CN206438811U - 带自动对中装置的机器人自动泊车系统 - Google Patents
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Abstract
一种带自动对中装置的机器人自动泊车系统,包括四个升降装置，升降装置的上方设置有与随着升降装置升降的托盘，升降装置设置有一个或多个凸出于升降装置上表面的锥形凸起，托盘的底部设置有锥形窝槽；锥形窝槽的槽内的形状与锥形凸起的形状相适应，锥形窝槽的位置和数量与锥形凸起一一对应，使用时锥形凸起伸进锥形窝槽内实现自动对中。其采用球窝的方法自动对中，如有误差依靠重力使托盘滑动直至锥形凸起滑进锥形窝槽内，达到自动对中、消除累计误差的目的，同时球窝增加了侧向撞击时托盘横向移动的阻力，使托盘不易脱落。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人自动泊车系统,具体涉及一种带自动对中装置的机器人自动泊车系统。
背景技术
现有机器人自动泊车系统使用的升降装置上部是平面的，与托盘接触为面接触，因为机器人定位误差问题，导致每次抬起托盘时都有误差，多次累计后导致机器人与托盘中心差距过大，同时面接触摩擦力不够，如果托盘相撞后机器人会与托盘分离，使托盘脱落。
发明内容
发明目的：本实用新型提供一种带自动对中装置的机器人自动泊车系统,其目的是解决以往所存在的问题,其采用机械导向的方法使机器人举升托盘时自动对中，消除累计误差，并提高接触连接强度
技术方案：
一种带自动对中装置的机器人自动泊车系统,包括四个升降装置，升降装置的上方设置有与随着升降装置升降的托盘，升降装置设置有一个或多个凸出于升降装置上表面的锥形凸起，托盘的底部设置有锥形窝槽；锥形窝槽的槽内的形状与锥形凸起的形状相适应，锥形窝槽的位置和数量与锥形凸起一一对应，使用时锥形凸起伸进锥形窝槽内实现自动对中。
锥形凸起为四个，四个锥形凸起均布于升降装置的四角。
锥形凸起的顶端为圆滑的结构。
优点效果：本实用新型提供一种带自动对中装置的机器人自动泊车系统, 其采用球窝的方法自动对中，如有误差依靠重力使托盘滑动直至锥形凸起滑进锥形窝槽内，达到自动对中、消除累计误差的目的，同时球窝增加了侧向撞击时托盘横向移动的阻力，使托盘不易脱落。
附图说明
图1为自动泊车系统中的托盘示意图；
图2为自动泊车系统中升降装置的示意图；
图3为本实用新型对中状态时的示意图；
图4为非对中状态时的示意图。
具体实施方式
本实用新型提供一种带自动对中装置的机器人自动泊车系统,包括四个升降装置1，升降装置的上方设置有与随着升降装置升降的托盘2，升降装置设置有一个或多个凸出于升降装置上表面的锥形凸起3，托盘2的底部设置有锥形窝槽4；锥形窝槽4的槽内的形状与锥形凸起3的形状相适应，锥形窝槽4的位置和数量与锥形凸起3一一对应，使用时锥形凸起3伸进锥形窝槽4内实现自动对中。
锥形凸起3为四个，四个锥形凸起3均布于升降装置的四角。
锥形凸起3的顶端为圆滑的结构。这样方便于锥形凸起3滑进锥形窝槽4内。
在锥形凸起3底部四周设置有能容纳锥形窝槽4底端开口沿5的防滑槽6。这样一来，当锥形窝槽4落在锥形凸起3的时候，防滑槽6会进一步防止升降装置1与托盘2之间的相对滑动。
使用时，如果泊车机器人停止位正好在托盘正中，则如图3中对中状态所示，升降装置的锥形凸起3与托盘的锥形窝槽4在同一轴线，托盘可以顺利被抬起，但是因为停车精度的原因，泊车机器人每次停车位置都会和托盘中心有一定差距，如图4中不对中状态，升降装置升起时，升降装置的锥形凸起3的头部进入托盘锥形窝槽4内，随着上升的同时，托盘自动与泊车机器人对中。
Claims (3)
1.一种带自动对中装置的机器人自动泊车系统,包括四个升降装置（1），其特征在于:升降装置的上方设置有与随着升降装置升降的托盘（2），升降装置设置有一个或多个凸出于升降装置上表面的锥形凸起（3），托盘（2）的底部设置有锥形窝槽（4）；锥形窝槽（4）的槽内的形状与锥形凸起（3）的形状相适应，锥形窝槽（4）的位置和数量与锥形凸起（3）一一对应，使用时锥形凸起（3）伸进锥形窝槽（4）内实现自动对中。
2.根据权利要求1所述的带自动对中装置的机器人自动泊车系统，其特征在于: 锥形凸起（3）为四个，四个锥形凸起（3）均布于升降装置的四角。
3.根据权利要求1或2所述的带自动对中装置的机器人自动泊车系统，其特征在于: 锥形凸起（3）的顶端为圆滑的结构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621474387.5U CN206438811U (zh) | 2016-12-30 | 2016-12-30 | 带自动对中装置的机器人自动泊车系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201621474387.5U CN206438811U (zh) | 2016-12-30 | 2016-12-30 | 带自动对中装置的机器人自动泊车系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206438811U true CN206438811U (zh) | 2017-08-25 |
Family
ID=59642141
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201621474387.5U Active CN206438811U (zh) | 2016-12-30 | 2016-12-30 | 带自动对中装置的机器人自动泊车系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206438811U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109324616A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-02-12 | 同济大学 | 基于车载传感器的无人泊车搬运机器人的对位方法 |
-
2016
- 2016-12-30 CN CN201621474387.5U patent/CN206438811U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109324616A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-02-12 | 同济大学 | 基于车载传感器的无人泊车搬运机器人的对位方法 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
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