CN206826749U - 一种机器人的灵活移动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人的灵活移动装置，支腿底部均开设有凹槽，凹槽内均设置有转杆，转杆外壁套接有滚轮，滚轮一侧设置有第一从动轮，支腿之间设置有安装室，安装室设置有电机，电机输出轴套接有主动齿轮，主动齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮外壁套接有第一转动轴，第一转动轴两侧均设置有第一从动大齿轮和第一从动小齿轮，第一从动大齿轮与第一从动小齿轮分别啮合有第二从动小齿轮与第二从动大齿轮，第二从动大齿轮与第二从动小齿轮之间均设置有同步环，同步环顶部固定连接有竖杆，竖杆一端固定连接有气缸输出杆，气缸固定连接于支腿侧壁。本实用新型的有益效果是：转弯灵活，节约能源。

Description

一种机器人的灵活移动装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人的灵活移动装置。

背景技术

随着科学技术不断的发展，机器人的种类日趋多样化,特别的，扫地机器人又叫懒人扫地机，是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家具摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人。扫地机器人以其体积小巧、动作灵活得到广泛使用，对于扫地机器人来说，在其工作过程中，由于工作的复杂性，需要灵活地进行转弯，特别是无障碍时自动转弯，减少机器人与墙壁等的碰撞。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题在于克服现有技术的无障碍转弯不灵活缺陷，提供一种机器人的灵活移动装置。所述一种机器人的灵活移动装置具有转弯灵活，节省能源等特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人的灵活移动装置，包括两个支腿，两个所述支腿底部均开设有凹槽，所述凹槽内均设置有转杆，所述转杆两端分别转动连接凹槽内壁，所述转杆外壁套接有滚轮，所述滚轮一侧设置有第一从动轮，所述第一从动轮套接于转杆外壁，两个所述支腿之间固定连接有安装室，所述安装室内腔设置有电机，所述电机侧壁固定连接有连接杆，所述连接杆远离电机的一端固定连接安装室侧壁，所述电机输出轴套接有主动齿轮，所述主动齿轮啮合有从动齿轮，所述从动齿轮外壁套接有第一转动轴，所述第一转动轴两端均插接有第一轴承，所述第一轴承均固定连接支腿侧壁，所述从动齿轮两侧均设置有第一从动大齿轮，所述第一从动大齿轮远离从动齿轮的一侧设置有第一从动小齿轮，所述第一从动大齿轮与第一从动小齿轮均套接于第一转动轴外壁，所述第一从动大齿轮与第一从动小齿轮分别啮合有第二从动小齿轮与第二从动大齿轮，所述第二从动小齿轮与第二从动大齿轮内圈均插接有同步轴承，所述同步轴承外壁一侧设置有若干卡槽，两侧所述同步轴承内圈均插接有第二转动轴，所述第二转动轴两端分别套接有第二轴承，所述第二轴承均固定连接于支腿侧壁，所述第二从动小齿轮远离第二从动大齿轮的一侧设置有第二从动轮，所述第二从动轮套接于第二转动轴外壁，且所述第二从动轮通过皮带连接第一从动轮，所述第二从动大齿轮与第二从动小齿轮之间均设置有同步环，所述同步环内圈均开设有滑槽，所述滑槽内活动连接有凸块，所述凸块固定连接于第二转动轴外壁，所述同步环两侧均设置有若干卡块，所述同步环顶部固定连接有竖杆，所述竖杆远离同步环的一端固定连接有气缸输出杆，所述气缸固定连接于支腿侧壁。

优选的，所述卡槽为锥形槽，且所述卡槽与卡块相对应设置。

优选的，两个所述气缸分别电性连接PLC控制器，所述PLC控制器固定连接于支腿内侧。

优选的，所述支腿外侧均设置有导向轮。

优选的，所述第一转动轴贯穿支腿侧壁处设置有滚动轴承。

优选的，所述气缸水平放置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过在支腿底部均开设有凹槽，凹槽内均设置有转杆，转杆外壁套接有滚轮，滚轮一侧设置有第一从动轮，支腿之间设置有安装室，安装室设置有电机，电机输出轴套接有主动齿轮，主动齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮外壁套接有第一转动轴，第一转动轴两侧均设置有第一从动大齿轮和第一从动小齿轮，第一从动大齿轮与第一从动小齿轮分别啮合有第二从动小齿轮与第二从动大齿轮，第二从动大齿轮与第二从动小齿轮之间均设置有同步环，同步环顶部固定连接有竖杆，竖杆一端固定连接有气缸输出杆，利用气缸推动同步环与第二从动大齿轮或者第二从动小齿轮的吸合来调整左右支腿之间的速度差，从而能够灵活完成转弯，全程只有一个驱动电机，能够节约能源。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为卡块与卡槽配合示意图；

