CN206366760U - 一种用于船艇的机器人焊接系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于船艇的机器人焊接系统,包括船艇固定台、焊枪、机械臂、平移工作台、翻转变位机和数据中心;船艇固定台用于放置和固定待焊接的船体;焊枪用于对船体进行焊接;机械臂前端固定有焊枪,通过机械臂活动使焊枪移动并对船体进行焊接;平移工作台用于机械臂沿船身进行前后移动,机械臂固定于平移工作台上;翻转变位机与船艇固定台相连接,通过翻转变位机使船艇固定台翻转角度;数据中心与机械臂、平移工作台、翻转变位机相连接,用于向机械臂、平移工作台、翻转变位机发送工作指令。焊接速度快、焊点均匀且能够单次固定完成整个船体的焊接流程,可以有效降低焊接误差的累积。
Description
技术领域
本实用新型涉及船舶焊接领域,具体涉及一种用于船艇的机器人焊接系统。
背景技术
目前,市场上已有各式各样的浮筒艇,用于人们潜水、钓鱼、家庭娱乐等活动。现有的浮筒艇通常由玻璃钢制成,制作美观大方,深得消费者的喜爱。
然而,使用玻璃钢制成的浮筒艇重量大,不利于对其进行运输。并且,在玻璃钢浮筒艇使用过程中,船身容易损耗,且结构强度不高。
现在市面上也出现一些手工制造的铝合金浮筒艇,其制作中有如下缺点:
一、首先本实用新型中采用的铝浮筒需要加工为多个倾斜的角度,焊接时角度多样,人工焊接首先在于难以保证直线移动焊接,焊接的速度不一,导致焊接的焊面上的焊点大小不一。
二、其次,当采用焊接机器人等机械臂进行焊接时,在焊接甲板、铝筒等不同的位置时,由于船艇是固定的,焊接的角度移动缘故,焊枪不可避免的需要倾斜,导致焊液沿重力向下流动,使得焊点焊液堆积,导致焊点不均。
三、当采用焊接机器人等机械臂进行焊接时,仅能焊接与焊接机器人相对的单侧船身,若加工另一侧需要变动船体或焊接机器人的位置。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了提供一种用于船艇的机器人焊接系统,焊接速度快、焊点均匀且能够单次固定完成整个船体的焊接流程,可以有效降低焊接误差的累积。
为了实现上述发明目的,本实用新型采用了以下技术方案:一种用于船艇的机器人焊接系统,包括船艇固定台、焊枪、焊接机器人、平移工作台、翻转变位机和控制中心;
船艇固定台,用于放置和固定待焊接的船体;
焊枪,用于对船体进行焊接;
焊接机器人,前端固定有焊枪,通过焊接机器人活动使焊枪移动并对船体进行焊接;
平移工作台,用于焊接机器人沿船身进行前后移动,焊接机器人固定于平移工作台上;
翻转变位机,与船艇固定台相连接,通过翻转变位机使船艇固定台翻转角度;
控制中心,与焊接机器人、平移工作台、翻转变位机相连接,用于向焊接机器人、平移工作台、翻转变位机发送工作指令。
与现有技术相比,采用了上述技术方案的用于船艇的机器人焊接系统,具有如下有益效果:
一、采用焊接机器人取代人工焊接,速度快,焊接移动速度均匀,焊点规格形状统一。
二、增加翻转变位机对船艇固定台进行翻转,使焊接机器人的焊枪在焊接时可以对焊液的流动方向进行控制,保持焊枪和焊接面的角度,以及焊枪在焊接时的倾斜角度,避免焊液流动导致焊点不均的缺陷。
三、由于翻转变位机的设置,使得船艇可以随固定台一同翻转,形成一个筒形的焊接面,得焊接机器人在焊接时是针对一个筒形的面进行焊接,无需焊接机器人进行移动,便可将船艇的相对面翻转至焊接机器人前进行加工,在焊接机器人臂展未做改变的前提下,使焊接机器人所能焊接的范围扩大。
四、一次性焊接成型保证游艇焊接的精度,避免多次定位导致的累积误差,同时提高了加工效率。
