12-20 | 内蒙古工业大学 | 一种基于气动的sma抓取组件 |
| CN110340922A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-10-18 | 征图新视(江苏)科技股份有限公司 | 一种柔性机械手分把机构 |
| CN110842954A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-02-28 | 江苏省农业科学院 | 快拆型柔性仿生手指 |
| CN111993451A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-11-27 | 浙江清华柔性电子技术研究院 | 夹持组件及夹持装置 |
| CN112485140A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-03-12 | 浙江大学 | 一种集成于柔性手指的水果硬度传感器 |
| CN112976033A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-06-18 | 北京软体机器人科技有限公司 | 一种柔性手指密封接口 |
| CN113524251A (zh) * | 2021-09-17 | 2021-10-22 | 江苏盛之威生物科技有限公司 | 一种大蒜加工用智能筛检机械手 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207014390U (zh) | 带有多种快换接头的柔性夹爪 | |
| CN206764818U (zh) | 具有称重功能的柔性抓持装置 | |
| CN204976648U (zh) | 气囊机械手及其夹料控制系统 | |
| CN102513842A (zh) | 一种气动弹性夹头 | |
| CN104643266A (zh) | 柔性物料夹持装置 | |
| CN202828939U (zh) | 组合式取料手装置 | |
| CN208246631U (zh) | 刚柔耦合夹具 | |
| CN202839575U (zh) | 一种任意角度自适应的晶硅电池用真空吸笔 | |
| CN202189768U (zh) | 晶圆取放手臂机构 | |
| CN204416564U (zh) | 一种免挤压式玻璃吸盘 | |
| CN206883505U (zh) | 气动控制的柔性电子产品生产治具 | |
| CN206344047U (zh) | 一种三工步吸盘机匣夹具 | |
| CN104779193B (zh) | 一种具有伸缩吸头的真空吸笔 | |
| CN211890505U (zh) | 一种便于快速夹取的瓷砖铺贴刚性夹具 | |
| CN202377801U (zh) | 一种气动弹性夹头 | |
| CN108691862A (zh) | 自动化贴泡棉装置 | |
| CN209411273U (zh) | 一种拾取装置 | |
| CN208451407U (zh) | 一种便于拆卸的自动化机械夹具 | |
| CN207078711U (zh) | 一种机器人夹爪机构 | |
| CN207068894U (zh) | 一种真空吸笔 | |
| CN204538001U (zh) | 一种具有伸缩吸头的真空吸笔 | |
| CN203004251U (zh) | 一种带校正变形功能的机械手治具 | |
| CN212030936U (zh) | 一种牙科手机性能检测的快接工装 | |
| CN206936908U (zh) | 一种用于机械加工的固定工装 | |
| CN212886391U (zh) | 一种真空吸附夹持式金属零件夹具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 100176 building 12, yard 109, jinghaisan Road, Beijing Economic and Technological Development Zone, Daxing District, Beijing (Yizhuang group, high end industrial area, Beijing Pilot Free Trade Zone) Patentee after: Beijing Software Robot Technology Co.,Ltd. Address before: 100080 A006-1, two floor, block B, block 3, Haidian street, Haidian District, Beijing. Patentee before: BEIJING SOFT ROBOT TECH Co.,Ltd. |
|
| CP03 | Change of name, title or address |