CN206679111U - 一种小体积高刚度的服务机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人设备技术领域，具体涉及一种小体积高刚度的服务机器人底盘，包括安装板，安装板顶端开设有安装槽，安装槽的槽底安装有驱动电机和转向电机，转向电机的输出轴上安装有第一斜齿轮，第一斜齿轮啮合有第二斜齿轮，第二斜齿轮内穿设有传动轴，传动轴的底端安装有转向齿轮，转向齿轮啮合有大齿轮，大齿轮与基架板同轴心穿设有第一支架，第一支架的顶部穿设于安装板内，第一支架为空心圆柱结构，第一支架底部安装有滚轮，基架板上可拆卸安装有多个第二支架，多个第二支架构成锤形结构，相邻第二支架之间可拆卸安装有第三支架，第二支架的底部安装有从动轮安装板，它结构较为简单，刚度较高，能适应不同平整程度的地面。

Description

一种小体积高刚度的服务机器人底盘

技术领域

本实用新型属于机器人设备技术领域，具体涉及一种小体积高刚度的服务机器人底盘。

背景技术

服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。国际机器人联合会经过几年的搜集整理，给了服务机器人一个初步的定义：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备，属于服务于生活的机器人，而由于生活环境的差异，对机器人对环境的适应能力要求较高，而机器人底盘就至关重要，传统的机器人底盘大多只能适应平整地面，且结构较为复杂。

实用新型内容

基于上述背景技术中提到的问题，本实用新型提供了一种小体积高刚度的服务机器人底盘，它结构较为简单，刚度较高，能适应不同平整程度的地面。

为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种小体积高刚度的服务机器人底盘，包括安装板，所述安装板顶端开设有安装槽，所述安装槽的槽底安装有驱动电机和转向电机，所述驱动电机的输出轴上安装有第一传动齿轮，所述转向电机的输出轴上安装有第一斜齿轮，所述第一斜齿轮啮合有第二斜齿轮，所述第二斜齿轮内穿设有传动轴，所述传动轴通过轴承安装在安装板上，所述传动轴的底端安装有转向齿轮，所述转向齿轮啮合有大齿轮，所述大齿轮底部固定连接有基架板，所述大齿轮与基架板同轴心穿设有第一支架，所述第一支架的顶部穿设于安装板内，所述第一支架为空心圆柱结构，所述第一支架内壁上穿设螺钉与安装板固定连接，所述第一支架与基架板之间通过轴承连接，所述第一支架的底端安装有基环，所述基环上安装有耳板，所述耳板之间安装有滚轮轴，所述滚轮轴上安装有滚轮，所述滚轮轴于滚轮一侧安装有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与第一传动齿轮之间于第一支架内部饶设有传动链，所述基架板上可拆卸安装有多个第二支架，所述多个第二支架构成锤形结构，所述相邻第二支架之间可拆卸安装有第三支架，所述第二支架与第三支架均为空心圆柱结构，所述第二支架的底部安装有从动轮安装板，所述从动轮安装板上通过小型减震器安装有万向轮，所述万向轮底端与滚轮的底端处于同一平面。

采用上述技术方案的实用新型，主要由安装板、基架板、第一支架、第二支架、第三支架、滚轮、从动轮、驱动电机和转向电机构成，结构较为简单；安装板与第一支架可拆卸连接、第二支架与基架板可拆卸连接、第二支架与第三支架可拆卸连接，使得拆卸和安装都较为方便；第二支架构成锥形，第二支架之间连接第三支架，这样的结构较为稳定，承重能力较强，同时第二支架与第三支架均为空心圆柱结构，不易变形弯折，刚度较高；第二支架形成锥形，第一支架处于第二之间中部，万向轮与滚轮的底端处于同一平面，当某一第二支架上的万向轮遇到凹陷处悬空，由第一支架与其他第二支架承重，遇到凸起地面时在自身重力的作用下减震器压缩，万向轮与滚轮忍处于同一平面不影响行走。