优选的,所述平移工作台包括水平移动的移动限位单元和驱动器,所述焊接机器人固定于移动限位单元上,所述移动限位单元的移动方向平行于翻转变位机的翻转转轴,所述平移工作台设置于船艇固定台的一侧或两侧,限位单元用于限制焊接机器人的移动方向,驱动器用于移动焊接机器人。
优选的,所述移动限位单元包括导轨和滑块,所述滑块固定于焊接机器人的底部。
一般的铝合金浮筒艇,其头部为V型,船身为方形,为了更好的便于船艇的固定,优选的,所述船艇固定台包括底座、与船艇船头对应的V型固定板、与船艇船身对应的方形固定板和联结架,所述联结架与V型固定板和方形固定板相固定,底座一端/两端固定有翻转变位机;联结架一端/两端与翻转变位机相连接。
优选的,所述控制中心为离线控制中心,控制中心还包括向离线控制中心输入程序的程序输入端,所述程序输入端与离线控制中心连接。
优选的,所述焊接机器人为六轴焊接机器人,六轴焊接机器人的特点在于其柔性好,操作灵活。
附图说明
图1为本实用新型用于船艇的机器人焊接系统实施例的结构示意图;
图2为本实施例中各个装置的连接示意图;
图3为本实施例中平移工作台的结构示意图;
图4为图3中A处的局部放大图;
图5为本实施例中船艇固定台的结构示意图;
图6为本实施例中船艇固定台的结构示意图。
附图标记:1、平移工作台;10、导轨;11、滑块;2、焊接机器人;3、船艇固定台;30、底座;31、V型固定板;32、方形固定板;33、联结架;4、待焊接的船艇;5、焊枪;6、翻转变位机。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步描述。
如图1至6所示的一种用于船艇的机器人焊接系统,包括船艇固定台3、焊枪5、焊接机器人2、平移工作台1、翻转变位机6和控制中心;
船艇固定台3用于放置和固定待焊接的船体4;船艇固定台3包括底座30、与船艇船头对应的V型固定板31、与船艇船身对应的方形固定板32和联结架33,联结架33与V型固定板31和方形固定板32相固定,底座30一端/两端固定有翻转变位机6;联结架33一端/两端与翻转变位机6相连接。
其中,由于现有的铝合金浮筒艇多为V型船头配方形船身的结构,如图1或图5中的船艇样子,因此配以与船头对应的V型固定板31,和与船身对应的方形固定板32。
而联结架33是用于连接V型固定板31和方形固定板32,构成整体的固定台,联结架33可以单独的一端与变翻转位机6连接,也可以两头都设置翻转变位机6。
翻转变位机6与船艇固定台3相连接,通过翻转变位机6使船艇固定台3翻转角度;
焊接机器人2前端固定有焊枪5,焊枪5用于对船体进行焊接;通过焊接机器人2活动使焊枪5移动并对船体进行焊接,本实施例中的焊接机器人2采用六轴焊接机器人,六轴机械手臂是利用x、y、z轴的旋转和移动进行操作的机械手,活动的灵活性很高。
平移工作台1用于焊接机器人2沿船身进行前后移动,焊接机器人2固定于平移工作台1上;平移工作台1包括水平移动的移动限位单元和驱动器,焊接机器人2固定于移动限位单元上,移动限位单元的移动方向平行于翻转变位机6的翻转转轴,平移工作台1设置于船艇固定台3的两侧。移动限位单元包括导轨和滑块,滑块固定于焊接机器人2的底部,通过滑块和导轨的配合供焊接机器人在平移工作台1上的前后移动。
控制中心与焊枪、焊接机器人2、平移工作台1、翻转变位机6均连接,用于向焊接机器人2、平移工作台1、翻转变位机6发送工作指令,控制中心为离线控制中心,控制中心还包括向离线控制中心输入程序的程序输入端,程序输入端与离线控制中心连接。
本实施例采用的是离线编程轨迹示教的方式,通过编程的程序使焊枪5、焊接机器人2、平移工作台1和翻转变位机6活动。
