CN206967011U - 一种鼓式制动器卡簧自动装配机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种鼓式制动器卡簧自动装配机械手，包括第一纵向固定底板和第二纵向固定底板，第一纵向固定底板上设有纵移电缸，纵移电缸的输出端与一固定横梁连接，第二纵向固定底板上设有直线滑轨副，直线滑轨副上滑动连接有固定横梁支撑板，固定横梁支撑板与固定横梁固连，固定横梁上设有横移电缸，横移电缸的输出端连有横向拖板，横向拖板上设有升降电缸，升降电缸的输出端连有机械手机芯，纵移电缸、横移电缸、升降电缸连接在一PLC控制系统中。本实用新型可提高鼓式制动器卡簧装配自动化水平，优化作业方式，提高生产效率，保证产品一致性和安全性。

Description

一种鼓式制动器卡簧自动装配机械手

技术领域

本实用新型涉及一种汽车部件自动装配设备，更具体地说，它涉及一种鼓式制动器卡簧自动装配机械手。

背景技术

目前在汽车生产过程中，鼓式制动器卡簧的装配主要是采用人工通过简易工具完成的，这种装配作业方式，生产效率低，成本高，产品一致性和安全性差，更无法适应自动化生产线作业，满足不了汽车行业的现代化生产需求，产品市场竞争力差，因此极有必要对现有鼓式制动器卡簧装配工及设备进行自动化改进，以适应当前的生产需求。

实用新型内容

现有的汽车鼓式制动器卡簧的装配作业方式生产效率低，成本高，产品一致性和安全性差，为克服这些缺陷，本实用新型提供了一种优化作业方式，减少人工，降低劳动强度和生产成本，提高生产效率，保证产品一致性和安全性的鼓式制动器卡簧自动装配机械手。

本实用新型的技术方案是：一种鼓式制动器卡簧自动装配机械手，包括第一纵向固定底板和第二纵向固定底板，第一纵向固定底板上设有纵移电缸，纵移电缸的输出端与一固定横梁连接，第二纵向固定底板上设有直线滑轨副，直线滑轨副上滑动连接有固定横梁支撑板，固定横梁支撑板与固定横梁固连，固定横梁上设有横移电缸，横移电缸的输出端连有横向拖板，横向拖板上设有升降电缸，升降电缸的输出端连有机械手机芯，纵移电缸、横移电缸、升降电缸连接在一PLC控制系统中。在PLC控制系统的控制下，纵移电缸、横移电缸、升降电缸可带动机械手机芯纵移、横移、升降，找准汽车鼓式制动器卡簧的装配位置，然后机械手机芯最终完成汽车鼓式制动器卡簧的自动装配，使用本实用新型可优化作业方式，减少人工，降低劳动强度和生产成本，提高生产效率，保证产品一致性和安全性。

作为优选，所述机械手机芯包括垂直滑台、轴承固定座、变速箱固定座、检测传感器和伺服电机，垂直滑台上固连在升降电缸上，垂直滑台上设有垂直拖板，轴承固定座固连在垂直拖板上，检测传感器设于轴承固定座上，变速箱固定座固定连接在轴承固定座上，变速箱固定座上设有变速箱，伺服电机连接在变速箱上，变速箱的输出端设有第二连接板，第二连接板上铰接有第二摆座，第二摆座上铰接有第一摆座，第二摆座上设有气爪，气爪上设有手指，第一摆座上设有气缸，气缸的活塞杆与第二连接板铰接。气缸可通过第一摆座驱动第二摆座发生偏转，调节气爪上及手指的倾斜角度，伺服电机则可通过变速箱驱动手指转动，这样机械手机芯可实现多维度运动，完成汽车鼓式制动器卡簧的自动装配。

作为优选，轴承固定座固定连接变速箱固定座，变速箱固定座固定连接变速箱，变速箱连接伺服电机。

作为优选，伺服电机主轴连接变速箱输入端，变速箱的输出端设有联轴器，联轴器上设有法兰轴，第二连接板固连在法兰轴上。通过联轴器、法兰轴的连接及传动，第二连接板可从变速箱的输出端获得转动动力。

