CN206545760U - 云台轴臂结构及具有该云台轴臂结构的云台结构 - Google Patents

Abstract

一种云台轴臂结构及具有该云台轴臂结构的云台结构，云台轴臂结构(1)包括第一轴臂(2)、第二轴臂(3)以及能够将第一轴臂(2)和第二轴臂(3)锁紧的锁紧机构(10)；其中，锁紧机构(10)包括：滑动组件、驱动组件以及设置于第二轴臂(3)上的夹紧件(151)，所述夹紧件设有夹紧面，驱动组件驱动滑动组件从第一位置移动到第二位置，使得夹紧件(151)的所述夹紧面夹紧或松脱第一轴臂(2)，进而将第一轴臂(2)和第二轴臂(3)锁紧或解锁。本实用新型的云台轴臂结构，通过所述驱动组件驱动所述滑动组件从第一位置移动到第二位置，使得所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂，进而将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧或解锁。

Description

云台轴臂结构及具有该云台轴臂结构的云台结构

技术领域

本实用新型涉及云台设备技术领域，特别涉及云台轴臂结构及具有该云台轴臂结构的云台结构。

背景技术

摄像机(例如影视行业摄像机)在运动拍摄，为了保证拍摄画面稳定，开始使用稳定云台。通常，在云台的使用过程中，云台需要搭载不同的重物，如摄像机，由于摄像机种类众多，并且镜头型号多，搭载在云台的时候，云台需要进行调整轴臂长度，使用过程需要保证云台重心在云台轴的轴线上，保证云台平衡。

因此，云台在搭载不同重物的时候就需要调整轴臂的长度保证云台的平衡。并且，云台调整轴臂长度之后，云台轴臂需要锁紧，保证云台有足够的稳定性。

实用新型内容

本实用新型提供一种云台轴臂结构，包括第一轴臂、第二轴臂以及能够将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧的锁紧机构；其中，所述锁紧机构包括：

滑动组件、驱动组件以及设置于所述第二轴臂上的夹紧件，所述夹紧件设有夹紧面，所述驱动组件驱动所述滑动组件从第一位置移动到第二位置，使得所述夹紧件的所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂，进而将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧或解锁。

进一步地，所述第二轴臂上开设有安装孔，所述夹紧件装设于所述安装孔中并在所述安装孔中形成供所述第一轴臂穿设的贯穿孔，所述夹紧件在所述滑动组件的带动下，沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动以使所述贯穿孔的孔径缩小或扩大从而使所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂，进而将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧或解锁。

进一步地，所述第二轴臂上装设有顶盖，所述顶盖固定于所述第二轴臂的一端并与所述第二轴臂共同围成所述安装孔，所述顶盖和所述夹紧件分别位于所述第一轴臂的两侧。

进一步地，所述第一轴臂上设有限位引导面，所述顶盖上设有与所述限位引导面相适配的限位结合面。

进一步地，所述限位引导面为限位斜面或限位圆弧面，所述限位结合面为与所述限位引导面相对应的限位斜面或限位圆弧面。

进一步地，所述夹紧件的上设有多个推抵面；

所述滑动组件设有与所述推抵面配合的引导面；

所述滑动组件移动过程中，所述引导面推抵所述推抵面，使所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

进一步地，所述滑动组件包括设置于所述夹紧件一侧的连接件，所述驱动组件驱动所述连接件从第一位置移动到第二位置，所述连接件上设有所述引导面的第一引导面；

所述滑动组件移动过程中，所述连接件的所述第一引导面推抵所述夹紧件的所述推抵面，使所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

进一步地，所述滑动组件还包括设置于所述夹紧件另一侧的配合件，所述驱动组件带动所述配合件朝向靠近或远离所述连接件移动，所述配合件上设有所述引导面的第二引导面；

所述滑动组件移动过程中，所述配合件的所述第二引导面与所述连接件的所述第一引导面共同推抵所述夹紧件的所述推抵面，使所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

进一步地，所述驱动组件为丝杠传动组件，所述滑动组件包括连接件，所述连接件中设有螺纹连接部，所述丝杠传动组件包括：穿设于所述连接件的调节杆，所述调节杆上设有第一端螺纹，所述第一端螺纹与所述连接件的所述螺纹连接部螺接以驱动所述连接件沿所述调节杆的轴向从第一位置移动到第二位置。

进一步地，所述调节杆上还设有推抵部，所述滑动组件还包括配合件，所述连接件和所配合件位于所述夹紧件的两侧，所述第一端螺纹驱动所述连接件从第一位置移动到第二位置时，所述推抵部将所述配合件朝向靠近或远离所述连接件的方向推动。

进一步地，所述调节杆的第二端穿出所述第二轴臂，所述丝杠传动组件还包括：与所述调节杆的第二端固定连接的第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述调节杆沿轴向转动，以驱动所述滑动组件沿所述调节杆的轴向从第一位置移动到第二位置。

进一步地，所述驱动组件为齿轮齿条驱动组件，所述齿轮齿条驱动组件包括：齿轮件和传动连接于所述齿轮件第一端的齿条件，所述齿条件固定连接于所述滑动组件，所述齿条件在所述齿轮件的驱动下带动所述滑动组件沿所述齿条件的长度方向从第一位置移动到第二位置。

进一步地，所述齿轮件的第二端穿出所述第二轴臂，所述齿轮齿条驱动组件还包括：与所述齿轮件的第二端固定连接的第二驱动件，用于驱动所述齿轮件沿轴向转动，使所述齿条件带动所述滑动组件沿所述齿条件的长度方向从第一位置移动到第二位置。