进一步限定，所述第二支架的顶部穿设在基架板内，所述第二支架与基架板之间通过螺栓固定，这样的结构设计，第二支架与基架板之间的连接结构稳定，有利于第二支架承重。

进一步限定，所述第二支架的数量为三根，这样的结构设计，第二支架在能构成锥形的前提下，数量最少，成本最低，同时第三支架必然形成三角形，使得第二支架与第三支架的结构更加稳定。

进一步限定，所述第三支架的端部穿设在第二支架内，所述第三支架与第二支架通过螺栓固定，这样的结构设计，第三支架与第二支架之间的连接结构稳定，且拆卸方便。

进一步限定，所述从动轮安装板为圆柱结构，这样的结构设计，便于万向轮在从动轮安装板上选择安装位置。

进一步限定，所述万向轮的数量为三个，所述三个万向轮呈三角形分布在从动轮安装板上，这样的结构设计，万向轮的受力分布均匀，承重性能更好。

附图说明

本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本实用新型一种小体积高刚度的服务机器人底盘实施例的立体结构示意图一；

图2为本实用新型一种小体积高刚度的服务机器人底盘实施例的立体结构示意图二；

主要元件符号说明如下：

安装板1、安装槽2、基架板3、第二支架41、第三支架42、从动轮安装板43、第一支架51、基环52、耳板53、滚轮54、大齿轮55、驱动电机56、第一传动齿轮57、转向电机61、第二斜齿轮62、传动轴63。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。

如图1～图2所示，本实用新型的一种小体积高刚度的服务机器人底盘，包括安装板1，安装板1顶端开设有安装槽2，安装槽2的槽底安装有驱动电机56和转向电机61，驱动电机61的输出轴上安装有第一传动齿轮57，转向电机61的输出轴上安装有第一斜齿轮，第一斜齿轮啮合有第二斜齿轮62，第二斜齿轮62内穿设有传动轴63，传动轴63通过轴承安装在安装板1上，传动轴63的底端安装有转向齿轮64，转向齿轮64啮合有大齿轮55，大齿轮55底部固定连接有基架板3，大齿轮55与基架板3同轴心穿设有第一支架51，第一支架51的顶部穿设于安装板1内，第一支架51为空心圆柱结构，第一支架51内壁上穿设螺钉与安装板1固定连接，第一支架51与基架板3之间通过轴承连接，第一支架51的底端安装有基环52，基环52上安装有耳板53，耳板53之间安装有滚轮轴，滚轮轴上安装有滚轮54，滚轮轴于滚轮54一侧安装有第二传动齿轮，第二传动齿轮与第一传动齿轮57之间于第一支架51内部饶设有传动链，基架板3上可拆卸安装有多个第二支架41，多个第二支架41构成锤形结构，相邻第二支架41之间可拆卸安装有第三支架42，第二支架41与第三支架42均为空心圆柱结构，第二支架41的底部安装有从动轮安装板43，从动轮安装板43上通过小型减震器安装有万向轮，万向轮底端与滚轮54的底端处于同一平面。

优选地，第二支架41的顶部穿设在基架板3内，第二支架41与基架板3之间通过螺栓固定，这样的结构设计，第二支架41与基架板3之间的连接结构稳定，有利于第二支架41承重。实际上，可根据具体情况考虑第二支架41与基架板3之间的连接关系。

优选地，第二支架41的数量为三根，这样的结构设计，第二支架41在能构成锥形的前提下，数量最少，成本最低，同时第三支架42必然形成三角形，使得第二支架41与第三支架42的结构更加稳定。实际上，可根据具体情况考虑第二支架41的其它数量。

优选地，第三支架42的端部穿设在第二支架41内，第三支架42与第二支架41通过螺栓固定，这样的结构设计，第三支架42与第二支架41之间的连接结构稳定，且拆卸方便。实际上，可根据具体情况考虑第三支架42与第二支架41的其它连接关系。