控制中心控制焊枪5的启闭和焊接动作;控制中心控制平移工作台1的驱动器使焊接机器人2进行前后移动;控制中心控制焊接机器人2将焊枪5移动到指定的空间位置;控制中心控制翻转变位机6转动控制船艇固定台3的倾斜角度。
采用六轴焊接机器人取代人工焊接,速度快,焊接移动速度均匀,焊点规格形状统一。
在焊枪焊接船艇的侧壁时,由于焊液会随重力向下流动,并堆积,使得焊液凝固后的焊点较大较厚,影响焊接强度且影响美观;本实施例增加翻转变位机6对船艇固定台3进行翻转,使焊接机器人2的焊枪5在焊接时可以对焊液的流动方向进行控制,保持焊枪5和焊接面的角度,以及焊枪5在焊接时的倾斜角度,避免焊液流动导致焊点不均的缺陷。
由于翻转变位机的设置,使得船艇可以随固定台一同翻转,形成一个筒形的焊接面,得焊接机器人在焊接时是针对一个筒形的面进行焊接,无需焊接机器人进行移动,便可将船艇的相对面翻转至焊接机器人前进行加工,在焊接机器人臂展未做改变的前提下,使焊接机器人所能焊接的范围扩大;其次船艇一直是固定与固定台上,没有位置搬动,有效的降低多次定位产生的误差累积。
一次性焊接成型保证游艇焊接的精度,避免多次定位导致的累积误差,同时提高了加工效率。
以上所述使本实用新型的优选实施方式,对于本领域的普通技术人员来说不脱离本实用新型原理的前提下,还可以做出若干变型和改进,这些也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种用于船艇的机器人焊接系统,其特征在于:包括
-船艇固定台(3),用于放置和固定待焊接的船体(4);
-焊枪(5),用于对船体进行焊接;
-焊接机器人(2),前端固定有焊枪(5),通过焊接机器人(2)活动使焊枪(5)移动并对船体进行焊接;
-平移工作台(1),用于焊接机器人(2)沿船身进行前后移动,焊接机器人(2)固定于平移工作台(1)上;
-翻转变位机(6),与船艇固定台(3)相连接,通过翻转变位机(6)使船艇固定台(3)翻转角度;
-控制中心,与焊接机器人(2)、平移工作台(1)、翻转变位机(6)相连接,用于向焊接机器人(2)、平移工作台(1)、翻转变位机(6)发送工作指令。
2.根据权利要求1所述的一种用于船艇的机器人焊接系统,其特征在于:所述平移工作台(1)包括水平移动的移动限位单元和驱动器,所述焊接机器人(2)固定于移动限位单元上,所述移动限位单元的移动方向平行于翻转变位机(6)的翻转转轴,所述平移工作台(1)设置于船艇固定台(3)的一侧或两侧。
3.根据权利要求2所述的一种用于船艇的机器人焊接系统,其特征在于:所述移动限位单元包括导轨和滑块,所述滑块固定于焊接机器人(2)的底部。
4.根据权利要求1所述的一种用于船艇的机器人焊接系统,其特征在于:所述船艇固定台(3)包括底座(30)、与船艇船头对应的V型固定板(31)、与船艇船身对应的方形固定板(32)和联结架(33),所述联结架(33)与V型固定板(31)和方形固定板(32)相固定,底座(30)一端/两端固定有翻转变位机(6);联结架(33)一端/两端与翻转变位机(6)相连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于船艇的机器人焊接系统,其特征在于:所述控制中心为离线控制中心,控制中心还包括向离线控制中心输入程序的程序输入端,所述程序输入端与离线控制中心连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于船艇的机器人焊接系统,其特征在于:所述焊接机器人(2)为六轴焊接机器人。
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