CN206521069U - 玻璃上片台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种玻璃上片台，包括机械手，机械手包括手掌件以及多个活动手指件，每个所述活动手指件上均设有吸盘；多个所述活动手指件规则分布于所述手掌件的掌缘，每个所述活动手指件均包括近端的第一指节和远端的第二指节，第一指节可相对于手掌件侧向转动，第二指节可相对于第一指节侧向旋转，吸盘设于第二指节上；该机械手分别由第一驱动部驱动而俯仰运动，由第二驱动部驱动而二次前后运动，由第三驱动部驱动而一次前后运动，由第四驱动部驱动而随摇架上下运动，由第五驱动部驱动而往返于抓料点和卸料点之间，整个过程均自动完成，无需人工干预，全自动化运输不仅有利于提高运输效率，降低生产成本，而且可有效避免对工人造成伤害。

Description

玻璃上片台

技术领域

本实用新型涉及玻璃加工设备，尤其涉及一种玻璃搬运设备。

背景技术

传统技术条件下，玻璃加工场所均通过工人手动将玻璃搬至加工设备，而手工方式不仅效率低，成本高，而且对搬运工人的安全隐患大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可自动将玻璃从原料堆逐块送至加工设备的玻璃上片台。

本实用新型采取了如下技术方案来实现上述目的：

一种玻璃上片台，包括用于抓取玻璃的机械手，该机械手包括手掌件以及设于该手掌件掌缘的多个活动手指件，每个所述活动手指件上均设有用于吸附玻璃的吸盘；多个所述活动手指件规则分布于所述手掌件的掌缘，每个所述活动手指件均结构相同，包括近端的第一指节和远端的第二指节，第一指节的内端可侧向旋转地连接于所述手掌件的掌缘，第二指节的内端可侧向旋转地连接于所述第一指节的外端，所述吸盘设于第二指节上。

作为上述方案进一步的改进，所述手掌件的边掌缘设有多个偏转限位槽，每个所述偏转限位槽内均设有第一转轴；

多个所述活动手指件均通过其第一指节的内端可侧向旋转地套接于其所对应的所述第一转轴上；

所述第一指节的外端设有第二转轴，所述第二指节的内端可侧向转动地套接于其所对应的所述第二转轴上。

作为上述方案进一步的改进，所述机械手设于第一驱动部上，并由该第一驱动部驱动而俯向运动以抓放玻璃、仰向运动以平举运输所抓取的玻璃。

作为上述方案进一步的改进，所述第一驱动部设于一滑块上，所述滑块滑接于第一滑座上、并由同设于该滑块上的第二驱动部驱动而在所述第一滑座上前后往复运动，以搭载所述机械手二次前出以抓取玻璃。

作为上述方案进一步的改进，所述第一驱动部包括旋转臂、第一电机和第一减速器；所述旋转臂为U型架，所述第一减速器为单轴双出减速器；所述旋转臂跨设于所述第一减速器，其两臂分别固定连接于所述第一减速器两侧的输出轴上；所述第一减速器固定于所述滑块上，所述第一电机的机体固定于所述第一减速器上，所述第一减速器的输入端与所述第一电机的输出端连接；

所述机械手固定于所述旋转臂的顶部，可随所述旋转臂由所述第一减速器的输出轴驱动而俯仰运动。

作为上述方案进一步的改进，所述第一滑座滑接于其下方的第二滑座上，并由第三驱动部驱动而在所述第二滑座上前后往复运动，以搭载所述机械手一次前出以抵近所需抓取的玻璃。

作为上述方案进一步的改进，所述第二滑座设于一摇架的顶部，所述摇架的底部设于第三滑座上；所述摇架将所述第二滑座支起于所述第三滑座上方，并由第四驱动部驱动而前后摆动，其前摆时处于低位而抓取玻璃，其后摆时处于高位而将所抓取的玻璃向上提拉使之脱离玻璃堆。