进一步地，所述第一轴臂上设有导向通道，所述云台轴臂结构还包括能够调节所述第二轴臂相对所述第一轴臂移动的导向机构；

所述导向机构包括：导向轴和沿所述导向轴的轴向活动连接于所述导向轴上的传动件，所述导向轴穿设于所述导向通道内，所述传动件与所述第二轴臂固定连接。

进一步地，所述导向机构还包括：连接于所述导向轴的第三驱动件，用于驱动所述传动件沿所述导向轴的轴向相对所述导向轴移动。

进一步地，所述导向轴为螺杆，所述导向轴穿设于所述传动件并与所述传动件保持螺纹连接；所述导向轴的尾端伸出所述导向通道，所述第三驱动件连接于所述导向轴的尾端，用于驱动所述导向轴沿轴向转动，进而使所述传动件沿所述导向轴的轴向相对所述导向轴移动。

进一步地，所述导向机构还包括：设置于所述第三驱动件和所述第一轴臂之间的定位件，所述定位件上设有定位孔，所述导向轴的尾端穿过所述定位孔进而与所述第三驱动件连接。

进一步地，所述定位件上靠近所述第三驱动件一侧的侧壁向内凹陷形成有定位腔，所述第三驱动件包括设于所述定位腔内的定位块以及与所述定位块固定连接的旋钮块，所述导向轴与所述定位块固定连接。

本实用新型提供一种云台结构，包括电机组件和如上所述的云台轴臂结构，所述电机组件包括第一电机和第二电机，所述第一电机驱动所述第一轴臂转动，所述第二电机设置在所述第二轴臂上用于驱动第三轴臂转动。

本实用新型提供一种云台轴臂结构，包括第一轴臂、第二轴臂以及能够将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧的锁紧机构；其中，所述锁紧机构包括：

直线驱动组件和设置于所述第二轴臂上的夹紧件，所述夹紧件设有夹紧面，所述直线驱动组件驱动所述夹紧件移动，使所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂，进而将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧或解锁。

进一步地，所述第二轴臂上开设有安装孔，所述夹紧件装设于所述安装孔中并在所述安装孔中形成供所述第一轴臂穿设的贯穿孔，所述夹紧件在所述直线驱动组件的带动下，沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动以使所述贯穿孔的孔径缩小或扩大从而使所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂，进而将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧或解锁。

进一步地，所述第二轴臂上装设有顶盖，所述顶盖固定于所述第二轴臂的一端并与所述第二轴臂共同围成所述安装孔，所述顶盖和所述夹紧件分别位于所述第一轴臂的两侧。

进一步地，所述第一轴臂上设有限位引导面，所述顶盖上设有与所述限位引导面相适配的限位结合面。

进一步地，所述限位引导面为限位斜面或限位圆弧面，所述限位结合面为与所述限位引导面相对应的限位斜面或限位圆弧面。

进一步地，所述直线驱动组件为丝杠传动组件，所述丝杠传动组件包括：沿所述第二轴臂的轴线方向螺纹连接于所述第二轴臂的螺杆，所述螺杆的第一端用于推动所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

进一步地，所述直线驱动组件为丝杠传动组件，所述丝杠传动组件包括：沿所述第一轴臂的轴线方向螺纹连接于所述第二轴臂的螺杆，所述螺杆的第一端沿圆周面设有抵接斜面，所述夹紧件上设有与所述抵接斜面相适配的抵接配合面，所述螺杆移动过程中，所述抵接斜面推抵所述夹紧件的抵接配合面，使所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

进一步地，所述直线驱动组件为齿轮齿条驱动组件，所述齿轮齿条驱动组件包括：齿轮件和传动连接于所述齿轮件第一端的齿条件，所述齿条件沿所述第二轴臂的轴线方向设置，所述齿条件在所述齿轮件的驱动下沿长度方向移动，所述齿条件的端部用于推动所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

进一步地，所述直线驱动组件为齿轮齿条驱动组件，所述齿轮齿条驱动组件包括：齿轮件和传动连接于所述齿轮件第一端的齿条件，所述齿条件沿所述第一轴臂的轴线方向设置，所述齿条件在所述齿轮件的驱动下沿长度方向移动，所述齿条件的端部设有抵接斜面，所述夹紧件上设有与所述抵接斜面相适配的抵接配合面，所述齿条件移动过程中，所述抵接斜面推抵所述夹紧件的抵接配合面，使所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

本实用新型提供一种云台结构，包括电机组件和如上所述的云台轴臂结构，所述电机组件包括第一电机和第二电机，所述第一电机驱动所述第一轴臂转动，所述第二电机设置在所述第二轴臂上用于驱动第三轴臂转动。

本实用新型的云台轴臂结构，所述锁紧机构的所述驱动组件驱动所述滑动组件从第一位置移动到第二位置，通过滑动组件和夹紧件的相互配合，使得所述夹紧件的所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂，进而将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧。或者，通过所述直线驱动组件直接驱动所述夹紧件移动，使所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂，进而将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧或解锁。

本实用新型的云台结构，所述锁紧机构的所述驱动组件驱动所述滑动组件从第一位置移动到第二位置，通过滑动组件和夹紧件的相互配合，使得所述夹紧件的所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂，进而将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧。或者，通过所述直线驱动组件直接驱动所述夹紧件移动，使所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂，进而将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧或解锁。

