CN206511639U - 移送线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了移送线，包括治具；料架，包括用于供工件放置的第一放置部；以及用于将工件从料架的第一放置部移送至治具上的机械手；其中，所述机械手包括移动座；用于带动移动座做直线运动的第一驱动装置；摆动座；安装在移动座上并用于带动摆动座转动的第二驱动装置；安装在摆动座上的第三驱动装置，包括花键套、用于带动花键套转动的花键套驱动机构、以与花键套同步转动且可相对花键套沿其轴向移动的方式插装在花键套内的花键轴、套装在花键轴上的螺母、以及用于带动螺母转动的螺母驱动机构；所述花键轴与螺母配合构成螺旋传动；以及与花键轴连接的工件取放装置。无需操作人员手动移送工件，可提高安全性。

Description

移送线

技术领域

本实用新型涉及一种移送线。

背景技术

目前，在工件加工过程中，常需要操作人员手动将待加工工件从料架移送至治具上，然后再在治具上加工工件。但在批量加工过程中，操作人员手动将工件移送至治具上，常常容易与治具上方的刀具装置相接触，从而容易发生安全事故，远不能满足工业需求。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种移送线，其通过合理设置机械手，可将工件从料架的第一放置部移送至治具上，从而无需操作人员手动将工件从料架移送至治具，可提高安全性。

为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

移送线，包括：

治具；

料架，包括用于供工件放置的第一放置部；

以及用于将工件从料架的第一放置部移送至治具上的机械手；

其中，所述机械手包括：

移动座；

用于带动移动座做直线运动的第一驱动装置；

摆动座；

安装在移动座上的第二驱动装置,与摆动座驱动相连，并用于带动摆动座转动；

安装在摆动座上的第三驱动装置，包括花键套、用于带动花键套转动的花键套驱动机构、以与花键套同步转动且可相对花键套沿其轴向移动的方式插装在花键套内的花键轴、套装在花键轴上的螺母、以及用于带动螺母转动的螺母驱动机构；所述花键轴呈竖直设置；所述花键轴与螺母配合构成螺旋传动；

以及与花键轴连接的工件取放装置。

所述第一放置部上设置有供工件嵌入的插装槽。

该料架还包括位于第一放置部一侧并用于供工件放置的第二放置部；所述机械手还用于将工件从治具移送至料架的第二放置部上。

所述花键套可转动地装配在摆动座上；所述花键套驱动机构包括第一主动轮、机体固定在摆动座上并用于带动第一主动轮转动的第一电机、与花键套连接的第一从动轮、以及绕设于第一主动轮和第一从动轮上的第一传送带；所述螺母可转动地装配在摆动座上；所述螺母驱动机构包括第二主动轮、机体固定在摆动座上并用于带动第二主动轮转动的第二电机、与螺母连接的第二从动轮、以及绕设于第二主动轮和第二从动轮上的第二传送带。

第一驱动装置包括底壳、枢接在底壳内的第三主动轮、用于驱动第三主动轮转动的第三电机、枢接在底壳内的第三从动轮、以及绕设在第三主动轮和第三从动轮上的第三传送带；所述移动座与第三传送带连接；所述第一驱动装置还包括与底壳连接并用于罩盖于底壳外的外罩；所述移动座活动套设于外罩上，并设有与底壳滚动配合的滚轮。

所述第二驱动装置为驱动电机。

所述工件取放装置包括与花键轴连接的连接座、固定在连接座上的真空吸嘴；所述真空吸嘴的工件吸附端朝下设置。

所述花键轴与螺母配合构成滚动螺旋传动以将螺母的转动转化为花键轴的直线运动。

花键套与花键轴配合形成滚珠花键副。

所述移动座的运动方向与花键轴的中心轴线垂直；所述第二驱动装置用于带动摆动座绕一竖直轴线转动；所述竖直轴线与花键轴的中心轴线平行，并相互错开。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

在工作过程中，通过螺母驱动机构带动螺母转动，可带动花键轴做直线运动，以带动工件取放装置做直线运动；而通过利用花键套驱动机构、螺母驱动机构带动花键套、螺母做同步转动，可带动花键轴转动，以带动工件取放装置转动；而且，在使用时，还可通过第一驱动装置带动移动座连同摆动座、第三驱动装置、工件取放装置做直线运动，并可通过第二驱动装置带动摆动座转动以带动第三驱动装置连同工件取放装置转动，因而，本实用新型通过合理设置机械手，可带动工件取放装置做直线运动、转动，方便于取放工件，可将工件从料架的第一放置部移送至治具上，从而无需操作人员手动将工件从料架移送至治具，可提高安全性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为机械手的结构示意图；

