CN206590556U - 一种机械手取物小车 - Google Patents

Abstract

一种机械手取物小车，包括车体和设置在车体上的机械手；所述车体包括车架、设置在车架两侧的履带式车轮和驱动车轮行走的行走电机；车架的顶部设有固定架，所述固定架包括下层架板和位于下层架板上方的上层架板，上层架板上设有转盘，转盘上设有收集框，所述收集框内设有若干隔板间收集框内部空间分隔成若干收集区域；所述上层架板与下层架板之间设有收集电机，所述收集电机的输出轴垂直于上层架板并穿过上层架板后与转盘的中心连接。机械手就能将不同类的物品放到不同的收集区域中，从而实现不同类物品的收集和分类，提高物品的搬运效率。

Description

一种机械手取物小车

技术领域

本实用新型涉及取物机器人，尤其是搭载有机械手的取物小车。

背景技术

机械手集成在小车上，可以实现物品的自动搬运。对于小型的搬运小车来说，该种小车的车体面积有效，无法实现装载更多的物品，所以搬运小车只能多次来回的方式进行搬运，该种搬运的效率低。另外，某些在小车上集成收集框，但是收集框容量小，且无法实现物品的分类储存。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机械手取物小车，能够装载由机械手拾取的物品，提升搬运效率；收集框可旋转，可对收集回来的物品进行分类储存。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种机械手取物小车，包括车体和设置在车体上的机械手；

所述机械手包括手臂和设置在手臂前端的抓手；所述抓手包括抓手本体、驱动抓手本体开合的第一电机和驱动抓手本体旋转的第二电机，所述抓手本体包括安装板、左夹臂和右夹臂，所述安装板的一侧设有第一连接法兰，所述第二电机的输出轴设有第二连接法兰，第一连接法兰与第二连接法兰通过螺栓连接；所述安装板的另一侧向外延伸设有第一安装座，所述第一电机固定在第一安装座上；所述左夹臂包括第一左连杆、第二左连杆和第三左连杆，第一左连杆包括圆形的第一旋转部和连接在第一旋转部一侧的第一杆部，所述第一旋转部枢接在安装板上，第一旋转部的边缘设有第一齿部，所述第一杆部的端部与第二左连杆的一端铰接，第二左连杆的另一端设有第一夹持座，所述第三左连杆的一端铰接在安装板上，第三左连杆的另一端铰接在第二左连杆的中间位置；所述右夹臂包括第一右连杆、第二右连杆和第三右连杆，第一右连杆包括圆形的第二旋转部和连接在第二旋转部一侧的第二杆部，第一电机的输出与第二旋转部连接，第二旋转部的边缘设有与第一齿部啮合的第二齿部，所述第二杆部的端部与第二右连杆的一端铰接，第二右连杆的另一端设有第二夹持座，第一夹持座与第二夹持座组成夹持机构，所述第三右连杆的一端铰接在安装板上，第三右连杆的另一端铰接在第二右连杆的中间位置；所述手臂包括两个以上的关节连接而成，所述关节包括支架、连接座和旋转电机，所述支架包括底板和设置在底板两侧的侧板，两侧侧板之间形成旋转空间；所述连接座包括第一连接板和设置在第一连接板两侧的第二连接板，所述旋转电机固定在第一连接板上，其中一侧的连接板与一种一侧的侧板枢接，旋转电机的输出轴穿过另一侧的第二连接板后与另一侧的侧板连接；相邻关节之间的第一连接板相互连接；

所述车体包括车架、设置在车架两侧的履带式车轮和驱动车轮行走的行走电机；所述车架的顶部设有固定架，所述固定架包括下层架板和位于下层架板上方的上层架板，下层架板与上层架板形状相同，下层架板与上层架板之间设有四个连接柱，所述连接柱分别位于车体的四个边角处，所述连接柱上套有导向轮，所述导向轮与连接柱枢接；所述上层架板上设有转盘，所述转盘上设有收集框，所述收集框内设有若干隔板间收集框内部空间分隔成若干收集区域；所述上层架板与下层架板之间设有收集电机，所述收集电机的输出轴垂直于上层架板并穿过上层架板后与转盘的中心连接。

本实用新型工作原理：当机械手从第三拾取到物品后，将物品放置在车体上的收集框的某一个收集区域内；当机械手拾取到不同的物品时，可以通过收集电机旋转收集框，使收集框上的其他收集区域作为工作区域，此时，机械手就能将不同类的物品放到不同的收集区域中，从而实现不同类物品的收集和分类。

作为改进，所述第一左连杆、第二左连杆、第三左连杆、第一右连杆、第二右连杆、第三右连杆的枢接端或铰接端均为圆形，并在圆形的圆心处设有圆孔，圆孔内设有旋转轴。

作为改进，所述第二左连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构；所述第二右连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构。

作为改进，所述安装板呈八边形，安装板的前端呈梯形，所述第三左连杆和第三右连杆的一端铰接在安装板的前端，第二连接法兰设置在安装板的后端，第一旋转部和第二旋转部设置在安装板中部边缘。