附图说明

图1是本实用新型一实施例示出的云台轴臂结构的立体示意图。

图2是图1所示的云台轴臂结构的分解示意图。

图3是图1所示的云台轴臂结构的侧视图。

图4是图3所示的云台轴臂结构沿A-A方向的剖面示意图。

图5是图3所示的云台轴臂结构沿B-B方向的剖面示意图。

图6至图8是图1所示的云台轴臂结构的驱动组件和滑动组件在一实施方式中的工作状态示意图。

图9至图11是图1所示的云台轴臂结构的驱动组件和滑动组件在另一实施方式中的工作状态示意图。

图12是本实用新型一实施例示出的云台轴臂结构的直线驱动组件在一实施方式中的工作状态示意图。

图13是本实用新型一实施例示出的云台轴臂结构的直线驱动组件在另一实施方式中的工作状态示意图。

图14是本实用新型一实施例示出的一种云台结构的立体示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本实用新型使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。在本实用新型和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本实用新型可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

下面结合附图，对本实用新型云台轴臂结构及具有该云台轴臂结构的云台结构进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

参见图1至图5所示，本实用新型提供了一种云台轴臂结构1，包括第一轴臂2、第二轴臂3、能够调节所述第二轴臂3相对所述第一轴臂2移动的导向机构20、以及能够将所述第一轴臂2和所述第二轴臂3锁紧的锁紧机构 10。其中，所述锁紧机构10包括：滑动组件、驱动组件以及设置于所述第二轴臂3上的夹紧件151，所述夹紧件151设有夹紧面，所述驱动组件驱动所述滑动组件从第一位置移动到第二位置，使得所述夹紧件151的所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂2，进而将所述第一轴臂2和所述第二轴臂3锁紧或解锁。

如图1和图2所示，所述第二轴臂3上开设有安装孔30，所述夹紧件151 装设于所述安装孔30中并在所述安装孔30中形成供所述第一轴臂2穿设的贯穿孔，所述夹紧件151在所述滑动组件的带动下，沿靠近或远离所述第一轴臂2的方向移动以使所述贯穿孔的孔径缩小或扩大从而使所述夹紧件151 的所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂2，进而将所述第一轴臂2和所述第二轴臂3锁紧或解锁。

进一步地，所述第二轴臂3上装设有顶盖110和侧盖120，所述侧盖120 固定设置在所述第二轴臂3的一端，所述顶盖110固定于所述侧盖120上并与所述侧盖120、所述第二轴臂3的端部共同围成所述安装孔30。可选地，所述顶盖110和所述夹紧件151分别位于所述第一轴臂2的两侧。在图2所示的实施方式中，所述顶盖110位于所述第一轴臂2的上方，所述夹紧件151 位于所述第一轴臂2的下方。所述夹紧件151在所述滑动组件的驱动下，沿靠近或远离所述第一轴臂2的方向移动，使所述夹紧面配合所述顶盖110夹紧或松脱所述第一轴臂2，进而将所述第一轴臂2和所述第二轴臂3锁紧或解锁。可选地，顶盖110和侧盖120与第二轴臂3一体成型。

进一步地，所述第一轴臂2上设有限位引导面130，所述顶盖110上设有与所述限位引导面130相适配的限位结合面140。可选地，所述限位引导面130为限位斜面或限位圆弧面，所述限位结合面140为与所述限位引导面 130相对应的限位斜面或限位圆弧面。所述顶盖110上设置的限位结合面140 与所述第一轴臂2上设有限位引导面130相配合，可以保证所述第二轴臂3 相对所述第一轴臂2移动的过程中，所述第一轴臂2不会发生转动，从而保证了云台轴臂结构1的稳定性。需要说明的是，限位引导面130和限位结合面140并不仅限于此，任意可以保证所述第二轴臂3相对所述第一轴臂2移动的过程中，所述第一轴臂2不会发生转动的限位引导面130和限位结合面 140的形式，都应当属于本实用新型的保护范围内。

进一步地，所述夹紧件151的上设有多个推抵面154，所述滑动组件设有与所述推抵面154配合的引导面。所述滑动组件移动过程中，所述引导面推抵所述推抵面154，使所述夹紧件151沿靠近或远离所述第一轴臂2的方向移动。需要说明的是，夹紧件151上设置的推抵面154与所述滑动组件的引导面的配合斜面角度，只要能够满足所述所述滑动组件移动过程中，所述引导面能够推抵所述夹紧件151的所述推抵面154，使所述夹紧件151沿靠近或远离所述第一轴臂2的方向移动，都应当属于本实用新型的保护范围内。

可选地，如图2所示，在本申请一实施方式中，所述滑动组件包括设置于所述夹紧件151一侧的连接件153和设置于所述夹紧件151另一侧的配合件152，所述连接件153上设有所述引导面的第一引导面1551，所述配合件 152上设有所述引导面的第二引导面1552。所述驱动组件驱动所述连接件153 从第一位置移动到第二位置，并带动所述配合件152朝向靠近或远离所述连接件153移动，所述配合件152和所述连接件153相向移动或反向移动过程中，所述配合件152的所述第二引导面1552与所述连接件153的所述第一引导面1551共同推抵所述夹紧件151的所述推抵面154，使所述夹紧件151沿靠近或远离所述第一轴臂2的方向移动。需要说明的是，所述配合件152也可省略，而利用所述连接件153的移动推挤所述夹紧件151的移动。

可选地，在本申请另一实施方式中，所述配合件152也可以与所述第二轴臂3保持相对固定，所述驱动组件驱动所述连接件153从第一位置移动到第二位置的过程中，所述配合件152的所述第二引导面1552与所述连接件 153的所述第一引导面1551共同推抵所述夹紧件151的所述推抵面154，使所述夹紧件151沿靠近或远离所述第一轴臂2的方向移动。需要说明的是，所述配合件152也可省略，而利用所述连接件153的移动推挤所述夹紧件151的移动。

