CN207014345U - 一种移动工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种移动工业机器人，其包括：AGV小车，设置在所述AGV小车上的机械臂，设置在所述机械臂末端的末端执行器；所述AGV小车内部设有主控制器及与所述主控制器连接的小车驱动模块和机械臂控制模块；所述主控制器根据用户控制命令生成相应的控制指令，所述小车驱动模块基于所述控制指令驱动所述AGV小车移动至所述待操作对象所在的位置；所述机械臂控制模块基于所述控制指令控制所述机械臂及所述末端执行器动作以完成预定操作。本实用新型结构紧凑、操作方便，其能够方便地移动至待操作对象，完成对待操作对象的预定操作。

Description

一种移动工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，特别是一种移动工业机器人。

背景技术

工业机器人一般采用固定工位安装，其只能实现对处于该工位的工件的预定操作。固定工位安装的工业机器人无法满足室外、野外作业要求。鉴于上述原因，移动式工业机器人逐渐成为一种主流的工业机器人。

实用新型内容

本实用新型提供了一种移动工业机器人，其具体技术方案如下：

一种移动工业机器人，其能够移动至待操作对象，并对待操作对象进行预定操作，其包括：AGV小车，设置在所述AGV小车上的机械臂，设置在所述机械臂末端的末端执行器；所述AGV小车内部设有主控制器及与所述主控制器连接的小车驱动模块和机械臂控制模块；所述主控制器基于用户控制命令生成相应的控制指令，所述小车驱动模块基于所述控制指令驱动所述AGV小车移动至所述待操作对象所在的位置；所述机械臂控制模块基于所述控制指令控制所述机械臂及所述末端执行器动作以完成预定操作。

其技术效果在于：能够方便地移动至待操作对象，完成对待操作对象的预定操作。主控制器、小车驱动模块及机械臂控制模块等核心部件均集成于AGV 小车的内部，使得本实用新型的移动工业机器人更加结构紧凑。

在一个具体实施例中，所述机械臂为六关节机械臂。

其技术效果在于：实现机器人的末端执行器的三维全方位移动。

在一个具体实施例中，所述末端执行器包括有若干个真空吸盘组件，所述末端执行器能够实现对所述待操作对象的真空抓取及移动。

其技术效果在于：实现对具有光滑表面的所述待操作对象的真空抓取及移动。

在一个具体实施例中，所述真空吸盘组件包括有衬套及真空吸盘，所述衬套内穿设有管状的导向轴，所述真空吸盘的上端穿设在所述导向轴内，所述导向轴内穿设有弹簧，所述弹簧的上端与所述衬套的顶壁相抵触，所述弹簧的下端与所述真空吸盘的上端相抵触。

其技术效果在于：当被抓取对象的表面为弯曲、不平整的表面时，通过弹簧的伸缩调节，能够保证所有吸盘的吸附端均与被抓取对象紧密贴合，从而保证了终端执行器对被抓取对象的均匀、牢固抓取。

在一个具体实施例中，所述AGV小车的内部设有真空泵，所述真空泵通过真空管与所述末端执行器连接。

其技术效果在于：提升了末端执行器的真空抓取效果。

在一个具体实施例中，所述AGV小车的内部设有蓄电池。

其技术效果在于：实现机器人移动过程中的电源供给。

在一个具体实施例中，所述AGV小车的内部设有散热风扇。

其技术效果在于：及时降低AGV小车内部的环境温度，防止温度过高损坏 AGV小车内部的零部件。

在一个具体实施例中，所述AGV小车的外壁上设有控制面板，所述控制面板与所述主控制器连接，所述控制面板用于接收所述用户控制命令。

其技术效果在于：方便用户输入用户控制命令。

在一个具体实施例中，所述控制面板包括有显示屏、控制按键及USB接口。

其技术效果在于：进一步方便用户以各种不同的输入方式输入用户控制命令。

在一个具体实施例中，所述AGV小车的外壁上沿周向设有若干个红外感应探头。

其技术效果在于：保证机器人在移动过程中能够准确地绕开障碍物。

附图说明

图1为本实用新型提供的移动工业机器人的结构示意图；

图2为图1中的AGV小车的内部结构图；

图3为图1中的真空吸盘的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

请参阅图1及图2，在一个具体实施例中，本发明的移动工业机器人包括 AGV小车1，设置在所述AGV小车1上的机械臂2，设置在所述机械臂2末端的末端执行器3。所述AGV小车1的内部设有主控制器4、小车驱动模块5、机械臂控制模块6、真空泵7、蓄电池8及散热风扇(未图示)，所述AGV小车1 的外壁上设有控制面板9及若干红外感应探头(未图示)。