作为改进，一共设有两个关节，第一关节支架的底板固定在车体上，第二电机固定在第二关节的第一连接板上。

作为改进，所述机械手固定在上层架板的前方，所述收集框位于上层架板的后方。

本实用新型与现有技术相比所带来的有益效果是：

1、本实用新型的抓手结构简单，制造成本低，能够满足大多数消费者消费能力；抓手结构紧凑，体积小，方便携带；利用小车作为机械手的载体，可以使机械手具有移动能力，机械手的取物动作变得更简单；

2、当机械手从第三拾取到物品后，将物品放置在车体上的收集框的某一个收集区域内；当机械手拾取到不同的物品时，可以通过收集电机旋转收集框，使收集框上的其他收集区域作为工作区域，此时，机械手就能将不同类的物品放到不同的收集区域中，从而实现不同类物品的收集和分类，提高物品的搬运效率。

附图说明

图1为机械手取物小车结构示意图。

图2为抓手结构示意图。

图3为抓手分解视图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，一种机械手取物小车，包括车体3和设置在车体上的机械手；所述机械手包括手臂2和设置在手臂2前端的抓手1。

如图2、3所示，所述抓手1包括抓手本体13、驱动抓手本体13开合的第一电机12和驱动抓手本体13旋转的第二电机11。抓手本体13包括安装板131、左夹臂和右夹臂。所述安装板131呈八边形，所述安装板131后端设有第一连接法兰138，所述第二电机11的输出轴设有第二连接法兰112，第一连接法兰138与第二连接法兰112通过螺栓连接，第二电机11驱动安装板131旋转。所述安装板131的中部一侧向外延伸设有第一安装座139，所述第一电机12固定在第一安装座139上。所述左夹臂包括第一左连杆132、第二左连杆134和第三左连杆133；第一左连杆132包括圆形的第一旋转部1321和连接在第一旋转部1321一侧的第一杆部1322，所述第一旋转部1321枢接在安装板131上，第一旋转部1321的边缘设有第一齿部1323，第一齿部1323分布在第一旋转部1321四分之一的圆周范围，所述第一杆部1322的端部与第二左连杆134的一端铰接；第二左连杆134的另一端设有第一夹持座1341，第一夹持座1341上设有防滑齿；所述第三左连杆133的一端铰接在安装板131上，第三左连杆133的另一端铰接在第二左连杆134的中间位置，所述第二左连杆134在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构。所述右夹臂包括第一右连杆135、第二右连杆136和第三右连杆137；第一右连杆135包括圆形的第二旋转部1351和连接在第二旋转部1351一侧的第二杆部1352，第一电机12的输出与第二旋转部1351连接，第二旋转部1351的边缘设有与第一齿部1323啮合的第二齿部1353，第二齿部1353分布在第二旋转部1351四分之一的圆周范围，所述第二杆部1352的端部与第二右连杆136的一端铰接；第二右连杆136的另一端设有第二夹持座1361，第一夹持座1341与第二夹持座1361组成夹持机构，第二夹持座1361上设有防滑齿；所述第三右连杆137的一端铰接在安装板131上，第三右连杆137的另一端铰接在第二右连杆136的中间位置，所述第二右连杆136在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构。安装板131的前端呈梯形，所述第三左连杆133和第三右连杆137的一端铰接在安装板131的前端，第二连接法兰112设置在安装板131的后端，第一旋转部1321和第二旋转部1351设置在安装板131中部边缘；该种结构紧凑，而且部件之间相互不产生干涉。所述第一左连杆132、第二左连杆134、第三左连杆133、第一右连杆135、第二右连杆136、第三右连杆137的枢接端或铰接端均为圆形，并在圆形的圆心处设有圆孔，圆孔内设有旋转轴。

如图1所示，所述手臂2包括两个以上的关节21连接而成，所述关节21包括支架、连接座和旋转电机215，所述支架包括底板和设置在底板212两侧的侧板211，两侧侧板211之间形成旋转空间。所述连接座包括第一连接板213和设置在第一连接板213两侧的第二连接板214，所述旋转电机215固定在第一连接板213上，其中一侧的连接板与一种一侧的侧板211枢接，旋转电机215的输出轴穿过另一侧的第二连接板214后与另一侧的侧板211连接，旋转电机215旋转后即可驱动关节旋转，从而实现位于前端的抓手的上下取物动作。本实施例的手臂一共设有两个关节，第一关节支架的底板212固定在小车的车体上，第二电机固定在第二关节的第一连接板213上。相邻关节之间的第一连接板213相互连接。