本实用新型的有益效果是：

提高鼓式制动器卡簧装配自动化水平，优化作业方式。本实用新型为专用于鼓式制动器卡簧装配的自动化设备，可提高鼓式制动器卡簧装配自动化水平，更好地适应自动化生产线作业。

提高生产效率。本实用新型自动化水平高，生产效率大大提高。

保证产品一致性和安全性。使用本实用新型可使鼓式制动器卡簧装配工作主要由机器自动完成，更易保证产品一致性和安全性。

附图说明

图1为本实用新型的一种工作状态示意图；

图2为本实用新型时抓取卡簧时的状态示意图；

图3为本实用新型中机械手机芯的一种结构示意图；

图4为鼓式制动器半成品装配卡簧后的一种结构示意图；

图5为鼓式制动器半成品装配卡簧前的一种结构示意图；

图6为有凸点卡簧图的一种结构示意图；

图7为无凸点卡簧图的一种结构示意图。

图中，1-横移电缸，2-固定横梁，3-固定横梁支撑板，4-直线滑轨副，5-第二纵向固定底板，6-横向拖板，7-升降电缸，8-垂直滑台，9-第一纵向固定底板，10-纵移电缸，11-垂直拖板，12-轴承固定座，13-变速箱固定座，14-伺服电机，15-变速箱，16-联轴器，17-圆螺母，18-挡圈，19-第一轴承，20-第二轴承，21-法兰轴，22-第一连接板，23-第一转轴，24-第一摆座，25-气缸，26-手指，27-气爪，28-第二摆座，29-第二转轴，30-第三转轴，31-第二连接板，32-检测挡光螺钉，33-检测传感器固定座，34-检测传感器，1A-鼓式制动器，2A-有凸点卡簧，3A-无凸点卡簧。

具体实施方式

下面结合附图具体实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例1：

如图1至图6所示，一种鼓式制动器卡簧自动装配机械手，包括第一纵向固定底板9和第二纵向固定底板5，第一纵向固定底板9上设有纵移电缸10，纵移电缸10的输出端与一固定横梁2连接，第二纵向固定底板5上设有直线滑轨副4，直线滑轨副4上滑动连接有固定横梁支撑板3，固定横梁支撑板3与固定横梁2固连，固定横梁2上设有横移电缸1，横移电缸1的输出端连有横向拖板6，横向拖板6上设有升降电缸7，升降电缸7的输出端连有机械手机芯，纵移电缸10、横移电缸1、升降电缸7连接在一PLC控制系统中。所述机械手机芯包括垂直滑台8、轴承固定座12、变速箱固定座13、检测传感器34和伺服电机14，垂直滑台8上固连在升降电缸7上，垂直滑台8上设有垂直拖板11，轴承固定座12固连在垂直拖板11上，检测传感器34设于轴承固定座12上，变速箱固定座13转动连接在轴承固定座12上，变速箱固定座13上设有变速箱15，伺服电机14连接在变速箱15上，变速箱15的输出端设有第二连接板31，第二连接板31上通过第三转轴30铰接有第二摆座28，第二摆座28上通过第一转轴23铰接有第一摆座24，第二摆座28上设有气爪27，气爪27上设有手指26，第一摆座24上设有气缸25，气缸25的活塞杆通过第一连接板22与第二连接板31铰接，第一连接板22通过第二转轴29连接在第二连接板31上。轴承固定座12内设有第一轴承19、第二轴承20，通过第一轴承19、第二轴承20，轴承固定座12与变速箱固定座13实现转动连接，轴承固定座12上还设有检测挡光螺钉32和检测传感器固定座33各一，检测挡光螺钉32和检测传感器固定座33位置对称。变速箱15的输出端设有联轴器16，联轴器16上设有法兰轴21，第二连接板31通过圆螺母17、挡圈18固连在法兰轴21上。检测传感器34、伺服电机14、气缸25、气爪27也连接在所述PLC控制系统中。

