CN206969582U - 一种柔性联动运动机构 - Google Patents

Abstract

一种柔性联动运动机构，属于工业自动化与包装机械运动控制技术领域。包括基座、铰链座、销轴一、耳环座、摆动气缸、关节接头、销轴二、摆动底座、轴承座、转轴、转臂、调节板、轴承随动器、导向块、水平导向轴、水平直线轴承座、推块、竖直直线轴承座、竖直导向轴、升降底座、升降板、浮动接头、升降气缸、气缸座。本实用新型整体结构紧凑合理、工作原理清晰、动作迅速、方便可靠、安装调试方便等，且整个机构可集成化与模块化，劳动强度低、工作效率高，同时可安排技术等级较低的人员进行操作，明显地降低人力成本。

Description

一种柔性联动运动机构

技术领域

本实用新型属于工业自动化与包装机械运动控制技术领域，根据输出行程和高度的变化，实现水平运动和竖直运动的柔性联动，涉及一种柔性联动运动机构。

背景技术

目前，工业自动化与包装机械领域实现输出行程和高度的变化时均采用单一运动机构分别控制，造成整个运动机构体积大且安装调试不方便；同时，于整个运动机构无法模块化与集成化，导致劳动强度大、工作效率低，同时还需要安排技术等级较高的人员进行操作，造成人力成本大大增加。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述现有运动机构存在的不足，提出一种柔性联动运动机构，根据输出行程和高度的变化，实现水平运动和竖直运动的柔性联动，整体结构紧凑、便于安装调试且大大降低了劳动强度、提高了工作效率。

本实用新型的技术方案：一种柔性联动运动机构，其特征是，包括基座、摆动气缸、摆动底座、转臂、导向块、水平导向轴、水平直线轴承座、竖直直线轴承座、竖直导向轴、升降气缸、升降底座以及推块；

所述摆动气缸底部通过铰链座固定于基座上，摆动气缸的输出轴固定连接有关节接头，关节接头通过销轴二与转臂的下端转动连接；所述摆动底座底部与基座固定连接，转臂的弯折点与摆动底座的上端转动连接，转臂的上端固定连接有调节板，调节板通过轴承随动器与导向块滚动连接，导向块与水平导向轴的左端固定连接，水平导向轴的中部与水平直线轴承座滑动连接，水平导向轴的右端与推块固定连接；

所述水平直线轴承座的底部与竖直导向轴上端固定连接，竖直导向轴中部与竖直直线轴承座滑动连接，竖直导向轴的下端固定连接有升降板；所述升降底座底部固定于基座，竖直直线轴承座与升降底座的上端固定连接，所述升降板下端与升降气缸的输出轴相连，升降气缸固定于升降底座。

进一步地，所述轴承随动器包括轴和轴承两部分，集成为模块便于安装调试，且轴和轴承之间相对转动，实现其连接部件的随动。

进一步地，所述导向块上加工有滚槽，轴承随动器的轴承与导向块的滚槽滚动连接，调节板的上端与轴承随动器的轴固定连接。

进一步地，所述摆动气缸底部设有耳环座，耳环座通过转轴一与铰链座转动连接。

进一步地，所述转臂为L形，转臂弯折点固定有轴承座，轴承座通过转轴与摆动底座的上端转动连接。

进一步地，所述水平导向轴、水平直线轴承座、竖直导向轴、竖直直线轴承座均为两个。

进一步地，所述升降气缸的输出轴通过浮动接头与升降板的下端连接。

进一步地，所述升降气缸通过气缸座与升降底座固定连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型提出的一种柔性联动运动机构，整体结构紧凑合理、工作原理清晰、动作迅速、方便可靠、安装调试方便等，且整个机构可模块化与集成化，劳动强度低、工作效率高，同时可安排技术等级较低的人员进行操作，明显地降低人力成本。由于本实用新型结构简单、成本低、便于操作，具有很好的市场前景。

附图说明

图1 为本实用新型结构的主视示意图；

图2 为本实用新型结构的右视示意图；

附图1、2中：基座1、铰链座2、销轴一3、耳环座4、摆动气缸5、关节接头6、销轴二7、摆动底座8、轴承座9、转轴10、转臂11、调节板12、轴承随动器13、导向块14、水平导向轴15、水平直线轴承座16、推块17、竖直直线轴承座18、竖直导向轴19、升降底座20、升降板21、浮动接头22、升降气缸23、气缸座24。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1、2所示，一种柔性联动运动机构，摆动气缸5的底部与耳环座4的上端固定连接，耳环座4的下端通过销轴一3与铰链座2的上端转动连接，铰链座2的底部与基座1固定连接，摆动气缸5的输出轴与关节接头6的下端固定连接，关节接头6的上端通过销轴二7与转臂11的下端转动连接；转臂11的中间与轴承座9固定连接，轴承座9与转轴10转动连接，转轴10与摆动底座8的上端固定连接，摆动底座8的底部与基座1固定连接，转臂11的上端与调节板12的下端固定连接；调节板12的上端与轴承随动器13的轴固定连接，轴承随动器13的轴承与导向块14的滚槽滚动连接，导向块14分别与两个水平导向轴15的左端固定连接，两个水平导向轴15的中间分别与水平直线轴承座16滑动连接，两个水平导向轴15的右端分别与推块17固定连接。