如图1所示，所述车体3包括车架31、设置在车架31两侧的履带式车轮和驱动车轮32行走的行走电机。所述车架31的顶部设有固定架，所述固定架包括下层架板33和位于下层架板33上方的上层架板34，下层架板33与上层架板34形状相同，下层架板33与上层架板34之间设有四个连接柱35，所述连接柱35分别位于车体的四个边角处，所述连接柱35上套有导向轮，所述导向轮与连接柱枢接；导向轮可以防止车体直接撞击墙壁，而且可以使车体沿着墙壁行走。所述上层架板34上设有转盘，转盘的大小根据车体的宽度而设；所述转盘上设有收集框36，收集框36为圆柱形，所述收集框36内设有若干隔板间收集框36内部空间分隔成若干收集区域361，所述收集区域361呈扇形。所述上层架板34与下层架板33之间设有收集电机，所述收集电机的输出轴垂直于上层架板34并穿过上层架板34后与转盘的中心连接；收集电机可以驱动收集框36旋转，从而改变收集框36内收集区域361的工作状态，当收集区域361处于上层架板34中间位置时，该收集区域361为工作区域，机械手拾取的物品将放置在工作区域内。所述机械手固定在上层架板34的前方，所述收集框36位于上层架板34的后方，有助于车体的平衡。

本实用新型的抓手结构简单，制造成本低，能够满足大多数消费者消费能力；抓手结构紧凑，体积小，方便携带；利用小车作为机械手的载体，可以使机械手具有移动能力，机械手的取物动作变得更简单。当机械手从第三拾取到物品后，将物品放置在车体上的收集框的某一个收集区域内；当机械手拾取到不同的物品时，可以通过收集电机旋转收集框，使收集框上的其他收集区域作为工作区域，此时，机械手就能将不同类的物品放到不同的收集区域中，从而实现不同类物品的收集和分类，提高物品的搬运效率。

Claims (5)

1.一种机械手取物小车，包括车体和设置在车体上的机械手；其特征在于：

所述机械手包括手臂和设置在手臂前端的抓手；所述抓手包括抓手本体、驱动抓手本体开合的第一电机和驱动抓手本体旋转的第二电机，所述抓手本体包括安装板、左夹臂和右夹臂，所述安装板的一侧设有第一连接法兰，所述第二电机的输出轴设有第二连接法兰，第一连接法兰与第二连接法兰通过螺栓连接；所述安装板的另一侧向外延伸设有第一安装座，所述第一电机固定在第一安装座上；所述左夹臂包括第一左连杆、第二左连杆和第三左连杆，第一左连杆包括圆形的第一旋转部和连接在第一旋转部一侧的第一杆部，所述第一旋转部枢接在安装板上，第一旋转部的边缘设有第一齿部，所述第一杆部的端部与第二左连杆的一端铰接，第二左连杆的另一端设有第一夹持座，所述第三左连杆的一端铰接在安装板上，第三左连杆的另一端铰接在第二左连杆的中间位置；所述右夹臂包括第一右连杆、第二右连杆和第三右连杆，第一右连杆包括圆形的第二旋转部和连接在第二旋转部一侧的第二杆部，第一电机的输出与第二旋转部连接，第二旋转部的边缘设有与第一齿部啮合的第二齿部，所述第二杆部的端部与第二右连杆的一端铰接，第二右连杆的另一端设有第二夹持座，第一夹持座与第二夹持座组成夹持机构，所述第三右连杆的一端铰接在安装板上，第三右连杆的另一端铰接在第二右连杆的中间位置；所述手臂包括两个以上的关节连接而成，所述关节包括支架、连接座和旋转电机，所述支架包括底板和设置在底板两侧的侧板，两侧侧板之间形成旋转空间；所述连接座包括第一连接板和设置在第一连接板两侧的第二连接板，所述旋转电机固定在第一连接板上，其中一侧的连接板与一种一侧的侧板枢接，旋转电机的输出轴穿过另一侧的第二连接板后与另一侧的侧板连接；相邻关节之间的第一连接板相互连接；

所述车体包括车架、设置在车架两侧的履带式车轮和驱动车轮行走的行走电机；所述车架的顶部设有固定架，所述固定架包括下层架板和位于下层架板上方的上层架板，下层架板与上层架板形状相同，下层架板与上层架板之间设有四个连接柱，所述连接柱分别位于车体的四个边角处，所述连接柱上套有导向轮，所述导向轮与连接柱枢接；所述上层架板上设有转盘，所述转盘上设有收集框，所述收集框内设有若干隔板间收集框内部空间分隔成若干收集区域；所述上层架板与下层架板之间设有收集电机，所述收集电机的输出轴垂直于上层架板并穿过上层架板后与转盘的中心连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手取物小车，其特征在于：所述第一左连杆、第二左连杆、第三左连杆、第一右连杆、第二右连杆、第三右连杆的枢接端或铰接端均为圆形，并在圆形的圆心处设有圆孔，圆孔内设有旋转轴。

3.根据权利要求1所述的一种机械手取物小车，其特征在于：所述第二左连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构；所述第二右连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构。

4.根据权利要求1所述的一种机械手取物小车，其特征在于：所述安装板呈八边形，安装板的前端呈梯形，所述第三左连杆和第三右连杆的一端铰接在安装板的前端，第二连接法兰设置在安装板的后端，第一旋转部和第二旋转部设置在安装板中部边缘。

5.根据权利要求1所述的一种机械手取物小车，其特征在于：一共设有两个关节，第一关节支架的底板固定在车体上，第二电机固定在第二关节的第一连接板上。