CN206719355U - 一种重载移动机器人通用底盘结构 - Google Patents
一种重载移动机器人通用底盘结构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206719355U CN206719355U CN201720313421.9U CN201720313421U CN206719355U CN 206719355 U CN206719355 U CN 206719355U CN 201720313421 U CN201720313421 U CN 201720313421U CN 206719355 U CN206719355 U CN 206719355U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- chassis
- driving wheel
- installing plate
- mobile robot
- heavily loaded
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 42
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 18
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 abstract description 7
- 238000007906 compression Methods 0.000 abstract description 7
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种重载移动机器人通用底盘结构，属于机器人底盘领域。本实用新型的一种重载移动机器人通用底盘结构，包括底盘和位于底盘两侧的驱动轮，每个驱动轮均配备有一个驱动机构，每个所述的驱动机构的下方均固连有一块安装板；所述的安装板通过弹性传动机构与底盘相连；所述的底盘上固设有承重轮，弹性传动机构处于自然状态时承重轮的轴心位于驱动轮的轴心上方。本实用新型结构简单，连接方便，承载轮承受施加在底盘上的负载，而驱动轮只需承受弹性传动机构压缩传递过来的载荷即可，大大提高了底盘的负载能力，突破了现有产品50kg负载的局限，使得底盘的通用性更好。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种底盘结构，更具体地说，涉及一种重载移动机器人通用底盘结构。
背景技术
目前，安防服务类机器人已经成为了机器人大军中快速发展的中坚力量，根据不同产品的需求，各个机器人公司开发了多种底盘，但大都局限于某一种产品，而且目前移动机器人底盘的负载都集中在50kg以下，在50kg以上的重载通用底盘领域没有成型的产品。
发明内容
1.实用新型要解决的技术问题
本实用新型的目的在于克服上述的不足，提供了一种重载移动机器人通用底盘结构，采用本实用新型的技术方案，结构简单，连接方便，承载轮承受施加在底盘上的负载，而驱动轮只需承受弹性传动机构压缩传递过来的载荷即可，大大提高了底盘的负载能力，突破了现有产品50kg负载的局限，使得底盘的通用性更好。
2.技术方案
为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：
本实用新型的一种重载移动机器人通用底盘结构，包括底盘和位于底盘两侧的驱动轮，每个驱动轮均配备有一个驱动机构，每个所述的驱动机构的下方均固连有一块安装板；所述的安装板通过弹性传动机构与底盘相连；所述的底盘上固设有承重轮，弹性传动机构处于自然状态时承重轮的轴心位于驱动轮的轴心上方。
更进一步地，所述的弹性传动机构包括相对驱动轮设置的两组弹性传动组件，所述的弹性传动组件包括螺栓和位于螺栓内侧的传动杆，所述的螺栓依次穿过安装板、弹簧、安装于底盘上的无油衬套后与螺母固连；所述的传动杆的下端与关节轴承的内圈相连，关节轴承的外圈安装在形成于安装板上轴承安装孔内；所述的传动杆的上端穿过安装于底盘上的无油衬套后卡簧固连。
更进一步地，所述的底盘包括前半底盘和后半底盘，所述的前半底盘的左端和后半底盘的左端之间以及前半底盘的右端与后半底盘的右端之间均通过固定件固连；所述的前半底盘的左端和后半底盘的左端分别通过一组弹性传动组件与位于左侧的安装板相连，前半底盘的右端和后半底盘的右端分别通过一组弹性传动组件与位于右侧的安装板相连；所述的前半底盘和后半底盘上均固设有承重轮。
更进一步地，所述的驱动机构包括电机和固设于安装板上的减速器，所述的电机通过减速器与驱动轮相连。
3.有益效果
采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：
(1)本实用新型的一种重载移动机器人通用底盘结构，其包括底盘和位于底盘两侧的驱动轮，每个驱动轮均配备有一个驱动机构，每个驱动机构的下方均固连有一块安装板，安装板通过弹性传动机构与底盘相连，底盘上固设有承重轮，弹性传动机构处于自然状态时承重轮的轴心位于驱动轮的轴心上方，放置在平地上时由于弹性传动机构处于自然状态时承重轮的轴心位于驱动轮的轴心上方，因此弹性传动机构处于压缩状态，驱动轮只需承受弹性传动机构压缩传导过来的载荷，该载荷为也是驱动轮所受压力载荷，驱动机构控制驱动轮工作只要克服上述弹性传动机构压缩传导过来的载荷即可控制底盘前进，而由于底盘上固设的承重轮承担施加在底盘上的大部分负载，依靠承载轮高负载能力，大大提高了底盘的负载能力，突破了现有产品50kg负载的局限；