以下分别以所述驱动组件为丝杠传动组件以及齿轮齿条驱动组件为例，对所述驱动组件和所述滑动组件的配合方式进行说明。但需要说明的是，本实用新型的驱动组件的形式并不仅限于上述两种形式，任意可以驱动所述滑动组件从第一位置移动到第二位置的驱动组件的形式，都应当属于本实用新型的保护范围内。

参见图6所示，在图6所示的例子中，所述驱动组件为丝杠传动组件，所述滑动组件中设有螺纹连接部，所述丝杠传动组件包括：穿设于所述滑动组件的调节杆160，所述调节杆160上设有第一端螺纹161，所述第一端螺纹 161与所述滑动组件的所述螺纹连接部螺接以驱动所述滑动组件沿所述调节杆160的轴向从第一位置移动到第二位置。进一步地，结合图1和图2所示，所述调节杆160的第二端穿出所述第二轴臂3，所述丝杠传动组件还包括：与所述调节杆160的第二端固定连接的第一驱动件170，用于驱动所述调节杆160沿轴向转动，以驱动所述滑动组件沿所述调节杆160的轴向从第一位置移动到第二位置。

可选地，所述滑动组件的所述连接件153中设有所述螺纹连接部，调节杆160沿所述连接件153和所述配合件152的轴线方向穿设于所述连接件153 和配合件152，所述调节杆160的第一端螺纹161与所述连接件153的所述螺纹连接部螺接，转动所述调节杆160，可以使所述连接件153从第一位置移动到第二位置。所述调节杆160上设有用于驱动所述配合件152沿所述调节杆160的轴向移动的推抵部162。进一步地，所述第一驱动件170为旋钮，所述第一驱动件170与所述第一轴臂2之间还设有垫片171，所述第一驱动件170驱动所述调节杆160沿轴向转动，使所述推抵部162带动所述配合件 152沿所述调节杆160的轴向朝向靠近或远离所述连接件153移动。需要说明的是，第一驱动件170可以设置在第二轴臂3的一侧，也可以设置在第二轴臂3的另一侧，或是第二轴臂3的两侧分别设置一个第一驱动件170，都应当属于本实用新型的保护范围内。

在一种工作状态下，所述连接件153沿所述调节杆160的轴向从第一位置移动到第二位置，如图7中所示为从左向右移动。结合图2、图6以及图7 所示，在该工作状态下，所述调节杆160在所述第一驱动件170的驱动下沿图7中箭头所示方向转动(即从图7中以从右向左的视角沿顺时针方向转动)，使所述推抵部162带动所述配合件152沿所述调节杆160的轴向从右向左移动而逐渐靠近所述连接件153，所述配合件152和所述连接件153各自的所述引导面共同推抵所述夹紧件151的所述推抵面154，带动夹紧件151向上运动，使夹紧件151配合所述顶盖110夹紧所述第一轴臂2，进而将所述第一轴臂2和所述第二轴臂3锁紧。

在另一种工作状态下，所述连接件153沿所述调节杆160的轴向从第一位置移动到第二位置，如图8中所示为从右向左移动。结合图2、图6以及图8所示，在该工作状态下，所述调节杆160在所述第一驱动件170的驱动下沿图8中箭头所示方向转动(即从图8中以从右向左的视角沿逆时针方向转动)，使所述推抵部162带动所述配合件152沿所述调节杆160的轴向从左向右移动而逐渐远离所述连接件153，所述配合件152和所述连接件153 各自的所述引导面共同推抵所述夹紧件151的所述推抵面154，带动夹紧件 151向下运动，使夹紧件151配合所述顶盖110松脱所述第一轴臂2，进而将所述第一轴臂2和所述第二轴臂3解锁。

参见图9所示，在图9所示的例子中，所述驱动组件为齿轮齿条驱动组件，所述齿轮齿条驱动组件包括：齿轮件181和传动连接于所述齿轮件181 第一端的齿条件182，所述齿条件182固定连接于所述滑动组件，所述齿条件182在所述齿轮件181的驱动下带动所述滑动组件沿所述齿条件182的长度方向从第一位置移动到第二位置。进一步地，所述齿轮件181的第二端穿出所述第二轴臂3，所述齿轮齿条驱动组件还包括：与所述齿轮件181的第二端固定连接的第二驱动件，用于驱动所述齿轮件181沿轴向转动，使所述齿条件182带动所述滑动组件沿所述齿条件182的长度方向从第一位置移动到第二位置。

可选地，所述齿条件182沿所述配合件152和所述连接件153的轴线方向固定连接于所述连接件153，配合件152与所述第二轴臂3相对固定，所述第二驱动件驱动所述齿轮件181沿轴向转动，使所述齿条件182带动所述连接件153沿所述齿条件182的长度方向从第一位置移动到第二位置。

在一种工作状态下，所述连接件153沿所述齿条件182的长度方向从第一位置移动到第二位置，在图10中所示为从右向左移动。结合图2、图9以及图10所示，在该工作状态下，所述齿轮件181在所述第二驱动件驱动下沿图10中箭头所示方向转动(即在图10中沿顺时针方向转动)，驱动所述齿条件182从右向左移动从而带动所述连接件153从右向左移动而逐渐靠近所述配合件152，所述连接件153和所述配合件152各自的所述引导面共同推抵所述夹紧件151的所述推抵面154，带动夹紧件151向上运动，使夹紧件 151配合所述顶盖110夹紧所述第一轴臂2，进而将所述第一轴臂2和所述第二轴臂3锁紧。

