CN206825416U

CN206825416U - 一种机器人六轴机械手

Info

Publication number: CN206825416U
Application number: CN201720630647.1U
Authority: CN
Inventors: 孔维佳; 刘领涛; 卫排锋; 杨涛; 黄浩峰; 赵政
Original assignee: Chongqing Energy College
Current assignee: Chongqing Energy College
Priority date: 2017-06-02
Filing date: 2017-06-02
Publication date: 2018-01-02
Anticipated expiration: 2027-06-02

Abstract

本实用新型公开了一种机器人六轴机械手，包括底座，所述底座的内部两侧设有限位槽，所述限位槽的内部通过限位块转动连接有转动块，所述转动块的上表面固定连接有转动座，所述转动座的上表面前端通过转动轴转动连接有摆动杆，所述摆动杆的两侧外表面设有导向槽，所述导向槽的内部通过导向块滑动连接有U型座，所述U型座的下表面固定连接有缓冲杆，所述缓冲杆的外表面滑动套结有缓冲套，所述摆动杆的另一端上表面固定连接有调节座，所述调节座的内部设有滑动槽，所述滑动槽的内部滑动连接有滑动座，所述滑动座的内部设有转动孔，所述转动孔的内部转动连接有转动杆。该机器人六轴机械手能够大大提高机械手的工作效率和工作精度。

Description

一种机器人六轴机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种机器人六轴机械手。

背景技术

在现在的工业生产中，机械手的应用范围非常广泛，其中六轴机械手活动范围大，自动化程度高，使用更加方便，但是现有的六轴机械手在使用时还存在着一些问题，比如摆动方向的自由度可以将物品抬起，需要较大的承载能力，但是现有的机械手基本都是依靠电机的功率来提供支撑，承载小，而且不安全，再有就是机械手的动作都是固定行程，不能进行微调，在具体使用时容易产生距离误差，造成工作不顺畅。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人六轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人六轴机械手，包括底座，所述底座的内部两侧设有限位槽，所述限位槽的内部通过限位块转动连接有转动块，所述转动块的下表面固定连接有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮啮合有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮通过轴固定连接有第一电机，所述转动块的上表面固定连接有转动座，所述转动座的上表面前端通过转动轴转动连接有摆动杆，所述转动轴的后端固定连接有第二电机，所述摆动杆的两侧外表面设有导向槽，所述导向槽的内部通过导向块滑动连接有U型座，所述U型座的下表面固定连接有缓冲杆，所述缓冲杆的外表面滑动套结有缓冲套，所述缓冲套的下表面两侧固定连接有滚轮，所述缓冲套的下表面螺纹连接有调节螺纹杆，所述调节螺纹杆的上表面固定连接有调节板，所述调节板的上表面固定安装有缓冲弹簧，所述摆动杆的另一端上表面固定连接有调节座，所述调节座的内部设有滑动槽，所述滑动槽的内部滑动连接有滑动座，所述滑动座的内部设有转动孔，所述转动孔的内部转动连接有转动杆，所述转动杆的后端通过轴固定连接有第三电机，所述转动杆的前端固定连接有操作头，所述滑动座的上表面设有齿条，所述齿条的上表面啮合有齿轮，所述齿轮的中心处固定连接有手轮，所述手轮的外表面设有定位孔，所述调节座的后侧表面设有定位板，所述定位板的内部螺纹连接有定位螺纹杆，所述定位螺纹杆的上端头滑动连接于定位孔的内部表面。

优选的，所述导向槽与摆动杆相互平行。

优选的，所述滚轮滚动连接于转动座的上表面。

优选的，所述缓冲弹簧的上表面滑动连接于缓冲杆的下表面。

优选的，所述滑动槽和滑动座均为方形结构。

优选的，所述齿轮转动连接于滑动槽的内部侧面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机器人六轴机械手通过设置弹簧缓冲的缓冲杆结构，可以提高承载能力，加大安全性，再有就是通过齿轮齿条结构，可以微调转动杆的位置，减小位置误差，能够大大提高机械手的工作效率和工作精度。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的A处放大图；

图3为本实用新型的调节座的结构示意图；

图4为本实用新型的调节座的横向截面图。

图中：1底座、11限位槽、12限位块、13转动块、14从动锥齿轮、15主动锥齿轮、16第一电机、17转动座、18转动轴、19第二电机、2摆动杆、21导向槽、22导向块、23 U型座、24缓冲杆、25缓冲套、26滚轮、27调节螺纹杆、28调节板、29缓冲弹簧、3调节座、31滑动槽、32滑动座、33转动孔、34转动杆、35第三电机、36操作头、37齿条、4齿轮、41手轮、42定位孔、43定位板、44定位螺纹杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人六轴机械手，包括底座1，底座1的内部两侧设有限位槽11，限位槽11的内部通过限位块12转动连接有转动块13，转动块13的下表面固定连接有从动锥齿轮14，从动锥齿轮14啮合有主动锥齿轮15，主动锥齿轮15通过轴固定连接有第一电机16，转动块13的上表面固定连接有转动座17，转动座17的上表面前端通过转动轴18转动连接有摆动杆2，转动轴18的后端固定连接有第二电机19，摆动杆2的两侧外表面设有导向槽21，导向槽21与摆动杆2相互平行，这样可以在摆动时进行滑动，调节高度，并且倾斜的结构可以承载上方的重力，避免承载时变形，导向槽21的内部通过导向块22滑动连接有U型座23，U型座23的下表面固定连接有缓冲杆24，缓冲杆24的外表面滑动套结有缓冲套25，缓冲套25的下表面两侧固定连接有滚轮26，滚轮26滚动连接于转动座17的上表面，可以起到很好的支撑作用，缓冲套25的下表面螺纹连接有调节螺纹杆27，调节螺纹杆27的上表面固定连接有调节板28，调节板28的上表面固定安装有缓冲弹簧29，缓冲弹簧29的上表面滑动连接于缓冲杆24的下表面，摆动杆2的另一端上表面固定连接有调节座3，调节座3的内部设有滑动槽31，滑动槽31和滑动座32均为方形结构，避免转动，提高稳定性，滑动槽31的内部滑动连接有滑动座32，滑动座32的内部设有转动孔33，转动孔33的内部转动连接有转动杆34，转动杆34的后端通过轴固定连接有第三电机35，转动杆34的前端固定连接有操作头36，滑动座32的上表面设有齿条37，齿条37的上表面啮合有齿轮4，齿轮4转动连接于滑动槽31的内部侧面，避免脱落，而且便于调节，齿轮4的中心处固定连接有手轮41，手轮41的外表面设有定位孔42，调节座3的后侧表面设有定位板43，定位板43的内部螺纹连接有定位螺纹杆44，定位螺纹杆44的上端头滑动连接于定位孔42的内部表面。