图3为第三驱动装置的结构示意图；

图4为第一驱动装置的结构示意图；

图5为第一驱动装置的爆炸图；

图6为第一驱动装置的剖视图；

图7为移动座的结构示意图；

图8为料架的结构示意图；

其中，100、第一驱动装置；110、底壳；111、底座；112、前侧板；113、后侧板；114、左侧板；115、右侧板；120、第三主动轮；130、第三电机；140、第三从动轮；150、外罩；151、顶板；152、左板；153、右板；200、移动座；201、第二空腔；202、外横板；203、外侧板；204、内横板；205、内侧板；206、第一空腔；207、滚轮；300、摆动座；400、第二驱动装置；500、第三驱动装置；520、花键套；530、花键套驱动机构；531、第一主动轮；532、第一电机；533、第一从动轮；540、花键轴；550、螺母；560、螺母驱动机构；561、第二主动轮；562、第二电机；563、第二从动轮；600、工件取放装置；610、连接座；620、真空吸嘴；630、喷气嘴；700、治具；800、料架；810、第一放置部；820、第二放置部；830、插装槽。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1-8，移送线，包括：

治具700；

料架800，包括用于供工件放置的第一放置部810；

以及用于将工件从料架800的第一放置部810移送至治具700上的机械手；

其中，所述机械手包括：

移动座200；

用于带动移动座200做直线运动的第一驱动装置100；

摆动座300；

安装在移动座200上的第二驱动装置400，与摆动座300驱动相连，并用于带动摆动座300转动；

安装在摆动座300上的第三驱动装置500，包括花键套520、用于带动花键套520转动的花键套驱动机构530、以与花键套520同步转动且可相对花键套520沿其轴向移动的方式插装在花键套520内的花键轴540、套装在花键轴540上的螺母550、以及用于带动螺母550转动的螺母驱动机构560；所述花键轴540呈竖直设置；所述花键轴540与螺母550配合构成螺旋传动；

以及与花键轴540连接的工件取放装置600。

在工作过程中，机械手工作，利用工件取放装置600从第一放置部810提取工件，之后，机械手工作带动工件移动至治具700上，此时，工件取放装置600释放工件，从而可将工件从料架800的第一放置部810移送至治具700上。而在使用时，通过利用花键套驱动机构530、螺母驱动机构560带动花键套520、螺母550做同步转动，可带动花键轴540转动，以带动工件取放装置600转动；而在花键套520停止转动，并通过螺母驱动机构560带动螺母550转动时，由于花键轴540与螺母550配合构成螺旋传动，从而可将螺母550的转动转化为花键轴540的直线运动，以带动花键轴540直线运动，从而带动工件取放装置600做直线运动，而且，还可通过第一驱动装置100带动移动座200连同摆动座300、第三驱动装置500、工件取放装置600做直线运动，并可通过第二驱动装置400带动摆动座300转动以带动第三驱动装置500、工件取放装置600转动，因而，本实用新型通过合理设置机械手，可带动工件取放装置600做直线运动、转动，以方便于取放工件，可将工件从料架800的第一放置部810移送至治具700上，从而无需操作人员手动将工件从料架移送至治具，可提高安全性。

优选的，该料架800还包括位于第一放置部810一侧并用于供工件放置的第二放置部820；所述机械手还用于将工件从治具700移送至料架800的第二放置部820上，而待工件加工完成后，通过利用该机械手将工件从治具700移送至第二放置部820上，从而可利用同一机械手进行上料和下料，而无需另外配置设备进行下料，可节省成本。

具体的，所述第一放置部810、第二放置部820上均沿着竖直方向依次设置有多个供工件嵌入的插装槽830。具体的，所述第一放置部810、第二放置部820均包括支撑板；所述支撑板的其中一侧设置有朝上延伸的第一限位件，另一侧设置有朝上延伸的第二限位件；所述第一限位件上沿着竖直方向依次设置有多个供工件其中一侧嵌入的第一凹位，所述第二限位件上沿着竖直方向依次设置有与该多个第一凹位一一对应并供工件另一侧嵌入的多个第二凹位；所述第二凹位与对应的第一凹位呈相对设置，且第二凹位与对应的第一凹位之间形成所述插装槽830。而所述第一放置部810、第二放置部820通过采用上述结构，可使结构较为简单，能有效降低成本。

优选的，所述移动座200的运动方向与花键轴540的中心轴线垂直，以使得移动座200为沿水平方向运动；所述第二驱动装置400用于带动摆动座300绕一竖直轴线转动；所述竖直轴线与花键轴540的中心轴线平行，并相互错开。而通过采用上述设置，可带动工件取放装置600沿竖直方向、水平方向直线运动，并可带动工件取放装置600绕不同轴线转动，以进一步提高使用灵活性。