在另一种工作状态下，所述连接件153沿所述齿条件182的长度方向从第一位置移动到第二位置，在图11中所示为从左向右移动。结合图2、图9 以及图11所示，在该工作状态下，所述齿轮件181在所述第二驱动件驱动下沿图11中箭头所示方向转动(即在图11中沿逆时针方向转动)，驱动所述齿条件182从左向右移动从而带动所述连接件153从左向右移动而逐渐远离所述配合件152，所述连接件153和所述配合件152各自的所述引导面共同推抵所述夹紧件151的所述推抵面154，带动夹紧件151向下运动，使夹紧件151配合所述顶盖110松脱所述第一轴臂2，进而将所述第一轴臂2和所述第二轴臂3解锁。

再次结合图1至图5所示，在本申请一实施方式中，所述第一轴臂2上设有导向通道210。所述导向机构20包括：导向轴220和沿所述导向轴220 的轴向活动连接于所述导向轴220上的传动件230，所述导向轴220穿设于所述导向通道210内，所述传动件230与所述第二轴臂3固定连接。进一步地，所述导向机构20还包括：连接于所述导向轴220的第三驱动件240，用于驱动所述传动件230沿所述导向轴220的轴向相对所述导向轴220移动。可选地，所述导向轴220为螺杆，所述导向轴220穿设于所述传动件230并与所述传动件230保持螺纹连接。所述导向轴220的尾端伸出所述导向通道 210，所述第三驱动件240连接于所述导向轴220的尾端，用于驱动所述导向轴220沿轴向转动，进而使所述传动件230沿所述导向轴220的轴向相对所述导向轴220移动。可选地，所述第二轴臂3上设有导向座31，所述传动件 230安装于所述导向座31，所述导向座31上设有供所述导向轴220穿设的通孔。

进一步地，所述导向机构20还包括：设置于所述第三驱动件240和所述第一轴臂2之间的定位件250，所述定位件250上设有定位孔251，所述导向轴220的尾端穿过所述定位孔251进而与所述第三驱动件240连接。可选地，所述定位件250上靠近所述第三驱动件240一侧的侧壁向内凹陷形成有定位腔252，所述第三驱动件240包括设于所述定位腔252内的定位块241以及与所述定位块241固定连接的旋钮块242，所述导向轴220与所述定位块241固定连接。

结合图2所示，实际操作时，通过顺时针转动旋钮块242，使传动件230 相对导向轴220向左移动，从而使传动件230带动第一轴臂2相对第二轴臂 3向左移动，达到缩短第一轴臂2的长度的目的。当第一轴臂2的长度调节完毕后，再通过所述锁紧机构10的滑动组件和夹紧件151的相互配合，使得所述夹紧件151夹紧所述第一轴臂2，进而将所述第一轴臂2和所述第二轴臂3锁紧。需要再次调节第一轴臂2的长度时，再通过所述锁紧机构10的滑动组件和夹紧件151的相互配合，使得所述夹紧件151松脱所述第一轴臂2，将所述第一轴臂2和所述第二轴臂3解锁即可。

通过逆时针转动旋钮块242，使传动件230相对导向轴220向右移动，从而使传动件230带动第一轴臂2相对第二轴臂3向右移动，达到增长第一轴臂2的长度的目的。当第一轴臂2的长度调节完毕后，再通过所述锁紧机构10的滑动组件和夹紧件151的相互配合，使得所述夹紧件151夹紧所述第一轴臂2，进而将所述第一轴臂2和所述第二轴臂3锁紧。需要再次调节第一轴臂2的长度时，再通过所述锁紧机构10的滑动组件和夹紧件151的相互配合，使得所述夹紧件151松脱所述第一轴臂2，将所述第一轴臂2和所述第二轴臂3解锁即可。

在本申请另一实施方式中，本实用新型还提供了一种云台轴臂结构，包括第一轴臂、第二轴臂、能够调节所述第二轴臂相对所述第一轴臂移动的导向机构、以及能够将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧的锁紧机构。其中，所述锁紧机构包括：直线驱动组件和设置于所述第二轴臂上的夹紧件，所述夹紧件设有夹紧面，所述直线驱动组件驱动所述夹紧件移动，使所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂，进而将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧或解锁。需要说明的是，在如上所述的实施例和实施方式中关于所述导向机构和所述夹紧件的描述同样适用于该云台轴臂结构。

在本申请一实施方式中，所述直线驱动组件直接驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂。

以下分别以所述直线驱动组件为丝杠传动组件、齿轮齿条驱动组件以及气缸传动组件为例，对所述直线驱动组件直接驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂的方式进行说明。但需要说明的是，本实用新型的直线驱动组件直接驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂的形式并不仅限于上述三种形式，任意可以直接驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂的直线驱动组件的形式，都应当属于本实用新型的保护范围内。

直线驱动组件直接驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂的第一种方式：所述直线驱动组件为丝杠传动组件，所述丝杠传动组件包括：沿所述第二轴臂的轴线方向螺纹连接于所述第二轴臂的螺杆，所述螺杆的第一端用于推动所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。可选地，所述螺杆的第二端穿出所述第二轴臂，所述丝杠传动组件还包括：与所述螺杆的第二端固定连接的驱动件，用于驱动所述螺杆转动并沿轴向移动，进而使所述螺杆的第一端推动所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

直线驱动组件直接驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂的第二种方式：参见图12所示，在图12的例子中，所述直线驱动组件为丝杠传动组件，所述丝杠传动组件包括：沿所述第一轴臂的轴线方向螺纹连接于所述第二轴臂的螺杆160，所述螺杆160的第一端沿圆周面设有抵接斜面163，所述夹紧件151上设有与所述螺杆160的抵接斜面163相适配的抵接配合面1511，所述螺杆160移动过程中，所述螺杆160的抵接斜面163推抵所述夹紧件151的抵接配合面1511，进而带动所述夹紧件151沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。当螺杆160向左运动时，所述螺杆160的抵接斜面163推抵所述夹紧件151的抵接配合面1511，使所述夹紧件151向上运动。当螺杆160向右运动时，所述螺杆160的抵接斜面163推抵所述夹紧件151的抵接配合面 1511，使所述夹紧件151向下运动。可选地，所述螺杆160的第二端穿出所述第二轴臂，所述丝杠传动组件还包括：与所述螺杆160的第二端固定连接的驱动件，用于驱动所述螺杆160转动并沿轴向移动。

