CN206254200U - 一种气动仿生机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种气动仿生机械手，包括回转气缸、气动关节一、气动关节二和气爪，回转气缸与气动关节一的底部固定连接，气动关节二的底部与气动关节一的顶部固定连接，气动关节二的顶部与气爪固定连接。本实用新型结构简单紧凑，便于加工制造，使用安装方便，可完成类似人手臂的动作。

Description

一种气动仿生机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种气动仿生机械手。

背景技术

人或动物的运动关节，运动灵活而精准，是仿骨骼关节的结构设计研究的重要方向。现有的结构式人工肘关节，多数是通过多种结构组合而成，模型制作繁琐，适应性差。采用此关节制作的机械手灵活性差。

实用新型内容

本实用新型目的在于克服现有技术中的不足，提供一种便于加工制造，使用安装方便，可独立完成肘关节动作的气动仿生机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种气动仿生机械手，包括回转气缸、气动关节、气爪，气动关节包括气动关节一和气动关节二，所述回转气缸与气动关节一的底部固定连接，所述气动关节一的顶部与气动关节二的底部固定连接，所述气动关节二的顶部与气爪固定连接。

进一步的，气动关节包括后端盖、缸筒、活塞一、定子、活塞杆、定子槽一、活塞二、前端盖、固定板、固定槽、滑槽、工作台、球铰链、弹簧、定子槽二、转子片一、转子片二、气孔三、气孔四，缸筒设置在后端盖和前端盖之间，缸筒两端分别与后端盖和前端盖固定密封连接，缸筒的内部设置有活塞一、活塞二、活塞杆和弹簧，活塞杆穿过前端盖、弹簧、活塞二与活塞一固定连接，缸筒上开有对称设置的气孔三和气孔四，活塞一和活塞二之间设置有定子、转子片一、转子片二，定子上开有对称设置的定子槽一和定子槽二，定子与缸筒固定连接，气孔三和气孔四分别与定子槽一和定子槽二相对，转子片一、转子片二安装在定子内，转子片一、转子片二固定在活塞杆上，活塞杆和工作台通 过销轴滑动连接，工作台设有滑槽，工作台的边缘部位与球铰链连接，球铰链安装在固定板的固定槽内，固定板固定在前端盖上。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过特殊设计的气动关节，组装成气动仿生机械手，加工使用安装方便，可独立完成肘关节动作。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型气动关节示意图。

图3是本实用新型定子与转子结构示意图。

其中：1、后端盖，2、缸筒，3、活塞一，4、定子，5、活塞杆，6、定子槽一，7、活塞二，8、前端盖，9、固定板，10、固定槽，11、滑槽，12、工作台，13、球铰链，14、转子片一，15、定子槽二，16、转子片二，17、第一腔室，18、第二腔室，k1、气孔一，k2、气孔二，k3、气孔三，k4、气孔四，31、回转气缸，32、气动关节一，33、气动关节二，34、气爪。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

如图所示，本实用新型公开一种气动仿生机械手，包括回转气缸31、气动关节一32、气动关节二33、气爪34，回转气缸31与气动关节一32的底部固定连接，气动关节一32的顶部与气动关节二33的底部固定连接，气动关节二33的顶部与气爪34固定连接。

气动关节一32和气动关节二33结构相同位置不同，气动关节一32包括后端盖1、缸筒2、活塞一3、定子4、活塞杆5、定子槽一6、活塞二7、前端盖 8、固定板9、固定槽10、滑槽11、工作台12、球铰链13、转子片一14、定子槽二15、转子片二16、气孔三k3、气孔四k4。所述缸筒2设置在后端盖1和前端盖8之间，缸筒2两端分别与后端盖1、前端盖8固定密封连接，缸筒2的内部设置有活塞一3、活塞二7和活塞杆5和弹簧，所述活塞杆5穿过前端盖8、弹簧、活塞二7与活塞一3固定连接，活塞杆5与活塞二7固定连接，所述缸筒2上开有对称设置的气孔三k3、气孔四k4，活塞一3和活塞二7之间设置有定子4、转子片一14、转子片二16，所述定子4上开有对称设置的定子槽一6和定子槽二15，所述定子4与缸筒2固定连接，气孔三k3和气孔四k4分别与定子槽一6和定子槽二15相对，所述转子片一14、转子片二16安装在定子4内，转子片一14、转子片二16固定在活塞杆上，所述活塞杆5和工作台12通过销轴滑动连接，所述工作台12的边缘部位与球铰链13连接，球铰链13安装在固定板9的固定槽10内，所述固定板9固定在前端盖8上。