优选地，从动轮安装板43为圆柱结构，这样的结构设计，便于万向轮在从动轮安装板43上选择安装位置。实际上，可根据具体情况选择从动轮安装板43的其它结构。

优选地，万向轮的数量为三个，三个万向轮呈三角形分布在从动轮安装板43上，这样的结构设计，万向轮的受力分布均匀，承重性能更好。实际上，可根据具体情况考虑万向轮的其它数量以及安装的位置关系。

采用本技术方案的实用新型，将机器人安装在安装板1顶端，行走时驱动电机56转动带动第一传动齿轮57转动，第一传动齿轮57通过传动链带动第二传动齿轮转动，进而带动滚轮54转动，转向时，转向电机61启动通过第一斜齿轮带动第二斜齿轮62转动，第二斜齿轮62转动通过传动轴63带动转动齿轮64转动，由于转向齿轮与大齿轮55啮合，大齿轮55固定在基架板3上，以及第一支架51通过轴承安装在基架板3上，第一支架51与安装架1固定连接，转向齿轮64在转动时将会在大齿轮55上绕行，传动轴63带动安装板1转动，安装板1转动将会带动第一支架51旋转，从而带动滚轴54转动实现转向。

以上对本实用新型提供的一种小体积高刚度的服务机器人底盘进行了详细介绍。具体实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种小体积高刚度的服务机器人底盘，包括安装板(1)，其特征在于，所述安装板(1)顶端开设有安装槽(2)，所述安装槽(2)的槽底安装有驱动电机(56)和转向电机(61)，所述驱动电机(61)的输出轴上安装有第一传动齿轮(57)，所述转向电机(61)的输出轴上安装有第一斜齿轮，所述第一斜齿轮啮合有第二斜齿轮(62)，所述第二斜齿轮(62)内穿设有传动轴(63)，所述传动轴(63)通过轴承安装在安装板(1)上，所述传动轴(63)的底端安装有转向齿轮(64)，所述转向齿轮(64)啮合有大齿轮(55)，所述大齿轮(55)底部固定连接有基架板(3)，所述大齿轮(55)与基架板(3)同轴心穿设有第一支架(51)，所述第一支架(51)的顶部穿设于安装板(1)内，所述第一支架(51)为空心圆柱结构，所述第一支架(51)内壁上穿设螺钉与安装板(1)固定连接，所述第一支架(51)与基架板(3)之间通过轴承连接，所述第一支架(51)的底端安装有基环(52)，所述基环(52)上安装有耳板(53)，所述耳板(53)之间安装有滚轮轴，所述滚轮轴上安装有滚轮(54)，所述滚轮轴于滚轮(54)一侧安装有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与第一传动齿轮(57)之间于第一支架(51)内部饶设有传动链，所述基架板(3)上可拆卸安装有多个第二支架(41)，所述多个第二支架(41)构成锤形结构，所述相邻第二支架(41)之间可拆卸安装有第三支架(42)，所述第二支架(41)与第三支架(42)均为空心圆柱结构，所述第二支架(41)的底部安装有从动轮安装板(43)，所述从动轮安装板(43)上通过小型减震器安装有万向轮，所述万向轮底端与滚轮(54)的底端处于同一平面。

2.根据权利要求1所述一种小体积高刚度的服务机器人底盘，其特征在于：所述第二支架(41)的顶部穿设在基架板(3)内，所述第二支架(41)与基架板(3)之间通过螺栓固定。

3.根据权利要求2所述一种小体积高刚度的服务机器人底盘，其特征在于：所述第二支架(41)的数量为三根。

4.根据权利要求3所述一种小体积高刚度的服务机器人底盘，其特征在于：所述第三支架(42)的端部穿设在第二支架(41)内，所述第三支架(42)与第二支架(41)通过螺栓固定。

5.根据权利要求4所述一种小体积高刚度的服务机器人底盘，其特征在于：所述从动轮安装板(43)为圆柱结构。

6.根据权利要求5所述一种小体积高刚度的服务机器人底盘，其特征在于：所述万向轮的数量为三个，所述三个万向轮呈三角形分布在从动轮安装板(43)上。