水平直线轴承座16的底部分别与两个竖直导向轴19的上端固定连接，两个竖直导向轴19的中间分别与对应的两个竖直直线轴承座18滑动连接，两个竖直导向轴19的下端分别与升降板21的上端固定连接，两个竖直直线轴承座18分别与升降底座20的上端固定连接；升降底座20的底部与基座1固定连接，升降板21的下端与浮动接头22固定连接，浮动接头22与升降气缸23的输出轴固定连接，升降气缸23的底部与气缸座24固定连接，气缸座24与升降底座20固定连接。

如图1、2所示，一种柔性联动运动机构，其工作原理如下：上述固定在耳环座4上的摆动气缸5通过关节接头6驱动转臂11的下端绕固定在摆动底座8上的转轴10上下摆动，从而转臂11的上端绕转轴10进行左右摆动；转臂11上端的左右摆动通过轴承随动器13驱动固定在导向块14上的两个水平导向轴15分别沿着水平直线轴承座16左右运动，两个水平导向轴15的左右运动驱动推块17左右运动，通过调节调节板12改变转臂11的上端与轴承随动器13之间的距离，通过上述的运动传递，从而改变推块17左右运动的行程，实现柔性调节；固定在气缸座24的升降气缸23通过浮动接头22和升降板21驱动两个竖直导向轴19分别沿着对应的两个竖直直线轴承座18上下运动，两个竖直导向轴19驱动导向块14、水平导向轴15、水平直线轴承座16、推块17一起上下运动；通过上述运动的合成，根据输出行程和高度的变化，实现水平运动和竖直运动的柔性联动，构成一种柔性联动运动机构。

上述具体实施方式显示和描述了本实用新型的主要特征，结构合理紧凑，工作原理清晰，动作迅速、方便可靠，其目的让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护方位内。

Claims (8)

1.一种柔性联动运动机构，其特征是，包括基座（1）、摆动气缸（5）、摆动底座（8）、转臂（11）、导向块（14）、水平导向轴（15）、水平直线轴承座（16）、竖直直线轴承座（18）、竖直导向轴（19）、升降气缸（23）、升降底座（20）以及推块（17）；

所述摆动气缸（5）底部通过铰链座（2）固定于基座上，摆动气缸的输出轴固定连接有关节接头（6），关节接头通过销轴二（7）与转臂的下端转动连接；所述摆动底座（8）底部与基座固定连接，转臂（11）的弯折点与摆动底座的上端转动连接，转臂的上端固定连接有调节板（12），调节板通过轴承随动器（13）与导向块（14）滚动连接，导向块与水平导向轴（15）的左端固定连接，水平导向轴的中部与水平直线轴承座（16）滑动连接，水平导向轴的右端与推块固定连接；

所述水平直线轴承座（16）的底部与竖直导向轴（19）上端固定连接，竖直导向轴中部与竖直直线轴承座（18）滑动连接，竖直导向轴的下端固定连接有升降板（21）；所述升降底座（20）底部固定于基座，竖直直线轴承座（18）与升降底座的上端固定连接，所述升降板（21）下端与升降气缸（23）的输出轴相连，升降气缸固定于升降底座（20）。

2.根据权利要求1所述的一种柔性联动运动机构，其特征是，所述轴承随动器（13）包括轴和轴承两部分，集成为模块便于安装调试，且轴和轴承之间相对转动，实现其连接部件的随动。

3.根据权利要求2所述的一种柔性联动运动机构，其特征是，所述导向块（14）上加工有滚槽，轴承随动器（13）的轴承与导向块的滚槽滚动连接，调节板的上端与轴承随动器的轴固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种柔性联动运动机构，其特征是，所述摆动气缸（5）底部设有耳环座（4），耳环座通过转轴一（3）与铰链座（2）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种柔性联动运动机构，其特征是，所述转臂（11）为L形，转臂弯折点固定有轴承座（9），轴承座通过转轴（10）与摆动底座的上端转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种柔性联动运动机构，其特征是，所述水平导向轴（15）、水平直线轴承座（16）、竖直导向轴（19）、竖直直线轴承座（18）均为两个。

7.根据权利要求1所述的一种柔性联动运动机构，其特征是，所述升降气缸（23）的输出轴通过浮动接头（22）与升降板的下端连接。

8.根据权利要求1所述的一种柔性联动运动机构，其特征是，所述升降气缸（23）通过气缸座（24）与升降底座（20）固定连接。