CN206667789U - 喷浆机械手 - Google Patents

Abstract

喷浆机械手，主要用于建筑砌墙方面，包括机架、螺旋杆、机械爪、旋转电机、喷浆器、水泥管、刷子电机、水泥软管、刷子连接器、刷子、弹簧、钢丝绳。螺旋杆安装在最顶端，固定在机架上，机械爪安装在螺旋杆上，通过螺旋杆的旋转带动机械爪的开合，旋转电机安装在机架侧面，与喷浆器连接带动喷浆器旋转，水泥管与水泥软管固定在喷浆器下方与其同时旋转，刷子电机安装在喷浆器的侧面，刷子连接器安装在水泥软管和弹簧之间，与刷子电机通过钢丝绳连接，通过刷子电机的旋转以及弹簧的弹力实现往复移动，刷子安装在刷子连接器下方。本装置可用于砌墙机器人砌墙活动中，可通过机械爪抓取抓块，通过刷子将水泥或是建筑胶刷到砖块上完成砌墙活动。

Description

喷浆机械手

技术领域

本发明应用于砌墙机器人机械手领域，通过一种特定机构达到对砖块同步喷浆的目的。

背景技术

随着社会的发展，人类生活水平的提高，诞生了各种各样的职业，这就使得越来越多的机器人进入到人类的工作中，尤其是现代建筑行业和大型重物的搬取都需要大量的青壮年劳力。然而人们素质和学识的提高使得人们看不上这种“搬砖”的职业，这就需要一种机器人来代替人们工作。起重机器人、砌墙机器人、粉刷墙机器人以及码垛机器人等越来越多的涌现在人类的视线当中，在这些机械人中机械手是一个非常重要的部件。如果不对机器人的机械手进行一个规划，那么砌墙机器人和码垛机器人是可以共用的，然而砌墙机器人的机械手会不会喷浆则是一个非常重要的问题。不会喷浆的机械手意味我们需要人工刷水泥或是另外设计一个单独的机构对砖块进行刷水泥，这对于工作的复杂程度和成本费等都是一个非常重要的问题。因此设计出一款能够喷浆的机械手成为本领域技术人员急需解决的问题之一。

本发明很好的解决了这一个问题，在机械手上安装一个旋转机构，在旋转机构上安装能够喷浆的装置，通过激光或是别的机构对砖块进行定位，将抓取的砖块移动到指定位置，这时旋转机构竖直向下，喷浆机构对下方的砖块进行喷浆，然后旋转机构返回原始位置，机械手将砖块放下。

发明内容

本发明的目的是通过对刷水泥的机构和机械手进行结合，发明出一种更加方便、快捷的机械手。通过应用本发明的喷浆机械手能够节约大量的时间和劳力，使得砌墙机械化更进一步，大大解放了劳动力。

喷浆机械手主要分为抓取机构和喷浆机构。包括机架、螺旋杆、机械爪、旋转电机、喷浆器、水泥管、刷子电机、水泥软管、刷子连接器、刷子、弹簧、钢丝绳。喷浆器分上下两部分，上部固定，同时与下部通过旋转电机连接，螺旋杆固定在喷浆器上部，另一端与机械爪螺旋连接，水泥管上端固定在喷浆器一端的上部，喷出水泥的下端插在喷浆器的下部；水泥软管整体固定在喷浆器的下部，一端插在喷浆器中与水泥管相接，另一端插在刷子连接器中；刷子连接器固定在喷浆器下部，同时能够在喷浆器下部自由的滑动，其一端与水泥软管连接，下部装有刷子随刷子连接器左右滑动；钢丝绳将刷子连接器中不与水泥软管连接的那一端和固定在喷浆器另一端的刷子电机连接起来，两者中间套有弹簧。通过刷子电机的旋转以及弹簧的弹力实现往复移动，刷子安装在刷子连接器下方，通过往复运动将水泥或是建筑胶刷在砖块上，这是喷浆机构。

