CN206690128U - 一种紧凑式机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种紧凑式机械手爪,包括筒型支架,所述筒型支架内壁具有两个对称的第一平面壁,筒型支架内设置有一个筒夹,筒夹内插接有一个弹性手爪,所述弹性手爪上端通过一个端盖螺母约束在筒型支架内;所述筒型支架底部固定有带丝杆轴的驱动电机,所述丝杆轴上螺纹连接有一个丝杆螺母,所述丝杆螺母固定在筒夹的底部圆心处,丝杆轴的前端处于筒夹内的空腔中;所述筒夹外侧壁上具有两个对称分布的第二平面壁,筒夹的第二平面壁与筒型支架的第一平面壁贴合;所述筒夹内壁前端为锥形面。本实用新型能够有效控制整体体积,具有结构紧凑的特点。
Description
【技术领域】
本实用新型涉及机器人的技术领域,特别是机械手爪的技术领域。
【背景技术】
机械手爪是机器人的末端执行机构,不同功能的机器人,具有各式不同结构的机械手爪。虽然对于不同类型的机器人,所应用的机械手爪结构不同,但是在体积小、结构紧凑的性能表现上,各种机械手具有相似的追求方向。然而,目前的机械手爪,若采用气动式驱动,空间占用较大,而采用齿轮驱动,机械连接配合细节较多,也无法控制整体体积。
【实用新型内容】
本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题,提出一种紧凑式机械手爪,能够有效控制整体体积,具有结构紧凑的特点。
为实现上述目的,本实用新型提出了一种紧凑式机械手爪,包括筒型支架,所述筒型支架内壁具有两个对称的第一平面壁,筒型支架内设置有一个筒夹,筒夹内插接有一个弹性手爪,所述弹性手爪上端通过一个端盖螺母约束在筒型支架内;所述筒型支架底部固定有带丝杆轴的驱动电机,所述丝杆轴上螺纹连接有一个丝杆螺母,所述丝杆螺母固定在筒夹的底部圆心处,丝杆轴的前端处于筒夹内的空腔中;所述筒夹外侧壁上具有两个对称分布的第二平面壁,筒夹的第二平面壁与筒型支架的第一平面壁贴合;所述筒夹内壁前端为锥形面。
作为优选,所述弹性手爪具有圆周等配的三个爪齿,每个爪齿的外侧壁上一体成型有一个水平限位键,所述爪齿底部连接有一个空心的弾性轴,爪齿外侧壁与锥形面贴合接触。
作为优选,所述水平限位键顶住所述端盖螺母内的台阶端面上。
作为优选,所述端盖螺母与所述筒夹螺纹连接。
本实用新型的有益效果:本实用新型通过采用内置的丝杆电机驱动筒夹,依靠筒夹的锥形面压紧或松脱弹性手爪,从而使弹性手爪承受或消除径向力,从而使手抓可以灵活的加紧或松开;机械手爪结构紧凑,占用空间小,驱动力通过简洁的丝杆电机提供,省却了外部更多的辅助设备。
本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本实用新型紧凑式机械手爪的局部剖面结构图;
图2是本实用新型中筒夹与弹性手爪的连接结构示意图。
图中:1-筒型支架、2-筒夹、3-弹性手爪、4-端盖螺母、5-驱动电机、6-丝杆轴、7-水平限位键、8-弾性轴、9-第二平面壁、10-锥形面、11-第一平面壁。
【具体实施方式】
参阅图1和图2,本实用新型一种紧凑式机械手爪,包括筒型支架1,所述筒型支架1内壁具有两个对称的第一平面壁11,筒型支架1内设置有一个筒夹2,筒夹2内插接有一个弹性手爪3,所述弹性手爪3上端通过一个端盖螺母4约束在筒型支架1内;所述筒型支架1底部固定有带丝杆轴6的驱动电机5,所述丝杆轴6上螺纹连接有一个丝杆螺母,所述丝杆螺母固定在筒夹2的底部圆心处,丝杆轴6的前端处于筒夹2内的空腔中;所述筒夹2外侧壁上具有两个对称分布的第二平面壁9,筒夹的第二平面壁9与筒型支架1的第一平面壁11贴合;所述筒夹2内壁前端为锥形面10。
所述弹性手爪3具有圆周等配的三个爪齿,每个爪齿的外侧壁上一体成型有一个水平限位键7,所述爪齿底部连接有一个空心的弾性轴8,爪齿外侧壁与锥形面10贴合接触。
所述水平限位键7顶住所述端盖螺母4内的台阶端面上。
所述端盖螺母4与所述筒夹2螺纹连接。
本实用新型工作过程:
驱动电机5带动丝杆轴6转动,丝杆轴6螺纹传动周向运动到丝杆螺母,由于筒夹2和筒型支架1内壁的平面贴合,产生了周向约束,所以筒夹2沿着轴线运动,锥形面10夹紧弹性手爪3,使弹性手爪3收缩,端盖螺母4约束了弹性手爪3的轴向,起到预紧作用。
本实用新型在工作过程中,通过采用内置的丝杆电机驱动筒夹,依靠筒夹的锥形面压紧或松脱弹性手爪,从而使弹性手爪承受或消除径向力,从而使手抓可以灵活的加紧或松开;机械手爪结构紧凑,占用空间小,驱动力通过简洁的丝杆电机提供,省却了外部更多的辅助设备。
上述实施例是对本实用新型的说明,不是对本实用新型的限定,任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种紧凑式机械手爪,其特征在于:包括筒型支架,所述筒型支架内壁具有两个对称的第一平面壁,筒型支架内设置有一个筒夹,筒夹内插接有一个弹性手爪,所述弹性手爪上端通过一个端盖螺母约束在筒型支架内;所述筒型支架底部固定有带丝杆轴的驱动电机,所述丝杆轴上螺纹连接有一个丝杆螺母,所述丝杆螺母固定在筒夹的底部圆心处,丝杆轴的前端处于筒夹内的空腔中;所述筒夹外侧壁上具有两个对称分布的第二平面壁,筒夹的第二平面壁与筒型支架的第一平面壁贴合;所述筒夹内壁前端为锥形面。
2.如权利要求1所述的紧凑式机械手爪,其特征在于:所述弹性手爪具有圆周等配的三个爪齿,每个爪齿的外侧壁上一体成型有一个水平限位键,所述爪齿底部连接有一个空心的弾性轴,爪齿外侧壁与锥形面贴合接触。
3.如权利要求2所述的紧凑式机械手爪,其特征在于:所述水平限位键顶住所述端盖螺母内的台阶端面上。
4.如权利要求3所述的紧凑式机械手爪,其特征在于:所述端盖螺母与所述筒夹螺纹连接。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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