本鼓式制动器卡簧自动装配机械手工作过程如下：启动电源，按工件类型和尺寸规格调用对应程序，在PLC控制下，纵移电缸10纵向移动到取料位，横移电缸1横向移动到取料位，伺服电机14旋转到取料位；纵移电缸10、横移电缸1、伺服电机14全部就位后，升降电缸7下降到取料位；气爪27工作，手指从分料处抓取有凸点卡簧2A；纵移电缸10、横移电缸1移动到预定位；伺服电机14旋转到装配位；气缸25工作，手指26摆动角度到装配位；升降电缸7再次下降到装配位；纵移电缸10、横移电缸1移动到装配位；气爪27工作，手指26松开有凸点卡簧2A；升降电缸7上升到起始位；气缸25工作，手指26摆动到垂直起始位；纵移电缸10纵向移动到取料位，横移电缸1横向移动到取料位，伺服电机14旋转到取料位；升降电缸7下降到取料位；气爪27工作，手指从分料处抓取有凸点卡簧2A；纵移电缸10、横移电缸1移动到预定位；伺服电机14旋转到装配位；气缸25工作，手指26摆动角度到装配位；升降电缸7工作再次下降到装配位；纵移电缸10、横移电缸1移动到装配位；气爪27工作，手指松开有凸点卡簧2A，完成有凸点卡簧2A在鼓式制动器1A上的装配；升降电缸7工作上升到起始位；气缸25工作，手指26摆动到垂直起始位；纵移电缸10纵向移动到起始位，横移电缸1横向移动到起始位，伺服电机14旋转到起始位。

实施例2：

本鼓式制动器卡簧自动装配机械手用来装配无凸点卡簧，如图7所示，工作时，气缸25一直不工作，手指始终处于垂直状态，其余控制流程同实施例1。

Claims (4)

1.一种鼓式制动器卡簧自动装配机械手，其特征是包括第一纵向固定底板（9）和第二纵向固定底板（5），第一纵向固定底板（9）上设有纵移电缸（10），纵移电缸（10）的输出端与一固定横梁（2）连接，第二纵向固定底板（5）上设有直线滑轨副（4），直线滑轨副（4）上滑动连接有固定横梁支撑板（3），固定横梁支撑板（3）与固定横梁（2）固连，固定横梁（2）上设有横移电缸（1），横移电缸（1）的输出端连有横向拖板（6），横向拖板（6）上设有升降电缸（7），升降电缸（7）的输出端连有机械手机芯，纵移电缸（10）、横移电缸（1）、升降电缸（7）连接在一PLC控制系统中。

2.根据权利要求1所述的鼓式制动器卡簧自动装配机械手，其特征是所述机械手机芯包括垂直滑台（8）、轴承固定座（12）、变速箱固定座（13）、检测传感器（34）和伺服电机（14），垂直滑台（8）上固连在升降电缸（7）上，垂直滑台（8）上设有垂直拖板（11），轴承固定座（12）固连在垂直拖板（11）上，检测传感器（34）设于轴承固定座（12）上，轴承固定座（12）固定连接变速箱固定座（13），变速箱固定座（13）上设有变速箱（15），伺服电机（14）连接在变速箱（15）上，变速箱（15）的输出端设有第二连接板（31），第二连接板（31）上铰接有第二摆座（28），第二摆座（28）上铰接有第一摆座（24），第二摆座（28）上设有气爪（27），气爪（27）上设有手指（26），第一摆座（24）上设有气缸（25），气缸（25）的活塞杆通过第一连接板与第二连接板（31）铰接。

3.根据权利要求2所述的鼓式制动器卡簧自动装配机械手，其特征是轴承固定座（12）通过轴承与法兰轴（21）连接。

4.根据权利要求2或3所述的鼓式制动器卡簧自动装配机械手，其特征是变速箱（15）的输出端设有联轴器（16），联轴器（16）上设有法兰轴（21），第二连接板（31）固连在法兰轴（21）上。