螺旋杆100在电机的带动下旋转，通过旋转带动机械爪101抓取砖块，抓到砖块之后将操控机械手移动到指定的位置的上方。这时旋转电机102启动，带动喷浆器103转动，直至与机械手平行的位置，这时降低机械手使刷子108与下方的砖块接触，水泥管104开始输送水泥，通过水泥软管106进入到刷子连接器107中，这时刷子电机105启动，正转时带动钢丝绳110使得刷子连接器107向右运动，将水泥刷到下方的砖块上(反转时松开钢丝绳110，在弹簧109的弹力作用下，刷子连接器向左运动，将水泥刷到下方的砖块上)，然后机械手向上运动，旋转电机102启动，将喷浆机构恢复到原始位置，机械手再将砖块运送到指定位置。

本发明非常适合砌墙机器人。通过将喷浆机构和抓取机构集合起来，起到了在机械手抓取砖块的同时对下方的砖块进行喷浆，节约了时间，节省了大量的劳动力，推动了砌墙机械化的发展，同时本发明结构简单，维护方便，应用场景非常广阔。

附图说明

下面结合附图及实例对本发明作进一步说明。

图1是喷浆机械手的整体三维图；

图2是喷浆机构；

100—螺旋杆，101—机械爪，102—旋转电机，103—喷浆器，104—水泥管，105—刷子电机，106—水泥软管，107—刷子连接器，108—刷子，109—弹簧，110—钢丝绳，111—机架。

具体实施方案

现在结合附图以抓取砖块为具体实例对本发明作进一步详细的说明。

喷浆器分上下两部分，上部固定，同时与下部通过102旋转电机连接，100螺旋杆固定在喷浆器上部，另一端与101机械爪螺旋连接，104水泥管上端固定在喷浆器一端的上部，喷出水泥的下端插在喷浆器的下部；106水泥软管整体固定在喷浆器的下部，一端插在喷浆器中与104水泥管相接，另一端插在107刷子连接器中；107刷子连接器固定在喷浆器下部，同时能够在喷浆器下部自由的滑动，其一端与104水泥软管连接，下部装有108刷子随107刷子连接器左右滑动；110钢丝绳将107刷子连接器中不与106水泥软管连接的那一端和固定在喷浆器另一端的105刷子电机连接起来，两者中间套有109弹簧。通过往复运动将来自水泥软管的水泥或是建筑胶等刷在砖块上。

当砌墙机器人启动到达指定位置，且砖块已经摆放完毕之后，按下启动按钮，机械手到达砖块摆放的位置的正上方，螺旋杆100在电机的带动下旋转，带动机械爪101向两侧张开，然后机械手向下移动，这时机械爪101在螺旋杆100的带动下闭合，随后机械手上升，到达要砌墙的位置的正上方，这时旋转电机102启动，带动喷浆器103转动，直至与机械手平行的位置，然后降低机械手使刷子108与下方的砖块接触，水泥管104开始输送水泥，通过水泥软管106进入到刷子连接器107中，这时刷子电机105启动，正转时带动钢丝绳110使得刷子连接器107向右运动，将水泥刷到下方的砖块上(反转时松开钢丝绳110，在弹簧109的弹力作用下，刷子连接器向左运动，将水泥刷到下方的砖块上)，最后机械手向上运动，旋转电机102启动反转，将喷浆机构恢复到原始位置，机械手再将砖块运送到指定位置。随后松开机械爪101，机械手返回到砖块堆积处，反复重复上述动作，直到砌墙完成。

本发明通过将刷墙和砌墙结合到一起，达到对砖块同步喷浆的目的，大大节省了砌墙的成本和时间，十分适合砌墙机器人的使用。

Claims (1)

1.一种喷浆机械手，包括螺旋杆、机械爪、旋转电机、喷浆器、水泥管、水泥软管、刷子连接器、刷子、钢丝绳、弹簧、刷子电机，其特征在于所述喷浆器分上下两部分，上部固定，同时与下部通过旋转电机连接；所述螺旋杆固定在喷浆器上部，另一端与机械爪螺旋连接；所述水泥管上端固定在喷浆器一端的上部，喷出水泥的下端插在喷浆器的下部；所述水泥软管整体固定在喷浆器的下部，一端插在喷浆器中与水泥管相接，另一端插在刷子连接器中；所述刷子连接器固定在喷浆器下部，同时能够在喷浆器下部自由的滑动，其一端与水泥软管连接，下部装有刷子随刷子连接器左右滑动；所述钢丝绳将刷子连接器中不与水泥软管的一端与固定在喷浆器另一端的刷子电机连接起来，两者中间套有弹簧。