CN206967467U - 室内移动机器人悬挂系统 - Google Patents
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Abstract
一种室内移动机器人悬挂系统，包括:铰接座；悬臂，所述悬臂的中部与所述铰接座铰接；主动轮、从动轮以及驱动电机，所述主动轮设于所述悬臂的后侧，所述从动轮设于所述悬臂的前侧，所述驱动电机与所述主动轮连接，所述主动轮侧的质量大于从动轮侧的质量。本实用新型结构简单，制造方便，在机器人遇到地面有不平的坑时，能够使后侧起驱动作用的主动轮始终保持与地面接触，避免因主动轮悬空无法提供驱动力的情况。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种室内移动机器人悬挂系统。
背景技术
现在生活中，出现各种各样的机器人，室内移动机器人是在室内进行移动和工作的机器人。
现有的室内移动机器人大多数采用轮式结构，但是大多数机器人并没有考虑遇到地面有不平的坑时，前轮进坑、后侧的驱动轮无法始终与地面接触，从而无法提供驱动力的情况，导致机器人无法继续运动。
发明内容
基于此，针对上述技术问题，提供一种室内移动机器人悬挂系统。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
一种室内移动机器人悬挂系统，包括:
铰接座；
悬臂，所述悬臂的中部与所述铰接座铰接；
主动轮、从动轮以及驱动电机，所述主动轮设于所述悬臂的后侧，所述从动轮设于所述悬臂的前侧，所述驱动电机与所述主动轮连接，所述主动轮侧的质量大于从动轮侧的质量。
所述主动轮包括装配架、连接片以及主动轮本体，所述装配架通过连接片固定于所述悬臂的后侧，所述主动轮本体通过横向的第一转轴转动固定于所述装配架上，所述驱动电机固定于所述装配架上，且与所述第一转轴连接；
所述从动轮包括轮架以及从动轮本体，所述轮架通过竖向的第二转轴转动固定于所述悬臂的前端，所述从动轮本体转动固定于所述轮架上。
所述铰接座包括竖向平行间隔布置的两块第一侧板以及连接于所述两块第一侧板上端之间的第一顶板，其竖向截面呈n形，所述第一侧板上具有铰接孔，所述悬臂由细杆以及粗杆构成，所述粗杆的前端与所述细杆的后端连接，且该粗杆的前端与所述第一侧板铰接，所述第二转轴的上端转动固定于所述细杆的前端。
所述第一顶板上具有用于与机器人本体固定的第一安装架。
所述铰接座包括竖向平行间隔布置的两块第二侧板以及连接于所述两块第二侧板上端之间的第二顶板，其竖向截面呈n形，所述第二侧板上具有铰接孔，所述第二顶板的两侧具有沿所述铰接孔中心线对称的延伸部，两侧的延伸部上分别具有对称布置的腰型孔，所述悬臂的中部与所述第二侧板铰接，该悬臂的两端具有竖向的杆体，所述杆体向上穿过所述腰型孔，其顶部具有止挡帽，所述杆体上套设有分别位于所述腰型孔上下两侧的上垫片以及下垫片，所述上垫片与止挡帽之间设有上弹簧，所述下垫片与悬臂之间设有下弹簧，所述第二转轴的上端转动固定于一转接片上，该转接片与所述悬臂的前端固定。
所述第二顶板上形成有环形的接口，该接口与用于与机器人本体固定的第二安装架连接。
本实用新型结构简单，制造方便，在机器人遇到地面有不平的坑时，能够使后侧起驱动作用的主动轮始终保持与地面接触，避免因主动轮悬空无法提供驱动力的情况。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式本实用新型进行详细说明：
图1为本实用新型一实施例的结构示意图；
图2为本实用新型另一实施例的结构示意图；
图3为图2所示实施例的铰接座的结构示意图；
图4为图2所示实施例的悬臂的结构示意图。
具体实施方式
如图1-4所示，一种室内移动机器人悬挂系统，包括铰接座1100、悬臂1200、主动轮1300、从动轮1400以及驱动电机1500。
悬臂1200的中部与铰接座1100铰接，主动轮1300设于悬臂1200的后侧，从动轮1400设于悬臂1200的前侧，驱动电机1500与主动轮1300连接。
主动轮1300侧的质量大于从动轮1400侧的质量，在平地时从动轮1400虽与地面接触，但其实际是通过主动轮1300侧的质量悬挂于悬臂1200上，故在从动轮1400入坑时，其会处于悬空状态，而主动轮1300还是能保持与地面接触。
具体的，主动轮1300包括装配架1310、连接片1320以及主动轮本体1330，装配架1310通过连接片1320固定于悬臂1200的后侧，主动轮本体1330通过横向的第一转轴转动固定于装配架1310上，驱动电机1500固定于装配架1310上，且与第一转轴连接。
从动轮1400包括轮架1410以及从动轮本体1420，轮架1410通过竖向的第二转轴1430转动固定于悬臂1200的前端，从动轮本体1420转动固定于轮架1410上。
如图1所示，在一个实施例中，铰接座1100包括竖向平行间隔布置的两块第一侧板1110以及连接于两块第一侧板1110上端之间的第一顶板
1120，其竖向截面呈n形，第一侧板1110上具有铰接孔，悬臂1200由细杆1210以及粗杆1220构成，粗杆1220的前端与细杆1210的后端连接，且该粗杆1220的前端与第一侧板1110铰接，第二转轴1430的上端转动固定于细杆1210的前端。
设计细杆1210以及粗杆1220的目的也是为了使主动轮1300侧的质量大于从动轮1400侧的质量。
其中，第一顶板1120上具有用于与机器人本体固定的第一安装架1121。