直线驱动组件直接驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂的第三种方式：所述直线驱动组件为齿轮齿条驱动组件，所述齿轮齿条驱动组件包括：齿轮件和传动连接于所述齿轮件第一端的齿条件，所述齿条件沿所述第二轴臂的轴线方向设置，所述齿条件在所述齿轮件的驱动下沿长度方向移动，所述齿条件的端部用于推动所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。可选地，所述齿轮件的第二端穿出所述第二轴臂，所述齿轮齿条驱动组件还包括：与所述齿轮件的第二端固定连接的驱动件，用于驱动所述齿轮件沿轴向转动，使所述齿条件沿长度方向移动，进而使所述齿条件的端部推动所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

直线驱动组件直接驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂的第四种方式：参见图13所示，在图13所示的例子中，所述直线驱动组件为齿轮齿条驱动组件，所述齿轮齿条驱动组件包括：齿轮件181和传动连接于所述齿轮件181第一端的齿条件182，所述齿条件182沿所述第一轴臂的轴线方向设置，所述齿条件182在所述齿轮件181的驱动下沿长度方向移动，所述齿条件182的端部设有抵接斜面183，所述夹紧件151上设有与所述抵接斜面183 相适配的抵接配合面1511，所述齿条件182移动过程中，所述齿条件182的抵接斜面183推抵所述夹紧件151的抵接配合面1511，进而带动所述夹紧件 151沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。当齿轮件181顺时针转动时驱动齿条件182向左运动，所述齿条件182的抵接斜面183推抵所述夹紧件151 的抵接配合面1511，使所述夹紧件151向上运动。当齿轮件181逆时针转动时驱动齿条件182向右运动，所述齿条件182的抵接斜面183推抵所述夹紧件151的抵接配合面1511，使所述夹紧件151向下运动。可选地，所述齿轮件181的第二端穿出所述第二轴臂，所述齿轮齿条驱动组件还包括：与所述齿轮件181的第二端固定连接的驱动件，用于驱动所述齿轮件181沿轴向转动，使所述齿条件182沿长度方向移动。

直线驱动组件直接驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂的第五种方式：所述直线驱动组件直接驱动所述夹紧件移动，所述直线驱动组件为气缸传动组件，所述气缸传动组件包括：沿所述第二轴臂的轴线方向连接于所述第二轴臂的气缸传动件，所述气缸件的第一端用于推动所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。可选地，所述气缸传动件的第二端穿出所述第二轴臂，所述气缸传动组件还包括：与所述气缸传动件的第二端固定连接的驱动件，用于驱动所述气缸传动件伸缩移动。

直线驱动组件直接驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂的第六种方式：所述直线驱动组件为气缸传动组件，所述气缸传动组件包括：沿所述第一轴臂的轴线方向连接于所述第二轴臂的气缸传动件，所述气缸件的第一端设有抵接斜面，所述夹紧件上设有与所抵接斜面相适配的抵接配合面，所述气缸移动过程中，所述气缸传动件的抵接斜面推抵所述夹紧件的抵接配合面，进而带动所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。可选地，所述气缸传动件的第二端穿出所述第二轴臂，所述气缸传动组件还包括：与所述气缸传动件的第二端固定连接的驱动件，用于驱动所述气缸传动件伸缩移动。在本申请另一实施方式中，所述直线驱动组件可以通过一转换驱动组件驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂，所述转换驱动组件在所述直线驱动组件的驱动下移动，并将所述直线驱动组件的驱动力转换为对所述夹紧件的驱动力，使得所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

以下分别以所述直线驱动组件为丝杠传动组件以及齿轮齿条驱动组件为例，对所述直线驱动组件通过所述转换驱动组件驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂的方式进行说明。但需要说明的是，本实用新型的直线驱动组件通过所述转换驱动组件驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂的形式并不仅限于上述两种形式，任意可以通过所述转换驱动组件驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂的直线驱动组件的形式，都应当属于本实用新型的保护范围内。

直线驱动组件通过所述转换驱动组驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂的第一种方式：所述转换驱动组件包括：支撑于所述夹紧件底部的传动轮以及设置于所述传动轮上的传动块。所述直线驱动组件为丝杠传动组件，所述丝杠传动组件包括：沿所述第一轴臂的轴线方向螺纹连接于所述第二轴臂的螺杆，所述螺杆的第一端设有用于推动所述传动块的推动块，所述传动块在所述推动块的推动下带动所述传动轮转动，进而带动所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。可选地，所述螺杆的第二端穿出所述第二轴臂，所述丝杠传动组件还包括：与所述螺杆的第二端固定连接的驱动件，用于驱动所述螺杆沿轴向移动，进而带动所述推动块推动所述传动块。

当螺杆向左运动时，所述传动块在所述推动块的推动下一同向左运动并带动所述传动轮顺时针转动，进而带动所述夹紧件向上运动。当螺杆向右运动时，所述传动块在所述推动块的推动下一同向右运动并带动所述传动轮逆时针转动，进而带动所述夹紧件向下运动。