优选的，所述花键套520可转动地装配在摆动座300上；所述花键套驱动机构530包括第一主动轮531、机体固定在摆动座300上并用于带动第一主动轮531转动的第一电机532、与花键套520连接的第一从动轮533、以及绕设于第一主动轮531和第一从动轮533上的第一传送带。而在使用时，第一电机532工作，可带动第一主动轮531转动，以通过第一传送带带动第一从动轮533连同花键套520转动。而花键套驱动机构530通过采用上述结构，可方便于装配。

所述螺母550可转动地装配在摆动座300上；所述螺母驱动机构560包括第二主动轮561、机体固定在摆动座300上并用于带动第二主动轮561转动的第二电机562、与螺母550连接的第二从动轮563、以及绕设于第二主动轮561和第二从动轮563上的第二传送带。而在使用时，第二电机562工作，可带动第二主动轮561转动，以通过第二传送带带动第二从动轮563连同螺母550转动。而螺母驱动机构560通过采用上述结构，可方便于装配。

优选的，第一驱动装置100包括底壳110、枢接在底壳110内的第三主动轮120、用于驱动第三主动轮120转动的第三电机130、枢接在底壳110内的第三从动轮140、以及绕设在第三主动轮120和第三从动轮140上的第三传送带；所述移动座200与第三传送带连接。在使用时，第三电机130工作，可带动第三主动轮120转动，从而可通过第三传送带带动移动座200移动。

所述第一驱动装置100还包括与底壳110连接并用于罩盖于底壳110外的外罩150；所述移动座200活动套设于外罩150上，并设有与底壳110滚动配合的滚轮207。本实用新型通过利用外罩150罩盖于底壳110外，可避免第三主动轮120、第三从动轮140直接暴露在外，可减少外界的颗粒粉尘落在第三主动轮120、第三从动轮140上，以减少外界的颗粒粉尘对第三主动轮120、第三从动轮140的腐蚀作用，从而可延长第三主动轮120、第三从动轮140的使用寿命；而且，移动座200与底壳110之间为滚动摩擦，可减少移动座200、底壳110的磨损，以延长其使用寿命。

具体的，所述底壳110包括底座111、前侧板112和后侧板113；所述底座111的左侧设置有朝上延伸的左侧板114，右侧设置有朝上延伸的右侧板115；所述前侧板112设置在底座111的前端，并分别与左侧板114的前端、右侧板115的前端连接；所述后侧板113设置在底座111的后端，并分别与左侧板114的后端、右侧板115的后端连接；所述外罩150的前端固定在底壳110的前侧板112上，后端固定在底壳110的后侧板113上；所述外罩150包括位于底壳110上方的顶板151；所述顶板151的左侧设置有朝下延伸并位于底壳110外的左板152，右侧设置有朝下延伸并位于底壳110外的右板153；所述顶板151与左侧板114的顶面之间、顶板151与右侧板115的顶面之间、左板152与左侧板114之间、右板153与右侧板115之间均设有间隙。而通过采用上述结构，可起到罩盖的作用同时，还方便于装配。

具体的，所述顶板151的前端与前侧板112的顶面相靠贴，后端与后侧板113的顶面相靠贴；所述左板152的前端与前侧板112的左侧面相靠贴，后端与后侧板113的左侧面相靠贴；所述右板153的前端与前侧板112的右侧面相靠贴，后端与后侧板113的右侧面相靠贴。而通过采用上述结构，可进一步提高装配便捷性。

优选的，移动座200包括位于顶板151上方的外横板202、分别设置在外横板202的左右两侧并朝下延伸的两外侧板203、第一连接块、第二连接块、位于顶板151下方的内横板204、以及分别设置在内横板204的左右两侧并朝下延伸的两内侧板205；所述内横板204与该两内侧板205围成供底壳110穿设的第一空腔206；所述第一连接块的左侧与位于外横板202左侧的外侧板203的下端连接，右侧与位于内横板204左侧的内侧板205的下端连接；第二连接块的右侧与位于外横板202右侧的外侧板203的下端连接，左侧与位于内横板204右侧的内侧板205的下端连接；所述外横板202、两外侧板203、第一连接块、第二连接块、两内侧板205、与内横板204围成供外罩150穿设的第二空腔201；所述滚轮207枢接在内横板204上。而在合理设置底壳110、外罩150的基础上，再通过将移动座200采用上述结构，在户外使用时可减少、甚至可避免雨水进入底座111内。

其中，所述第二驱动装置400为驱动电机。当然，除此之外，所述第二驱动装置400还可采用旋转气缸、直线气缸和齿条和齿轮的结合、或者其他装置，只要可带动摆动座300转动。