当从后端盖1上的气孔一k1通入压缩空气，推动活塞一3、活塞二7和活塞杆5一起向右运动，从而推动工作台12以球铰链13为支撑点偏转；从前端盖8上的气孔二k2通入压缩空气，推动活塞一3、活塞二7和活塞杆一5起向左运动，工作台12回复到初始位置。

当从缸筒2上的气孔三k3通入压缩空气，压缩空气通过定子4上的定子槽一6进入到第一腔室17，作用在转子片一14和转子片二16上，由于转子片一14的截面大于转子二16的截面，作用在转子片一14上的力大于作用在转子片二16的力，从而转子片一14带动活塞杆5逆时针转动，活塞杆5带动工作台12逆时针转动，工作台12带动球铰链13沿着固定板9上的固定槽10滑动，保证工作台12的边缘部位被球铰链13固定在固定板9上。当从缸筒2上的气孔四k4通入压缩空气，压缩空气通过定子4上的定子槽二15进入到第二腔室17，活塞杆5带动工作台12顺时针转动。

当控制气孔一k1、气孔二k2、气孔三k3和气孔四k4协调工作，即可实现工作台12偏转一定角度和旋转一定角度，完成类似人体肘关节在小手臂伸出/缩回时的转动动作以及小手臂左右转动动作。

以上所述的本实用新型实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定,任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。

Claims (1)

1.一种气动仿生机械手，其特征在于，包括回转气缸(31)、气动关节、气爪(34)，气动关节包括气动关节一(32)和气动关节二(33)，回转气缸(31)与气动关节一(32)的底部固定连接，气动关节一(32)的顶部与气动关节二(33)的底部固定连接，气动关节二(33)的顶部与气爪(34)固定连接，所述气动关节包括后端盖(1)、缸筒(2)、活塞一(3)、定子(4)、活塞杆(5)、定子槽一(6)、活塞二(7)、前端盖(8)、固定板(9)、固定槽(10)、滑槽(11)、工作台(12)、球铰链(13)、定子槽二(14)、转子片一(15)、转子片二(16)、气孔三(k3)、气孔四(k4)，缸筒(2)设置在后端盖(1)和前端盖(8)之间，缸筒(2)两端分别与后端盖(1)和前端盖(8)固定密封连接，缸筒(2)的内部设置有活塞一(3)、活塞二(7)、活塞杆(5)和弹簧，活塞杆(5)穿过前端盖(8)、弹簧、活塞二(7)与活塞一(3)固定连接，缸筒(2)上开有对称设置的气孔三(k3)和气孔四(k4)，活塞一(3)和活塞二(7)之间设置有定子(4)、转子片一(15)、转子片二(16)，定子(4)上开有对称设置的定子槽一(6)和定子槽二(14)，定子(4)与缸筒(2)固定连接，气孔三(k3)和气孔四(k4)分别与定子槽一(6)和定子槽二(14)相对，转子片一(15)、转子片二(16)安装在定子(4)内，转子片一(15)、转子片二(16)固定在活塞杆(5)上，活塞杆(5)和工作台(12)通过销轴滑动连接，工作台(12)设有滑槽(11)，工作台(12)的边缘部位与球铰链(13)连接，球铰链(13)安装在固定板(9)的固定槽(10)内，固定板(9)固定在前端盖(8)上，从后端盖(1)上的气孔一(k1)通入压缩空气，推动活塞一(3)、活塞二(7)和活塞杆(5)一起向右运动，从而推动工作台(12)以球铰链(13)为支撑点偏转；从前端盖(8)上的气孔二(k2)通入压缩空气，推动活塞一(3)、活塞二(7)和活塞杆(5)一起向左运动，工作台(12)回复到初始位置。