作为上述方案进一步的改进，所述摇架包括前、后转轴、左、右前摆杆、左、右后摆杆、左、右连杆和前、后连轴；其中：

所述前、后转轴的两端均可旋转地设于所述第三滑座上；

所述左、右前摆杆的中部均固定于所述前转轴；

所述左、右后摆杆的中部均固定于所述后转轴；

所述左连杆的两端分别与所述左前摆杆和左后摆杆的底端相互固定连接；

所述右连杆的两端分别与所述右前摆杆和右后摆杆的底端相互固定连接；

所述前、后连轴的两端分别固定于第二滑座上；

所述左、右前摆杆的顶端均连接于所述前连轴；

所述左、右后摆杆的顶端均连接于所述后连轴；

所述第四驱动部为气缸，该气缸固定在所述第三滑座上，其活塞杆通过一曲轴装置固定连接于所述前转轴，并通过该曲轴装置将所述摇架前推使之处于低位、后拉使之处于高位。

作为上述方案进一步的改进，所述第三滑座滑接于一底座上，并由第五驱动部驱动而在所述底座上左右往复运动，以搭载所述机械手在取料点和卸料点之间往返。

本实用新型的机械手可从取料点逐片地抓取玻璃，并将所抓的玻璃送至卸料点进行卸料，整个过程均自动完成，无需人工干预，全自动化运输不仅有利于提高运输效率，降低生产成本，而且可有效避免对工人造成伤害。

附图说明

图1为本实用新型实施例的总体结构示意图

图2为本实用新型实施例的机械手结构示意图

图3为图2爆炸图

图4为本实用新型实施例的局部结构示意图之一

图5为本实用新型实施例的局部结构示意图之二

图6为本图5的爆炸图

图7为本实用新型实施例的局部结构示意图之三

图8为本实用新型实施例的局部结构示意图之四

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

参照图1-8：

一种玻璃上片台，包括手掌件1；手掌件1包括手心件1-1和手背件1-2，手心件1-1和手背件1-2均为正方形板体，手心件1-1的底面四边均设有边板1-11，其相邻边的边板1-11之间相距地设置，从而在手心件1-1的四角形成四个隔槽1-12；手心件1-1和手背件1-2的板心和四角均通过第一螺杆2 相互固定连接，从而合成一个正方体状的手掌件1，并在该手掌件1的四角形成四个偏转限位槽1-3。

手掌件1的四角分别设有一个结构相同的活动手指件3：活动手指件3包括近端的第一指节3-1和远端的第二指节3-2，第一指节3-1和第二指节3-2 均为方形长杆。

活动手指件3均通过其第一指节3-1的近端插接于其所在角的偏转限位槽1-3内，并通过其第一指节3-1近端所设的第一轴孔3-11套接于其所在角的第一螺杆2上，从而将活动手指件3可侧向旋转地活动连接于手掌件1上；四个活动手指件3的第一指节3-1均可在其对应的偏转限位槽1-3范围内绕第一螺杆2旋转，从而调整相互之间的间距，形成不同的手型或手势，以方便抓取不同形状的玻璃。

第一指节3-1的远端设有第二轴孔3-12，该第二轴孔3-12内设有第二螺杆4，第二指节3-2的近端通过该端所设的第三轴孔3-21套接于第二螺杆4 上，从而可旋转地活动连接于第一指节3-1；第二指节3-2绕第二螺杆4向内旋转，可缩短活动手指件3的长度，以方便抓取较小面积的玻璃；第二指节 3-2绕第二螺杆4向外旋转，可延长活动手指件3的长度，以方便抓取较大面积的玻璃。每个第二指节3-2上均设有一吸盘5，吸盘5通过安装套件6以相同的倾角固定安装于第二指节3-2的指尖处；四个吸盘5共同配合，可将玻璃抓取或放落。

手掌件1设于第一驱动部上，第一驱动部包括旋转臂7、第一电机8和第一减速器9；旋转臂7为一U型架，第一减速器8为单轴双出减速器；旋转臂 7跨设于第一减速器8，其两臂分别固定连接于第一减速器8两侧的输出轴上；第一减速器8固定于第一滑块10上，第一电机9的机体固定于第一减速器8 上，第一减速器8的输入端与第一电机9的输出端连接；手掌件1固定于旋转臂7的顶部，可随旋转臂7由第一减速器8的输出轴驱动而俯向运动以抓放玻璃、仰向运动以平举运输所抓取的玻璃。