直线驱动组件通过所述转换驱动组驱动所述夹紧件夹紧或松脱所述第一轴臂的第二种方式：所述转换驱动组件包括：支撑于所述夹紧件底部的传动轮以及设置于所述传动轮上的传动块。所述直线驱动组件为齿轮齿条驱动组件，所述齿轮齿条驱动组件包括：齿轮件和传动连接于所述齿轮件第一端的齿条件，所述齿条件沿所述第一轴臂的轴线方向设置，所述齿条件在所述齿轮件的驱动下沿长度方向移动，所述齿条件的端部设有用于推动所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动的推动块，所述传动块在所述推动块的推动下带动所述传动轮转动，进而带动所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。可选地，所述齿轮件的第二端穿出所述第二轴臂，所述齿轮齿条驱动组件还包括：与所述齿轮件的第二端固定连接的驱动件，用于驱动所述齿轮件沿轴向转动，使所述齿条件沿长度方向移动，进而带动所述推动块推动所述传动块。

当齿轮件顺时针转动时驱动齿条件向左运动，所述传动块在所述推动块的推动下一同向左运动并带动所述传动轮顺时针转动，进而带动所述夹紧件向上运动。当齿轮件逆时针转动时驱动齿条件向右运动，所述传动块在所述推动块的推动下一同向右运动并带动所述传动轮逆时针转动，进而带动所述夹紧件向下运动。

本实用新型的云台轴臂结构，能够提供可靠的锁紧方式，锁紧力度大，外观结构简洁，方便操作。可以使云台调平后锁紧可靠，云台刚度足够大，使云台控制效果更好。

参见图14所示，本实用新型还提供了一种云台结构4，包括电机组件和本实用新型上述各实施方式中所述的云台轴臂结构。所述云台轴臂结构包括第一轴臂2、第二轴臂3以及第三轴臂5，所述电机组件包括第一电机5和第二电机6，所述第一电机5驱动第一轴臂2转动，所述第二电机6设置在所述第二轴臂3上用于驱动第三轴臂7转动。需要说明的是，在如上所述的实施例和实施方式中关于所述云台轴臂结构的描述同样适用于本实用新型的云台结构4。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型做任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

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Claims (29)

1.一种云台轴臂结构，其特征在于，包括第一轴臂、第二轴臂以及能够将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧的锁紧机构；其中，所述锁紧机构包括：

滑动组件、驱动组件以及设置于所述第二轴臂上的夹紧件，所述夹紧件设有夹紧面，所述驱动组件驱动所述滑动组件从第一位置移动到第二位置，使得所述夹紧件的所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂，进而将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧或解锁。

2.根据权利要求1所述的云台轴臂结构，其特征在于：

所述第二轴臂上开设有安装孔，所述夹紧件装设于所述安装孔中并在所述安装孔中形成供所述第一轴臂穿设的贯穿孔，所述夹紧件在所述滑动组件的带动下，沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动以使所述贯穿孔的孔径缩小或扩大从而使所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂，进而将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧或解锁。

3.根据权利要求2所述的云台轴臂结构，其特征在于：所述第二轴臂上装设有顶盖，所述顶盖固定于所述第二轴臂的一端并与所述第二轴臂共同围成所述安装孔，所述顶盖和所述夹紧件分别位于所述第一轴臂的两侧。

4.根据权利要求3所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述第一轴臂上设有限位引导面，所述顶盖上设有与所述限位引导面相适配的限位结合面。

5.根据权利要求4所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述限位引导面为限位斜面或限位圆弧面，所述限位结合面为与所述限位引导面相对应的限位斜面或限位圆弧面。

6.根据权利要求1所述的云台轴臂结构，其特征在于：

所述夹紧件的上设有多个推抵面；

所述滑动组件设有与所述推抵面配合的引导面；

所述滑动组件移动过程中，所述引导面推抵所述推抵面，使所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

7.根据权利要求6所述的云台轴臂结构，其特征在于：

所述滑动组件包括设置于所述夹紧件一侧的连接件，所述驱动组件驱动所述连接件从第一位置移动到第二位置，所述连接件上设有所述引导面的第一引导面；

所述滑动组件移动过程中，所述连接件的所述第一引导面推抵所述夹紧件的所述推抵面，使所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

8.根据权利要求7所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述滑动组件还包括设置于所述夹紧件另一侧的配合件，所述驱动组件带动所述配合件朝向靠近或远离所述连接件移动，所述配合件上设有所述引导面的第二引导面；

所述滑动组件移动过程中，所述配合件的所述第二引导面与所述连接件的所述第一引导面共同推抵所述夹紧件的所述推抵面，使所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

9.根据权利要求1所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述驱动组件为丝杠传动组件，所述滑动组件包括连接件，所述连接件中设有螺纹连接部，所述丝杠传动组件包括：穿设于所述连接件的调节杆，所述调节杆上设有第一端螺纹，所述第一端螺纹与所述连接件的所述螺纹连接部螺接以驱动所述连接件沿所述调节杆的轴向从第一位置移动到第二位置。

10.根据权利要求9所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述调节杆上还设有推抵部，所述滑动组件还包括配合件，所述连接件和所配合件位于所述夹紧件的两侧，所述第一端螺纹驱动所述连接件从第一位置移动到第二位置时，所述推抵部将所述配合件朝向靠近或远离所述连接件的方向推动。

11.根据权利要求9所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述调节杆的第二端穿出所述第二轴臂，所述丝杠传动组件还包括：与所述调节杆的第二端固定连接的第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述调节杆沿轴向转动，以驱动所述滑动组件沿所述调节杆的轴向从第一位置移动到第二位置。

12.根据权利要求1所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述驱动组件为齿轮齿条驱动组件，所述齿轮齿条驱动组件包括：齿轮件和传动连接于所述齿轮件第一端的齿条件，所述齿条件固定连接于所述滑动组件，所述齿条件在所述齿轮件的驱动下带动所述滑动组件沿所述齿条件的长度方向从第一位置移动到第二位置。