本实用新型在具体实施时：在使用时，选用型号为SGRL-11040的第一电机16、第二电机19和第三电机35，并且均并联接入到工作电源和开关上，在使用时，可以通过第一电机16来带着主动锥齿轮15转动，从而通过啮合从动锥齿轮14来带着转动座17进行转动，同时通过启动第二电机19带着摆动杆2进行摆动，并且启动第三电机35带着转动杆34进行转动，可以实现多个方向的运动，操作精度高，而且当摆动杆2进行摆动时，导向块22可以沿着导向槽21滑动，同时滚轮26在转动座17上滚动，这样可以根据摆动的角度大小来调节缓冲杆24的位置，支撑比较稳定，当摆动杆2承载的重力过大时，就会通过缓冲杆24传递给缓冲杆弹簧29，避免冲击过大而造成摆动杆2损坏，这时缓冲杆24在缓冲套25内滑动，可以提供移动的支撑作用，并且当承载能力加大时，可以转动调节螺纹杆27将调节板28向上移动，可以提高缓冲弹簧29的压缩量，进而增加支撑能力，使用时比较安全稳定，并且当第三电机35带着转动杆34转动时，可以通过手轮41来转动齿轮4，这样通过啮合齿条37的作用调节滑动座32的前后位置，也就能够调节操作头36的位置，便于减小位置，提高操作精度，然后将定位螺纹杆44插入到定位孔42内进行锁定，比较安全，这样能够大大提高机械手的适应性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种机器人六轴机械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的内部两侧设有限位槽（11），所述限位槽（11）的内部通过限位块（12）转动连接有转动块（13），所述转动块（13）的下表面固定连接有从动锥齿轮（14），所述从动锥齿轮（14）啮合有主动锥齿轮（15），所述主动锥齿轮（15）通过轴固定连接有第一电机（16），所述转动块（13）的上表面固定连接有转动座（17），所述转动座（17）的上表面前端通过转动轴（18）转动连接有摆动杆（2），所述转动轴（18）的后端固定连接有第二电机（19），所述摆动杆（2）的两侧外表面设有导向槽（21），所述导向槽（21）的内部通过导向块（22）滑动连接有U型座（23），所述U型座（23）的下表面固定连接有缓冲杆（24），所述缓冲杆（24）的外表面滑动套结有缓冲套（25），所述缓冲套（25）的下表面两侧固定连接有滚轮（26），所述缓冲套（25）的下表面螺纹连接有调节螺纹杆（27），所述调节螺纹杆（27）的上表面固定连接有调节板（28），所述调节板（28）的上表面固定安装有缓冲弹簧（29），所述摆动杆（2）的另一端上表面固定连接有调节座（3），所述调节座（3）的内部设有滑动槽（31），所述滑动槽（31）的内部滑动连接有滑动座（32），所述滑动座（32）的内部设有转动孔（33），所述转动孔（33）的内部转动连接有转动杆（34），所述转动杆（34）的后端通过轴固定连接有第三电机（35），所述转动杆（34）的前端固定连接有操作头（36），所述滑动座（32）的上表面设有齿条（37），所述齿条（37）的上表面啮合有齿轮（4），所述齿轮（4）的中心处固定连接有手轮（41），所述手轮（41）的外表面设有定位孔（42），所述调节座（3）的后侧表面设有定位板（43），所述定位板（43）的内部螺纹连接有定位螺纹杆（44），所述定位螺纹杆（44）的上端头滑动连接于定位孔（42）的内部表面。

2.根据权利要求1所述的一种机器人六轴机械手，其特征在于：所述导向槽（21）与摆动杆（2）相互平行。

3.根据权利要求1所述的一种机器人六轴机械手，其特征在于：所述滚轮（26）滚动连接于转动座（17）的上表面。

4.根据权利要求1所述的一种机器人六轴机械手，其特征在于：所述缓冲弹簧（29）的上表面滑动连接于缓冲杆（24）的下表面。

5.根据权利要求1所述的一种机器人六轴机械手，其特征在于：所述滑动槽（31）和滑动座（32）均为方形结构。

6.根据权利要求1所述的一种机器人六轴机械手，其特征在于：所述齿轮（4）转动连接于滑动槽（31）的内部侧面。