图3为同步环与第二转动轴配合示意图。

图中标号：1、支腿，2、凹槽，3、转杆，4、滚轮，5、第一从动轮，6、安装室，7、电机，8、连接杆，9、主动齿轮，10、从动齿轮，11、第一转动轴，12、第一轴承，13、第一从动大齿轮，14、第一从动小齿轮，15、第二从动小齿轮，16、第二从动大齿轮，17、第二转动轴，18、第二轴承，19、第二从动轮，20、同步环，21、竖杆，22、气缸，23、PLC控制器，24、同步轴承，25、卡槽、26、卡块，27、滑槽，28、凸块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人的灵活移动装置，包括两个支腿1，所述支腿1外侧均设置有导向轮，与物体接触后有导向作用，减少摩擦，两个所述支腿1底部均开设有凹槽2，所述凹槽2内均设置有转杆3，所述转杆3两端分别转动连接凹槽2内壁，所述转杆3外壁套接有滚轮4，所述滚轮4一侧设置有第一从动轮5，所述第一从动轮5套接于转杆3外壁，两个所述支腿1之间固定连接有安装室6，所述安装室6内腔设置有电机7，所述电机7侧壁固定连接有连接杆8，所述连接杆8远离电机7的一端固定连接安装室6侧壁，所述电机7输出轴套接有主动齿轮9，所述主动齿轮9啮合有从动齿轮10，所述从动齿轮10外壁套接有第一转动轴11，所述第一转动轴11贯穿支腿1侧壁处设置有滚动轴承，所述第一转动轴11两端均插接有第一轴承12，所述第一轴承12均固定连接支腿1侧壁，所述从动齿轮10两侧均设置有第一从动大齿轮13，所述第一从动大齿轮13远离从动齿轮10的一侧设置有第一从动小齿轮14，所述第一从动大齿轮13与第一从动小齿轮14均套接于第一转动轴11外壁，所述第一从动大齿轮13与第一从动小齿轮14分别啮合有第二从动小齿轮15与第二从动大齿轮16，所述第二从动小齿轮15与第二从动大齿轮16内圈均插接有同步轴承24，所述同步轴承24外壁一侧设置有若干卡槽25，两侧所述同步轴承24内圈均插接有第二转动轴17，所述第二转动轴17两端分别套接有第二轴承18，所述第二轴承18均固定连接于支腿1侧壁，所述第二从动小齿轮15远离第二从动大齿轮16的一侧设置有第二从动轮19，所述第二从动轮19套接于第二转动轴17外壁，且所述第二从动轮19通过皮带连接第一从动轮5，所述第二从动大齿轮16与第二从动小齿轮15之间均设置有同步环20，所述同步环20内圈均开设有滑槽27，所述滑槽27内活动连接有凸块28，所述凸块28固定连接于第二转动轴17外壁，所述同步环20两侧均设置有若干卡块26，所述卡槽25为锥形槽，且所述卡槽25与卡块26相对应设置，卡槽25设置为锥形槽使得开口处较大，有利于卡块26插入，并导向到卡槽25底部，使得配合精密，所述同步环20顶部固定连接有竖杆21，所述竖杆21远离同步环20的一端固定连接有气缸22输出杆，所述气缸22水平放置，所述气缸22固定连接于支腿1侧壁，两个所述气缸22分别电性连接PLC控制器23，所述PLC控制器固定连接于支腿1内侧，通过PLC控制器23编程实现自动控制。