优选的，所述工件取放装置600包括与花键轴540连接的连接座610、固定在连接座610上的真空吸嘴620，所述真空吸嘴620的工件吸附端朝下设置，在使用时，真空吸嘴620以真空吸附的方式吸取工件。当然，除了采用上述部件之外，所述工件取放装置600还可采用气动夹具、电磁吸盘等。但将工件取放装置600采用连接座610和真空吸嘴620，可适用于不同形状的工件，并适用于玻璃、金属等不同材质的工件，从而可扩大其适用范围。

优选的，所述连接座610上还固定有喷气嘴630，以在真空吸嘴620将工件释放至治具700上时，可先利用喷气嘴630将治具700上的冷却液吹开，以减少冷却液对工件的定位造成影响。

优选的，所述螺母550采用滚珠式螺母550，以使所述花键轴540与螺母550配合构成滚动螺旋传动(也就是花键轴540与螺母550配合形成滚珠丝杆副)，可减少花键轴540的磨损，延长花键轴540的使用寿命。

当然，除了上述之外，所述花键轴540与螺母550配合构成螺旋传动，还可直接利用花键轴540的外螺纹与螺母550的内螺纹的相互配合以使得螺母550的转动可转化为花键轴540的直线运动，也就是，形成滑动螺旋传动。但将所述花键轴540与螺母550配合构成滚动螺旋传动，为本实用新型的最优方案，可减少花键轴540的磨损。

优选的，所述花键套520采用滚珠式花键套520，以使花键套520与花键轴540配合形成滚珠花键副，以减少花键轴540的磨损，进一步延长花键轴540的使用寿命。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.移送线，其特征在于；包括：

治具；

料架，包括用于供工件放置的第一放置部；

以及用于将工件从料架的第一放置部移送至治具上的机械手；

其中，所述机械手包括：

移动座；

用于带动移动座做直线运动的第一驱动装置；

摆动座；

安装在移动座上的第二驱动装置,与摆动座驱动相连，并用于带动摆动座转动；

安装在摆动座上的第三驱动装置，包括花键套、用于带动花键套转动的花键套驱动机构、以与花键套同步转动且可相对花键套沿其轴向移动的方式插装在花键套内的花键轴、套装在花键轴上的螺母、以及用于带动螺母转动的螺母驱动机构；所述花键轴呈竖直设置；所述花键轴与螺母配合构成螺旋传动；

以及与花键轴连接的工件取放装置。

2.如权利要求1所述的移送线，其特征在于；所述第一放置部上设置有供工件嵌入的插装槽。

3.如权利要求1所述的移送线，其特征在于；该料架还包括位于第一放置部一侧并用于供工件放置的第二放置部；所述机械手还用于将工件从治具移送至料架的第二放置部上。

4.如权利要求1所述的移送线，其特征在于；所述花键套可转动地装配在摆动座上；所述花键套驱动机构包括第一主动轮、机体固定在摆动座上并用于带动第一主动轮转动的第一电机、与花键套连接的第一从动轮、以及绕设于第一主动轮和第一从动轮上的第一传送带；所述螺母可转动地装配在摆动座上；所述螺母驱动机构包括第二主动轮、机体固定在摆动座上并用于带动第二主动轮转动的第二电机、与螺母连接的第二从动轮、以及绕设于第二主动轮和第二从动轮上的第二传送带。

5.如权利要求1所述的移送线，其特征在于；第一驱动装置包括底壳、枢接在底壳内的第三主动轮、用于驱动第三主动轮转动的第三电机、枢接在底壳内的第三从动轮、以及绕设在第三主动轮和第三从动轮上的第三传送带；所述移动座与第三传送带连接；所述第一驱动装置还包括与底壳连接并用于罩盖于底壳外的外罩；所述移动座活动套设于外罩上，并设有与底壳滚动配合的滚轮。

6.如权利要求1所述的移送线，其特征在于；所述第二驱动装置为驱动电机。

7.如权利要求1所述的移送线，其特征在于；所述工件取放装置包括与花键轴连接的连接座、固定在连接座上的真空吸嘴；所述真空吸嘴的工件吸附端朝下设置。

8.如权利要求1所述的移送线，其特征在于；所述花键轴与螺母配合构成滚动螺旋传动以将螺母的转动转化为花键轴的直线运动。

9.如权利要求1所述的移送线，其特征在于；花键套与花键轴配合形成滚珠花键副。

10.如权利要求1所述的移送线，其特征在于；所述移动座的运动方向与花键轴的中心轴线垂直；所述第二驱动装置用于带动摆动座绕一竖直轴线转动；所述竖直轴线与花键轴的中心轴线平行，并相互错开。