如图2-4所示，在另一实施例中，铰接座1100包括竖向平行间隔布置的两块第二侧板1130以及连接于两块第二侧板1130上端之间的第二顶板1140，其竖向截面呈n形，第二侧板1130上具有铰接孔，第二顶板1140的两侧具有沿铰接孔中心线对称的延伸部，两侧的延伸部上分别具有对称布置的腰型孔1141，悬臂1200的中部具有轴孔，并通过穿过轴孔的轴与第二侧板1130铰接，该悬臂1200的两端具有竖向的杆体1230，杆体1230向上穿过腰型孔1141，其顶部具有止挡帽1231，杆体1230上套设有分别位于腰型孔1141上下两侧的上垫片1232以及下垫片1233，上垫片1232与止挡帽1231之间设有上弹簧1234，下垫片1233与悬臂1200之间设有下弹簧1235，第二转轴1430的上端转动固定于转接片1440上，该转接片1440与悬臂1200的前端固定。
在本实施例中，上弹簧1234以及下弹簧1235可以起到缓冲和减震的作用。
第二顶板1140上形成有环形的接口1142，该接口1142与用于与机器人本体固定的第二安装架1143连接。
但是，本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。
Claims (6)
1.一种室内移动机器人悬挂系统，其特征在于，包括:
铰接座；
悬臂，所述悬臂的中部与所述铰接座铰接；
主动轮、从动轮以及驱动电机，所述主动轮设于所述悬臂的后侧，所述从动轮设于所述悬臂的前侧，所述驱动电机与所述主动轮连接，所述主动轮侧的质量大于从动轮侧的质量。
2.根据权利要求1所述的一种室内移动机器人悬挂系统，其特征在于，所述主动轮包括装配架、连接片以及主动轮本体，所述装配架通过连接片固定于所述悬臂的后侧，所述主动轮本体通过横向的第一转轴转动固定于所述装配架上，所述驱动电机固定于所述装配架上，且与所述第一转轴连接；
所述从动轮包括轮架以及从动轮本体，所述轮架通过竖向的第二转轴转动固定于所述悬臂的前端，所述从动轮本体转动固定于所述轮架上。
3.根据权利要求2所述的一种室内移动机器人悬挂系统，其特征在于，所述铰接座包括竖向平行间隔布置的两块第一侧板以及连接于所述两块第一侧板上端之间的第一顶板，其竖向截面呈n形，所述第一侧板上具有铰接孔，所述悬臂由细杆以及粗杆构成，所述粗杆的前端与所述细杆的后端连接，且该粗杆的前端与所述第一侧板铰接，所述第二转轴的上端转动固定于所述细杆的前端。
4.根据权利要求3所述的一种室内移动机器人悬挂系统，其特征在于，所述第一顶板上具有用于与机器人本体固定的第一安装架。
5.根据权利要求2所述的一种室内移动机器人悬挂系统，其特征在于，所述铰接座包括竖向平行间隔布置的两块第二侧板以及连接于所述两块第二侧板上端之间的第二顶板，其竖向截面呈n形，所述第二侧板上具有铰接孔，所述第二顶板的两侧具有沿所述铰接孔中心线对称的延伸部，两侧的延伸部上分别具有对称布置的腰型孔，所述悬臂的中部与所述第二侧板铰接，该悬臂的两端具有竖向的杆体，所述杆体向上穿过所述腰型孔，其顶部具有止挡帽，所述杆体上套设有分别位于所述腰型孔上下两侧的上垫片以及下垫片，所述上垫片与止挡帽之间设有上弹簧，所述下垫片与悬臂之间设有下弹簧，所述第二转轴的上端转动固定于一转接片上，该转接片与所述悬臂的前端固定。
6.根据权利要求5所述的一种室内移动机器人悬挂系统，其特征在于，所述第二顶板上形成有环形的接口，该接口与用于与机器人本体固定的第二安装架连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720882386.2U CN206967467U (zh) | 2017-07-20 | 2017-07-20 | 室内移动机器人悬挂系统 |
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| CN201720882386.2U CN206967467U (zh) | 2017-07-20 | 2017-07-20 | 室内移动机器人悬挂系统 |
Publications (1)
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| CN206967467U true CN206967467U (zh) | 2018-02-06 |
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| CN201720882386.2U Active CN206967467U (zh) | 2017-07-20 | 2017-07-20 | 室内移动机器人悬挂系统 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN206967467U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108839725A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-20 | 苏州元谋智能机器人系统有限公司 | 一种悬挂系统及全背负式移动机器人 |
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2017
- 2017-07-20 CN CN201720882386.2U patent/CN206967467U/zh active Active
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| CN108839725A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-20 | 苏州元谋智能机器人系统有限公司 | 一种悬挂系统及全背负式移动机器人 |
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