第一滑块10滑接于第一滑座11上，第一滑座11设于第一滑块10的下方，第一滑块10通过其底部所设的滑槽设于第一滑座11顶部所设的第一滑轨11-1上。

第一滑块10连接有可驱动其沿第一滑轨11-1前后运动的第二驱动部，第二驱动部包括第一齿条带12、第一齿轮13、第二电机14和第二减速器15；第一齿条带12与第一滑轨11-1相互平行地设于第一滑座11的顶部，第二减速器15固定于第一滑块10上，其输出轴朝下设置且穿过第一滑块10；第二电机14的机体固定于第二减速器15上，第二减速器15的输出端与第二电机 14的输出端连接，第一齿轮13固定于其输出轴下端并与第一齿条带12相啮合。第二电机14驱动第二减速器15，第二减速器15驱动第一齿轮13沿第一齿条带12运动，从而驱动第一滑块10以及搭载于第一滑块10上的机械手沿第一滑座11前后运动，完成二次前出以抓取玻璃。

第一滑座11的下方设有第二滑座16，第一滑座11通过其底部所设第二滑轨11-2滑接于第二滑座16顶部所设的滑槽内，并由第三驱动部驱动而在第二滑座16上前后往复运动。

第三驱动部包括第二齿条带17、第二齿轮18、第三电机19和第三减速器20；第二齿条带17与第二滑轨11-2相互平行地设于第一滑座11的底部，第三减速器20输出轴朝上地固定于第二滑座16的底面，第二电机19的机体固定于第三减速器20上，第三减速器20的输入端与第三电机19的输出端连接，第二齿轮18固定于其输出轴上并与第二齿条带17相啮合。第三电机19 通过第三加速器20驱动第二齿轮18运动，第二齿轮18沿第二齿条带17运动，从而驱动第二滑座16搭载机械手前后往复运动，完成一次前出以抵近所需抓取的玻璃。

第二滑座16设于一摇架21的顶部，摇架21的底部设于第三滑座22上；摇架21将第二滑座16支起于第三滑座22上方，并由第四驱动部驱动而前后摆动。

摇臂21包括前、后转轴21-1、21-2、左、右前摆杆21-3、21-4、左、右后摆杆21-5、21-6、左、右连杆21-7、21-8和前、后连轴21-9、21-10；其中：

前、后转轴21-1、21-2的两端均通过轴套21-11可旋转地分别设于第三滑座22两边侧壁所设的卡槽22-1内。

左、右前摆杆21-3、21-4均通过中部所设的轴孔相距地套接固定在前转轴21-1上。

左、右后摆杆21-5、21-6均通过中部所设的轴孔相距地套接固定在后转轴21-2上。

左连杆21-7的两端均通过销轴21-12分别与左前摆杆21-3和左后摆杆 21-5的底端相互连接。

右连杆21-8的两端均通过销轴21-12分别与右前摆杆21-4和右后摆杆 21-6的底端相互连接。

前、后连轴21-9、21-10的两端分别插接固定于第二滑座16两边侧壁上所设的通孔16-2内。

左、右前摆杆21-3、21-4的顶端分别套接于前连轴21-9的两端。

左、右后摆杆21-6、21-7的顶端分别套接于后连轴21-10的两端。

第四驱动部包括气缸23，该气缸23活塞杆朝前地设置于第三滑座16的内底面，其缸体固定连接于其后方一挡杆24上，挡杆24的两端通过一杆座25固定于第三滑座22的内底面；气缸23活塞杆上固定安装有连接块26和驱动柄27，连接块26和驱动柄27之间L形连接形成一个曲轴装置，驱动柄27 的顶端套接并固定在前转轴21-1上；气缸23可通过曲轴装置将摇架21前后摇摆，摇架21前摆时机械手处于低位可抓取玻璃、后摆时机械手处于高位而将所抓取的玻璃向上提拉使之脱离玻璃堆。

