CN206335061U - 一种四轴冲压机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种四轴冲压机械手，包括机架，所述机架在竖直方向上通过直线导轨滑动连接有滑板，所述滑板的竖直方向上由下至上依次设置有伺服电机二、谐波减速机和旋转轴，所述旋转轴的顶部固定安装有直线滑台，所述直线滑台在水平方向上通过滑轨滑动连接有滑动臂，所述滑动臂远离该直线滑台的一端通过伺服电机四连接有摆动臂，所述摆动臂的底部设置有吸盘，所述直线导轨、伺服电机二、直线滑台和伺服电机四均电连接有PLC控制柜。本实用新型的有益效果为：只需一个辅助人员即可；效率至少可以达到人工上下料2倍之多，节省了大量的人力成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及冲压技术领域，具体来说，涉及一种四轴冲压机械手。
背景技术
目前冲压行业均以人工来上下料为主，而现有的人工上下料存在诸多不足，影响行业整体的效率。①成品的一致性更好，废品率低；②冲压连线通常为6台冲压机冲完成一个产品，如人工上下料需6人操作人员。
因此，研制出一种可自动化完成工件搬运的机械手，便成为业内人士亟需解决的问题。
实用新型内容
本实用新型提出了一种四轴冲压机械手，克服了现有产品中上述方面的不足。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种四轴冲压机械手，包括机架，所述机架在竖直方向上通过直线导轨滑动连接有滑板，所述滑板的竖直方向上由下至上依次设置有伺服电机二、谐波减速机和旋转轴，所述旋转轴的顶部固定安装有直线滑台，所述直线滑台在水平方向上通过滑轨滑动连接有滑动臂，所述滑动臂远离该直线滑台的一端通过伺服电机四连接有摆动臂，所述摆动臂的底部设置有吸盘，所述直线导轨、伺服电机二、直线滑台和伺服电机四均电连接有PLC控制柜。
进一步地，所述直线导轨包括伺服电机一和滚珠丝杠螺母副一，所述伺服电机一固定安装在机架上并与PLC控制柜电连接。
进一步地，所述直线滑台包括伺服电机三和滚珠丝杠螺母副二，所述伺服电机三电连接PLC控制柜。
进一步地，所述伺服电机四固定安装在滑动臂上，所述伺服电机四的输出轴上设置有主动轮，所述主动轮通过皮带连接有从动轮，所述从动轮通过连接轴固定连接摆动臂。
本实用新型的有益效果为：只需一个辅助人员即可；效率至少可以达到人工上下料2倍之多，节省了大量的人力成本。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型实施例所述的四轴冲压机械手的正视图；
图2是根据图1所示的四轴冲压机械手的侧视图。
图中：
1、机架；2、直线导轨；3、伺服电机二；4、谐波减速机；5、旋转轴；6、直线滑台；7、滑动臂；8、吸盘；9、PLC控制柜。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-2所示，根据本实用新型实施例所述的一种四轴冲压机械手，包括机架1，所述机架1在竖直方向上通过直线导轨2滑动连接有滑板，所述滑板的竖直方向上由下至上依次设置有伺服电机二3、谐波减速机4和旋转轴5，所述旋转轴5的顶部固定安装有直线滑台6，所述直线滑台6在水平方向上通过滑轨滑动连接有滑动臂7，所述滑动臂7远离该直线滑台6的一端通过伺服电机四连接有摆动臂，所述摆动臂的底部设置有吸盘8，所述直线导轨2、伺服电机二3、直线滑台6和伺服电机四均电连接有PLC控制柜9。
在本实用新型的一个具体实施例中，所述直线导轨2包括伺服电机一和滚珠丝杠螺母副一，所述伺服电机一固定安装在机架1上并与PLC控制柜9电连接。
在本实用新型的一个具体实施例中，所述直线滑台6包括伺服电机三和滚珠丝杠螺母副二，所述伺服电机三电连接PLC控制柜9。
在本实用新型的一个具体实施例中，所述伺服电机四固定安装在滑动臂7上，所述伺服电机四的输出轴上设置有主动轮，所述主动轮通过皮带连接有从动轮，所述从动轮通过连接轴固定连接摆动臂。
为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下通过具体使用方式上对本实用新型的上述技术方案进行详细说明。
本实用新型采用的固定连接的方式可用螺栓、焊接等常规手段替换，滑动连接方式可用直线轴承、链条传动等常规手段替换。
本实用新型为与数控冲床、液压机等设备配套使用，达到工件上下料全自动化效果，四轴均采用伺服电机驱动，减速机采用业界最好的谐波减速机，实现定位精确，设备稳定的效果，控制方式采用PLC+触摸屏进行控制，具有稳定性好，操作简单等特点，机械手带手持示教功能，人工手持机械臂进行拖拽示教编程。该机械手可根据用户产品工艺需求，进行叠加式连线。
本实用新型在机架1上装有直线导轨2作为导向，伺服电机一作为动力通过滚珠丝杠螺母副一带动滑板上下移动，在滑板上安装有伺服电机二、谐波减速机4和旋转轴5来实现机械手圆周方向的移动，在旋转轴5上方安装直线滑台6，直线滑台6与滑动臂7共同组成伸缩轴，滑动臂7将伺服电机四、皮带传动机构和摆动臂共同构成的摆动机构做为第四轴，摆动臂下方设有吸盘8用于吸取工件，PLC控制柜9则直接与整机设计为一体式。
综上所述，借助本实用新型的上述技术方案，只需一个辅助人员即可；效率至少可以达到人工上下料2倍之多，节省了大量的人力成本。
本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种四轴冲压机械手，包括机架（1），其特征在于，所述机架（1）在竖直方向上通过直线导轨（2）滑动连接有滑板，所述滑板的竖直方向上由下至上依次设置有伺服电机二（3）、谐波减速机（4）和旋转轴（5），所述旋转轴（5）的顶部固定安装有直线滑台（6），所述直线滑台（6）在水平方向上通过滑轨滑动连接有滑动臂（7），所述滑动臂（7）远离该直线滑台（6）的一端通过伺服电机四连接有摆动臂，所述摆动臂的底部设置有吸盘（8），所述直线导轨（2）、伺服电机二（3）、直线滑台（6）和伺服电机四均电连接有PLC控制柜（9）。
2.根据权利要求1所述的一种四轴冲压机械手，其特征在于，所述直线导轨（2）包括伺服电机一和滚珠丝杠螺母副一，所述伺服电机一固定安装在机架（1）上并与PLC控制柜（9）电连接。
3.根据权利要求2所述的一种四轴冲压机械手，其特征在于，所述直线滑台（6）包括伺服电机三和滚珠丝杠螺母副二，所述伺服电机三电连接PLC控制柜（9）。
4.根据权利要求3所述的一种四轴冲压机械手，其特征在于，所述伺服电机四固定安装在滑动臂（7）上，所述伺服电机四的输出轴上设置有主动轮，所述主动轮通过皮带连接有从动轮，所述从动轮通过连接轴固定连接摆动臂。
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN107552671A (zh) * | 2017-10-25 | 2018-01-09 | 安徽海思达机器人有限公司 | 一种冲床上下料辅助装置 |
| CN107901034A (zh) * | 2017-11-09 | 2018-04-13 | 无锡百禾工业机器人有限公司 | 一种四轴机械手 |
| CN109108955A (zh) * | 2018-09-28 | 2019-01-01 | 杭州金浪机电有限公司 | 一种四轴冲压机械手 |
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