13.根据权利要求12所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述齿轮件的第二端穿出所述第二轴臂，所述齿轮齿条驱动组件还包括：与所述齿轮件的第二端固定连接的第二驱动件，用于驱动所述齿轮件沿轴向转动，使所述齿条件带动所述滑动组件沿所述齿条件的长度方向从第一位置移动到第二位置。

14.根据权利要求1所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述第一轴臂上设有导向通道，所述云台轴臂结构还包括能够调节所述第二轴臂相对所述第一轴臂移动的导向机构；

所述导向机构包括：导向轴和沿所述导向轴的轴向活动连接于所述导向轴上的传动件，所述导向轴穿设于所述导向通道内，所述传动件与所述第二轴臂固定连接。

15.根据权利要求14所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述导向机构还包括：连接于所述导向轴的第三驱动件，用于驱动所述传动件沿所述导向轴的轴向相对所述导向轴移动。

16.根据权利要求15所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述导向轴为螺杆，所述导向轴穿设于所述传动件并与所述传动件保持螺纹连接；所述导向轴的尾端伸出所述导向通道，所述第三驱动件连接于所述导向轴的尾端，用于驱动所述导向轴沿轴向转动，进而使所述传动件沿所述导向轴的轴向相对所述导向轴移动。

17.根据权利要求15所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述导向机构还包括：设置于所述第三驱动件和所述第一轴臂之间的定位件，所述定位件上设有定位孔，所述导向轴的尾端穿过所述定位孔进而与所述第三驱动件连接。

18.根据权利要求17所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述定位件上靠近所述第三驱动件一侧的侧壁向内凹陷形成有定位腔，所述第三驱动件包括设于所述定位腔内的定位块以及与所述定位块固定连接的旋钮块，所述导向轴与所述定位块固定连接。

19.一种云台结构，包括电机组件，其特征在于：

所述云台结构还包括如权利要求1-18中任一项所述的云台轴臂结构，所述电机组件包括第一电机和第二电机，所述第一电机驱动所述第一轴臂转动，所述第二电机设置在所述第二轴臂上用于驱动第三轴臂转动。

20.一种云台轴臂结构，其特征在于，包括第一轴臂、第二轴臂以及能够将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧的锁紧机构；其中，所述锁紧机构包括：

直线驱动组件和设置于所述第二轴臂上的夹紧件，所述夹紧件设有夹紧面，所述直线驱动组件驱动所述夹紧件移动，使所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂，进而将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧或解锁。

21.根据权利要求20所述的云台轴臂结构，其特征在于：

所述第二轴臂上开设有安装孔，所述夹紧件装设于所述安装孔中并在所述安装孔中形成供所述第一轴臂穿设的贯穿孔，所述夹紧件在所述直线驱动组件的带动下，沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动以使所述贯穿孔的孔径缩小或扩大从而使所述夹紧面夹紧或松脱所述第一轴臂，进而将所述第一轴臂和所述第二轴臂锁紧或解锁。

22.根据权利要求21所述的云台轴臂结构，其特征在于：所述第二轴臂上装设有顶盖，所述顶盖固定于所述第二轴臂的一端并与所述第二轴臂共同围成所述安装孔，所述顶盖和所述夹紧件分别位于所述第一轴臂的两侧。

23.根据权利要求22所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述第一轴臂上设有限位引导面，所述顶盖上设有与所述限位引导面相适配的限位结合面。

24.根据权利要求23所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述限位引导面为限位斜面或限位圆弧面，所述限位结合面为与所述限位引导面相对应的限位斜面或限位圆弧面。

25.根据权利要求20所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述直线驱动组件为丝杠传动组件，所述丝杠传动组件包括：沿所述第二轴臂的轴线方向螺纹连接于所述第二轴臂的螺杆，所述螺杆的第一端用于推动所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

26.根据权利要求20所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述直线驱动组件为丝杠传动组件，所述丝杠传动组件包括：沿所述第一轴臂的轴线方向螺纹连接于所述第二轴臂的螺杆，所述螺杆的第一端沿圆周面设有抵接斜面，所述夹紧件上设有与所述抵接斜面相适配的抵接配合面，所述螺杆移动过程中，所述抵接斜面推抵所述夹紧件的抵接配合面，使所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

27.根据权利要求20所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述直线驱动组件为齿轮齿条驱动组件，所述齿轮齿条驱动组件包括：齿轮件和传动连接于所述齿轮件第一端的齿条件，所述齿条件沿所述第二轴臂的轴线方向设置，所述齿条件在所述齿轮件的驱动下沿长度方向移动，所述齿条件的端部用于推动所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

28.根据权利要求20所述的云台轴臂结构，其特征在于，所述直线驱动组件为齿轮齿条驱动组件，所述齿轮齿条驱动组件包括：齿轮件和传动连接于所述齿轮件第一端的齿条件，所述齿条件沿所述第一轴臂的轴线方向设置，所述齿条件在所述齿轮件的驱动下沿长度方向移动，所述齿条件的端部设有抵接斜面，所述夹紧件上设有与所述抵接斜面相适配的抵接配合面，所述齿条件移动过程中，所述抵接斜面推抵所述夹紧件的抵接配合面，使所述夹紧件沿靠近或远离所述第一轴臂的方向移动。

29.一种云台结构，包括电机组件，其特征在于：

所述云台结构还包括如权利要求20-28中任一项所述的云台轴臂结构，所述电机组件包括第一电机和第二电机，所述第一电机驱动所述第一轴臂转动，所述第二电机设置在所述第二轴臂上用于驱动第三轴臂转动。