(2)本实用新型的一种重载移动机器人通用底盘结构，其每个驱动轮均配备有一个驱动机构，每个驱动机构的下方均固连有一块安装板，安装板通过弹性传动机构与底盘相连，弹性传动机构包括相对驱动轮设置的两组弹性传动组件，弹性传动组件包括螺栓和位于螺栓内侧的传动杆，螺栓依次穿过安装板、弹簧、安装于底盘上的无油衬套后与螺母固连，传动杆的下端与关节轴承的内圈相连，关节轴承的外圈安装在形成于安装板上轴承安装孔内，传动杆的上端穿过安装于底盘上的无油衬套后卡簧固连，结构简单，拆装方便。
附图说明
图1为本实用新型的一种重载移动机器人通用底盘结构的结构示意图；
图2为本实用新型的一种重载移动机器人通用底盘结构的俯视图；
图3为本实用新型的一种重载移动机器人通用底盘结构的侧视图。
示意图中的标号说明：1、驱动轮；2、安装板；3、承重轮；41、螺栓；42、传动杆；43、弹簧；44、无油衬套；45、螺母；46、关节轴承；47、卡簧；51、前半底盘；52、后半底盘；53、固定件；6、电机；7、减速器。
具体实施方式
为进一步了解本实用新型的内容，结合附图和实施例对本实用新型作详细描述。
实施例
结合图1、图2和图3，本实施例的一种重载移动机器人通用底盘结构，包括底盘和位于底盘两侧的驱动轮1，每个驱动轮1均配备有一个驱动机构，驱动机构包括电机6和固设于安装板2上的减速器7，所述的电机6通过减速器7与驱动轮1相连；每个驱动机构的下方均固连有一块安装板2；安装板2通过弹性传动机构与底盘相连；底盘上固设有承重轮3，弹性传动机构处于自然状态时承重轮3的轴心位于驱动轮1的轴心上方，放置在平地上时由于弹性传动机构处于自然状态时承重轮的轴心位于驱动轮的轴心上方，因此弹性传动机构处于压缩状态，驱动轮1只需承受弹性传动机构压缩传导过来的载荷，该载荷为也是驱动轮1所受压力载荷，驱动机构控制驱动轮工作只要克服上述弹性传动机构压缩传导过来的载荷即可控制底盘前进，而由于底盘上固设的承重轮3承担施加在底盘上的大部分负载，依靠承载轮3高负载能力，大大提高了底盘的负载能力，突破了现有产品50kg负载的局限，使得底盘的通用性更好；弹性传动机构包括相对驱动轮设置的两组弹性传动组件，弹性传动组件包括螺栓41和位于螺栓41内侧的传动杆42，螺栓41依次穿过安装板2、弹簧43、安装于底盘上的无油衬套44后与螺母45固连；传动杆42的下端与关节轴承46的内圈相连，关节轴承46的外圈安装在形成于安装板2上轴承安装孔内；传动杆42的上端穿过安装于底盘上的无油衬套44后卡簧47固连，结构简单，拆装方便；
底盘以及安装板的具体连接结构为：底盘包括前半底盘51和后半底盘52，前半底盘51的左端和后半底盘52的左端之间以及前半底盘51的右端与后半底盘52的右端之间均通过固定件53固连；前半底盘51的左端和后半底盘52的左端分别通过一组弹性传动组件与位于左侧的安装板2相连，前半底盘51的右端和后半底盘52的右端分别通过一组弹性传动组件与位于右侧的安装板2相连；前半底盘51和后半底盘52上均固设有承重轮3。
本实用新型的一种重载移动机器人通用底盘结构，结构简单，连接方便，承载轮承受施加在底盘上的负载，而驱动轮只需承受弹性传动机构压缩传递过来的载荷即可，大大提高了底盘的负载能力，突破了现有产品50kg负载的局限，使得底盘的通用性更好。
以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种重载移动机器人通用底盘结构，包括底盘和位于底盘两侧的驱动轮(1)，每个驱动轮(1)均配备有一个驱动机构，其特征在于：每个所述的驱动机构的下方均固连有一块安装板(2)；所述的安装板(2)通过弹性传动机构与底盘相连；所述的底盘上固设有承重轮(3)，弹性传动机构处于自然状态时承重轮(3)的轴心位于驱动轮(1)的轴心上方。
2.根据权利要求1所述的一种重载移动机器人通用底盘结构，其特征在于：所述的弹性传动机构包括相对驱动轮设置的两组弹性传动组件，所述的弹性传动组件包括螺栓(41)和位于螺栓(41)内侧的传动杆(42)，所述的螺栓(41)依次穿过安装板(2)、弹簧(43)、安装于底盘上的无油衬套(44)后与螺母(45)固连；所述的传动杆(42)的下端与关节轴承(46)的内圈相连，关节轴承(46)的外圈安装在形成于安装板(2)上轴承安装孔内；所述的传动杆(42)的上端穿过安装于底盘上的无油衬套(44)后卡簧(47)固连。
3.根据权利要求2所述的一种重载移动机器人通用底盘结构，其特征在于：所述的底盘包括前半底盘(51)和后半底盘(52)，所述的前半底盘(51)的左端和后半底盘(52)的左端之间以及前半底盘(51)的右端与后半底盘(52)的右端之间均通过固定件(53)固连；所述的前半底盘(51)的左端和后半底盘(52)的左端分别通过一组弹性传动组件与位于左侧的安装板(2)相连，前半底盘(51)的右端和后半底盘(52)的右端分别通过一组弹性传动组件与位于右侧的安装板(2)相连；所述的前半底盘(51)和后半底盘(52)上均固设有承重轮(3)。
4.根据权利要求3所述的一种重载移动机器人通用底盘结构，其特征在于：所述的驱动机构包括电机(6)和固设于安装板(2)上的减速器(7)，所述的电机(6)通过减速器(7)与驱动轮(1)相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720313421.9U CN206719355U (zh) | 2017-03-28 | 2017-03-28 | 一种重载移动机器人通用底盘结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720313421.9U CN206719355U (zh) | 2017-03-28 | 2017-03-28 | 一种重载移动机器人通用底盘结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206719355U true CN206719355U (zh) | 2017-12-08 |