本实施例中，所述末端执行器3包括若干个共面设置的真空吸盘组件10，所述末端执行器3能够通过所述真空吸盘组件10实现对待操作对象的真空抓取及移动。如图3所示，本实施例中，所述真空吸盘组件10包括有衬套101及真空吸盘104，所述真空吸盘104上设有真空接口105，所述真空吸盘104经所述真空接口105与所述真空泵7连通。所述衬套101内穿设有管状的导向轴102，所述真空吸盘104的上端穿设在所述导向轴102内，所述导向轴102内穿设有弹簧103，所述弹簧103的上端与所述衬套101的顶壁相抵触，所述弹簧103的下端与所述真空吸盘104的上端相抵触。

当被抓取对象的表面为弯曲、不平整的表面时，通过弹簧103的调节，能够实现所真空有吸盘104的吸附端均与被抓取对象紧密贴合，从而有效保证了本实用新型的末端执行器3对被抓取对象的均匀、牢固抓取。

所述机械臂2为六关节机械臂，其能带动所述末端执行器3实现三维全方位移动。

所述小车驱动模块5、所述机械臂控制模块6、所述控制面板9及所述红外感应探头均与所述主控制器4连接。

所述控制面板9包括有显示屏、控制按键及USB接口，用户可以通过所述控制面板9输入用户控制命令，所述用户控制命令可以是通过所述控制按钮设置的控制参数，也就可以是通过所述USB接口导入的用户编写好的机器人控制程序，所述显示屏用于显示用户的输入情况。

所述主控制器4根据用户输入的控制命令生成相应的控制指令，所述小车驱动模块5基于所述控制指令驱动所述AGV小车1移动至所述待操作对象所在的位置；所述机械臂控制模块5基于所述控制指令控制所述机械臂2及所述末端执行器3做出相应动作以完成对待操作对象的预定操作。

所述蓄电池8能够实现移动供电，方便机器人的移动作业。所述散热风扇能够及时降低AGV小车1内部的环境温度，防止温度过高损坏AGV小车1内部的零部件。

所述若干红外感应探头沿周向设置在所述AGV小车1的外壁上。当AGV 小车1在移动中遇到障碍物时，所述红外感应探头能产生感应并将障碍物的位置信息发送至所述主控制器4，所述主控制器4基于障碍物的位置调整AGV小车1的移动路径，以绕开障碍物。

上文对本实用新型进行了足够详细的具有一定特殊性的描述。所属领域内的普通技术人员应该理解，实施例中的描述仅仅是示例性的，在不偏离本实用新型的真实精神和范围的前提下做出所有改变都应该属于本实用新型的保护范围。本实用新型所要求保护的范围是由所述的权利要求书进行限定的，而不是由实施例中的上述描述来限定的。

Claims (10)

1.一种移动工业机器人，其能够移动至待操作对象，其特征在于：其包括：AGV小车，设置在所述AGV小车上的机械臂，设置在所述机械臂末端的末端执行器；

所述AGV小车内部设有主控制器及与所述主控制器连接的小车驱动模块和机械臂控制模块；

所述主控制器基于用户控制命令生成相应的控制指令，所述小车驱动模块基于所述控制指令驱动所述AGV小车移动至所述待操作对象所在的位置；所述机械臂控制模块基于所述控制指令控制所述机械臂及所述末端执行器动作以完成预定操作。

2.如权利要求1所述的移动工业机器人，其特征在于：所述机械臂为六关节机械臂。

3.如权利要求1所述的移动工业机器人，其特征在于：所述末端执行器包括有若干个真空吸盘组件，所述末端执行器能够实现对所述待操作对象的真空抓取及移动。

4.如权利要求3所述的移动工业机器人，其特征在于：所述真空吸盘组件包括有衬套及真空吸盘，所述衬套内穿设有管状的导向轴，所述真空吸盘的上端穿设在所述导向轴内，所述导向轴内穿设有弹簧，所述弹簧的上端与所述衬套的顶壁相抵触，所述弹簧的下端与所述真空吸盘的上端相抵触。

5.如权利要求4所述的移动工业机器人，其特征在于：所述AGV小车的内部设有真空泵，所述真空泵通过真空管与所述真空吸盘连接。

6.如权利要求1所述的移动工业机器人，其特征在于：所述AGV小车的内部安装有蓄电池。

7.如权利要求1所述的移动工业机器人，其特征在于：所述AGV小车的内部安装有散热风扇。

8.如权利要求1所述的移动工业机器人，其特征在于：所述AGV小车的外壁上设有控制面板，所述控制面板与所述主控制器连接，所述控制面板用于接收所述用户控制命令。

9.如权利要求8所述的移动工业机器人，其特征在于：所述控制面板包括有显示屏、控制按键及USB接口。

10.如权利要求1所述的移动工业机器人，其特征在于：所述AGV小车的外壁上沿周向设有若干个红外感应探头。