具体使用时，启动电机7，电机7带动主动齿轮9转动，从而带动与其啮合的从动齿轮10和第一转动轴11转动，套接于第一转动轴11外壁的第一从动大齿轮13与第一从动小齿轮14带动相啮合的第二从动小齿轮15与第二从动大齿轮16转动，当需要直行时，PLC控制器23控制两个气缸22均伸出，推动同步环20，使得同步环20上的卡块26与第二从动小齿轮15外圈的卡槽25卡合，带动第二转动轴17及第二从动轮19转动，由于第一从动大齿轮13与第二从动小齿轮15的传动比大于1，能够保证机器人快速直行前进，当需要左转弯时，需要右侧支腿1的速度快于左侧支腿1，只需通过PLC控制器23控制左侧气缸22收缩，左侧同步环20上的卡块26与第二从动大齿轮16外圈的卡槽25卡合，左侧的支腿1速度减慢，右侧气缸22伸出，右侧同步环20上的卡块26与第一从动小齿轮15外圈的卡槽25卡合，右侧的支腿1速度加快，完成左转弯，当需要右转弯时，将左侧的气缸22伸出，右侧的气缸22收回即可完成右转弯。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机器人的灵活移动装置，包括两个支腿(1)，其特征在于：两个所述支腿(1)底部均开设有凹槽(2)，所述凹槽(2)内均设置有转杆(3)，所述转杆(3)两端分别转动连接凹槽(2)内壁，所述转杆(3)外壁套接有滚轮(4)，所述滚轮(4)一侧设置有第一从动轮(5)，所述第一从动轮(5)套接于转杆(3)外壁，两个所述支腿(1)之间固定连接有安装室(6)，所述安装室(6)内腔设置有电机(7)，所述电机(7)侧壁固定连接有连接杆(8)，所述连接杆(8)远离电机(7)的一端固定连接安装室(6)侧壁，所述电机(7)输出轴套接有主动齿轮(9)，所述主动齿轮(9)啮合有从动齿轮(10)，所述从动齿轮(10)外壁套接有第一转动轴(11)，所述第一转动轴(11)两端均插接有第一轴承(12)，所述第一轴承(12)均固定连接支腿(1)侧壁，所述从动齿轮(10)两侧均设置有第一从动大齿轮(13)，所述第一从动大齿轮(13)远离从动齿轮(10)的一侧设置有第一从动小齿轮(14)，所述第一从动大齿轮(13)与第一从动小齿轮(14)均套接于第一转动轴(11)外壁，所述第一从动大齿轮(13)与第一从动小齿轮(14)分别啮合有第二从动小齿轮(15)与第二从动大齿轮(16)，所述第二从动小齿轮(15)与第二从动大齿轮(16)内圈均插接有同步轴承(24)，所述同步轴承(24)外壁一侧设置有若干卡槽(25)，两侧所述同步轴承(24)内圈均插接有第二转动轴(17)，所述第二转动轴(17)两端分别套接有第二轴承(18)，所述第二轴承(18)均固定连接于支腿(1)侧壁，所述第二从动小齿轮(15)远离第二从动大齿轮(16)的一侧设置有第二从动轮(19)，所述第二从动轮(19)套接于第二转动轴(17)外壁，且所述第二从动轮(19)通过皮带连接第一从动轮(5)，所述第二从动大齿轮(16)与第二从动小齿轮(15)之间均设置有同步环(20)，所述同步环(20)内圈均开设有滑槽(27)，所述滑槽(27)内活动连接有凸块(28)，所述凸块(28)固定连接于第二转动轴(17)外壁，所述同步环(20)两侧均设置有若干卡块(26)，所述同步环(20)顶部固定连接有竖杆(21)，所述竖杆(21)远离同步环(20)的一端固定连接有气缸(22)输出杆，所述气缸(22)固定连接于支腿(1)侧壁。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的灵活移动装置，其特征在于：所述卡槽(25)为锥形槽，且所述卡槽(25)与卡块(26)相对应设置。

3.根据权利要求1所述的一种机器人的灵活移动装置，其特征在于：两个所述气缸(22)分别电性连接PLC控制器(23)，所述PLC控制器固定连接于支腿(1)内侧。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的灵活移动装置，其特征在于：所述支腿(1)外侧均设置有导向轮。

5.根据权利要求1所述的一种机器人的灵活移动装置，其特征在于：所述第一转动轴(11)贯穿支腿(1)侧壁处设置有滚动轴承。

6.根据权利要求1所述的一种机器人的灵活移动装置，其特征在于：所述气缸(22)水平放置。