CN206926742U - 一种多功能自动爬行的墙体抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多功能自动爬行的墙体抓手，包括主电机、备用电机、齿轮甲、齿轮乙、齿条甲、齿条乙、吸盘甲、吸盘乙、连接板、空心块和电磁体，所述主电机通过键与齿轮甲固定连接，所述备用电机通过键与齿轮乙固定连接，所述齿轮甲与齿条甲连接，所述齿轮乙与齿条乙连接，所述吸盘甲与空心块固定连接，所述吸盘乙与连接板固定连接，所述连接板与齿条甲和齿条乙固定连接，所述空心块与齿轮甲和齿轮乙之间保持有间隙，没有连接在一起，所述连接板中间部分开有一个槽道，所述电磁体固定在吸盘甲和吸盘乙内部。本实用新型的有益效果如下：本实用新型实现了将电磁铁融合到真空吸盘中，解决真空吸附在墙体吸附不起作用的情况。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械抓手技术领域，具体为一种多功能自动爬行的墙体抓手。
背景技术
现有的真空吸附式结构的缺点是当壁面凸凹不平时，容易使吸盘漏气，从而使吸附力下降，承载能力降低，不能完成吸附动作。磁吸附方式对壁面的凸凹适应性强，且吸附力大，但要求壁面必须是导磁材料。以上两种墙面吸附结构由于使用条件的要求，严重地限制了其应用环境，并且现有的墙面吸附结构并不是作为一个独立的个体，只能作为某个器械的部件进行工作，无法根据实际需要与其他机械进行可拆卸的拼装连接，工作方式单一。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种多功能自动爬行的墙体抓手，来解决上述背景中提出的遇到墙面凹凸不平的墙面时，自动吸附墙体抓手吸附力下降或不能完成吸附动作的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多功能自动爬行的墙体抓手，包括主电机、备用电机、齿轮甲、齿轮乙、齿条甲、齿条乙、吸盘甲、吸盘乙、连接板、空心块和电磁体，所述主电机通过键与齿轮甲固定连接，所述备用电机通过键与齿轮乙固定连接，所述齿轮甲与齿条甲连接，所述齿轮乙与齿条乙连接，所述吸盘甲与空心块固定连接，所述吸盘乙与连接板固定连接，所述连接板与齿条甲和齿条乙固定连接，所述空心块与齿轮甲和齿轮乙之间保持有间隙，没有连接在一起，所述连接板中间部分开有一个槽道，所述电磁体固定在吸盘甲和吸盘乙内部。
优选的，所述吸盘甲的长度大于吸盘乙的长度。
优选的，所述齿轮甲和齿轮乙之间通过轴固定在一起。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本发明将电磁体固定在真空吸盘中，当真空吸附不起作用时，能够采用电磁铁进行吸附。并采用电机冗余设计的思想，当主电机发生故障时，采用备用电机进行工作，能够使机械抓手大大提高工作效率。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中：主电机1、备用电机2、齿轮甲3、齿轮乙4、齿条甲5、齿条乙6、吸盘甲7、吸盘乙8、连接板9、空心块10、电磁体11。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种多功能自动爬行的墙体抓手，包括主电机1、备用电机2、齿轮甲3、齿轮乙4、齿条甲5、齿条乙6、吸盘甲7、吸盘乙8、连接板9、空心块10和电磁体11，所述主电机1通过键与齿轮甲3固定连接，所述备用电机 2通过键与齿轮乙4固定连接，所述齿轮甲3与齿条甲5连接，所述齿轮乙4与齿条乙6连接，所述吸盘甲7与空心块10固定连接，所述吸盘乙8与连接板9固定连接，所述连接板 9与齿条甲5和齿条乙6固定连接，所述空心块10与齿轮甲3和齿轮乙4之间保持有间隙，没有连接在一起，所述连接板9中间部分开有一个槽道，所述电磁体11固定在吸盘甲 7和吸盘乙8内部。
工作原理：墙体抓手工作前，吸盘甲7吸住墙体，吸盘乙8不吸住墙体，主电机1工作，带动齿轮甲3和齿轮乙4转动，从而带动齿条甲5和齿条乙6做直线运动，当连接板9 的槽道极限位置到达吸盘甲7时，吸盘乙8吸住墙体，吸盘甲7脱离墙体，此时主电机1继续工作，带动齿轮甲3转动，此时齿轮甲3沿着齿条甲5移动，由于空心块10没有与齿轮甲3直接固定在一起，此时空心块10做直线运动，当吸盘甲7到达连接板9的槽道极限位置时，吸盘甲7吸住墙体，吸盘乙8脱离墙体，如此循环，实现了墙体抓手自动在墙体爬行的任务。当遇到爬行凹凸不平的铁面墙时，靠吸盘无法吸住墙面，此时启动电磁体11对墙面进行吸附。当主电机1发生故障时，启动备用电机2。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (3)
1.一种多功能自动爬行的墙体抓手，其特征在于：包括主电机、备用电机、齿轮甲、齿轮乙、齿条甲、齿条乙、吸盘甲、吸盘乙、连接板、空心块和电磁体，所述主电机通过键与齿轮甲固定连接，所述备用电机通过键与齿轮乙固定连接，所述齿轮甲与齿条甲连接，所述齿轮乙与齿条乙连接，所述吸盘甲与空心块固定连接，所述吸盘乙与连接板固定连接，所述连接板与齿条甲和齿条乙固定连接，所述空心块与齿轮甲和齿轮乙之间保持有间隙，没有连接在一起，所述连接板中间部分开有一个槽道，所述电磁体固定在吸盘甲和吸盘乙内部。
2.根据权利要求1所述的一种多功能自动爬行的墙体抓手，其特征在于：所述吸盘甲的长度大于吸盘乙的长度。
3.根据权利要求1所述的一种多功能自动爬行的墙体抓手，其特征在于：所述齿轮甲和齿轮乙之间通过轴固定在一起。
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| CN201720896448.5U CN206926742U (zh) | 2017-07-21 | 2017-07-21 | 一种多功能自动爬行的墙体抓手 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110466636A (zh) * | 2019-08-27 | 2019-11-19 | 徐州鑫科机器人有限公司 | 一种智能调节吸力及支撑位置的爬壁机器人 |
| CN111975794A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-11-24 | 南通大学 | 一种步行式太阳能电池组件清洗机器人 |
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2017
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