第三滑座22设于一底座28上，第三滑座22通过其底部所设的滑槽滑接于底座28上所设的第三滑轨28-1上，并由第五驱动部驱动而在底座28上左右往复运动。

第五驱动部包括第三齿条带29、第三齿轮30、第四电机31和第四减速器32；第三齿条带29于第三滑轨28-1相互平行地设于底座28上，第四减速器32输出轴朝下地固定安装于第三滑座28上，第四电机31的机体固定于第四减速器32上，第四减速器32的输入端与第四电机的输出端连接，第三齿轮30固定于其输出轴上并与第三齿条带29相啮合。第四电机31通过第四减速器32驱动第三齿轮30正反向转动，第三齿轮30沿第三齿条带29来回运动，从而驱动第三滑座22上所搭载的机械手沿底座28上的第三滑轨28-1在取料点和卸料点之间之间往复运动，以抓取和交接玻璃。

Claims (9)

1.一种玻璃上片台，包括用于抓取玻璃的机械手，该机械手包括手掌件以及设于该手掌件掌缘的多个活动手指件，每个所述活动手指件上均设有用于吸附玻璃的吸盘，其特征在于：多个所述活动手指件规则分布于所述手掌件的掌缘，每个所述活动手指件均结构相同，包括近端的第一指节和远端的第二指节，第一指节的内端可侧向旋转地连接于所述手掌件的掌缘，第二指节的内端可侧向旋转地连接于所述第一指节的外端，所述吸盘设于第二指节上。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述手掌件的边掌缘设有多个偏转限位槽，每个所述偏转限位槽内均设有第一转轴；

多个所述活动手指件均通过其第一指节的内端可侧向旋转地套接于其所对应的所述第一转轴上；

所述第一指节的外端设有第二转轴，所述第二指节的内端可侧向转动地套接于其所对应的所述第二转轴上。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述机械手设于第一驱动部上，并由该第一驱动部驱动而俯向运动以抓放玻璃、仰向运动以平举运输所抓取的玻璃。

4.根据权利要求3所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述第一驱动部设于一滑块上，所述滑块滑接于第一滑座上、并由同设于该滑块上的第二驱动部驱动而在所述第一滑座上前后往复运动，以搭载所述机械手二次前出以抓取玻璃。

5.根据权利要求4所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述第一驱动部包括旋转臂、第一电机和第一减速器；所述旋转臂为U型架，所述第一减速器为单轴双出减速器；所述旋转臂跨设于所述第一减速器，其两臂分别固定连接于所述第一减速器两侧的输出轴上；所述第一减速器固定于所述滑块上，所述第一电机的机体固定于所述第一减速器上，所述第一减速器的输入端与所述第一电机的输出端连接；

所述机械手固定于所述旋转臂的顶部，可随所述旋转臂由所述第一减速器的输出轴驱动而俯仰运动。

6.根据权利要求4所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述第一滑座滑接于其下方的第二滑座上，并由第三驱动部驱动而在所述第二滑座上前后往复运动，以搭载所述机械手一次前出以抵近所需抓取的玻璃。

7.根据权利要求6所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述第二滑座设于一摇架的顶部，所述摇架的底部设于第三滑座上；所述摇架将所述第二滑座支起于所述第三滑座上方，并由第四驱动部驱动而前后摆动，其前摆时处于低位而抓取玻璃，其后摆时处于高位而将所抓取的玻璃向上提拉使之脱离玻璃堆。

8.根据权利要求7所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述摇架包括前、后转轴、左、右前摆杆、左、右后摆杆、左、右连杆和前、后连轴；其中：

所述前、后转轴的两端均可旋转地设于所述第三滑座上；

所述左、右前摆杆的中部均固定于所述前转轴；

所述左、右后摆杆的中部均固定于所述后转轴；

所述左连杆的两端分别与所述左前摆杆和左后摆杆的底端相互固定连接；

所述右连杆的两端分别与所述右前摆杆和右后摆杆的底端相互固定连接；

所述前、后连轴的两端分别固定于第二滑座上；

所述左、右前摆杆的顶端均连接于所述前连轴；

所述左、右后摆杆的顶端均连接于所述后连轴；

所述第四驱动部为气缸，该气缸固定在所述第三滑座上，其活塞杆通过一曲轴装置固定连接于所述前转轴，并通过该曲轴装置将所述摇架前推使之处于低位、后拉使之处于高位。

9.根据权利要求7所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述第三滑座滑接于一底座上，并由第五驱动部驱动而在所述底座上左右往复运动，以搭载所述机械手在取料点和卸料点之间往返。