Family
ID=60502788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720313421.9U Expired - Fee Related CN206719355U (zh) | 2017-03-28 | 2017-03-28 | 一种重载移动机器人通用底盘结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206719355U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109018046A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-12-18 | 安徽信息工程学院 | 稳定收纳机器人底盘 |
| CN109018045A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-12-18 | 安徽信息工程学院 | 便携收纳机器人底盘 |
| CN115503509A (zh) * | 2022-10-13 | 2022-12-23 | 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司 | 重载移动机器人多电机驱动系统及其控制和异常判断方法 |
-
2017
- 2017-03-28 CN CN201720313421.9U patent/CN206719355U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109018046A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-12-18 | 安徽信息工程学院 | 稳定收纳机器人底盘 |
| CN109018045A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-12-18 | 安徽信息工程学院 | 便携收纳机器人底盘 |
| CN115503509A (zh) * | 2022-10-13 | 2022-12-23 | 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司 | 重载移动机器人多电机驱动系统及其控制和异常判断方法 |
| CN115503509B (zh) * | 2022-10-13 | 2023-11-14 | 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司 | 重载移动机器人多电机驱动系统及其控制和异常判断方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206719355U (zh) | 一种重载移动机器人通用底盘结构 | |
| CN102198835B (zh) | 一种轴箱金属橡胶结合弹性减振一系弹簧 | |
| CN204150863U (zh) | 一种电梯隔振导向装置 | |
| CN202242967U (zh) | 用于越野车变速箱上部的悬置软垫总成 | |
| CN102992237A (zh) | 工作平台及其高空作业车 | |
| CN205205483U (zh) | 一种全自动电脑洗脱机的双效减震系统 | |
| CN104325854B (zh) | 一种整体式分级承载机构 | |
| CN106739903A (zh) | Agv舵轮驱动减震机构和agv舵轮驱动装置 | |
| CN203888645U (zh) | 一种用于电涡流缓速器的减震结构 | |
| CN206327106U (zh) | Agv舵轮驱动减震机构和agv舵轮驱动装置 | |
| CN105109297B (zh) | 一种新型重卡空气悬架 | |
| CN208827508U (zh) | 一种机器人底盘悬挂系统及机器人 | |
| CN203864388U (zh) | Adi工艺的橡胶悬架平衡梁 | |
| CN105730146A (zh) | 一种汽车车桥桥壳 | |
| CN108656887A (zh) | 一种悬挂系统和汽车底盘 | |
| CN201214451Y (zh) | 多方向缓冲减震装置 | |
| CN201061985Y (zh) | 叠片式六连杆轮对空心轴装置 | |
| CN202924692U (zh) | 底盘配重的安装结构、底盘及高空作业平台 | |
| CN204327918U (zh) | 一种轮边减速器内齿圈的固定限位装置和轮边减速器 | |
| CN203064063U (zh) | 鞍式牵引座支架 | |
| CN204870348U (zh) | 自带减震功能的平衡轮机构 | |
| CN205423680U (zh) | 一种工程机械多向减震装置 | |
| CN206357275U (zh) | 室内机器人避震装置 | |
| CN204161024U (zh) | 一种平衡悬架系统的支座 | |
| CN202242857U (zh) | 一种用于商用车的断开式平衡轴总成 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171208 |