CN206218054U - 重心移动摇臂铰接越障车 - Google Patents

Abstract

重心移动摇臂铰接越障车，包括主车架，主车架的前方设有前车架，前车架后端的左侧与主车架前端的左侧之间沿前后方向设有左连接臂，前车架后端的右侧与主车架前端的右侧之间沿前后方向设有右连接臂，左连接臂和右连接臂的前端分别套装在前转轴上，前转轴的轴线位于左右水平方向，前转轴安装在前车架的后部，左连接臂和右连接臂的后端分别套装在后转轴上，后转轴的轴线位于左右水平方向，后转轴安装在主车架的前部。其目的在于提供一种能够大幅度提高车辆跨越较宽的坑、沟和较高的障碍的能力，让车辆能够越过更宽的坑、沟和较高的障碍，并且跨越坑、沟、高坡的能力稳定可靠的重心移动摇臂铰接越障车。

Description

重心移动摇臂铰接越障车

技术领域

本实用新型涉及一种重心移动摇臂铰接越障车。

背景技术

现有的越障车，由于其结构设计不尽合理，导致现有的越障车跨越坑、沟、高坡的能力较低，车辆在道路上运行时难以越过较宽的坑、沟和较高的障碍，不能满足使用要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够大幅度提高车辆跨越较宽的坑、沟和较高的障碍的能力，让车辆能够越过更宽的坑、沟和较高的障碍，并且跨越坑、沟、高坡的能力稳定可靠的重心移动摇臂铰接越障车。

本实用新型的重心移动摇臂铰接越障车，包括主车架，主车架的前方设有前车架，前车架后端的左侧与主车架前端的左侧之间沿前后方向设有左连接臂，前车架后端的右侧与主车架前端的右侧之间沿前后方向设有右连接臂，左连接臂和右连接臂的前端分别套装在前转轴上，前转轴的轴线位于左右水平方向，前转轴安装在前车架的后部，左连接臂和右连接臂的后端分别套装在后转轴上，后转轴的轴线位于左右水平方向，后转轴安装在主车架的前部；

前车架左侧的中、后部与左立板的底端固定相连，前车架右侧的中、后部与右立板的底端固定相连，右立板和左立板的顶端分别与一个油缸的活塞杆的前端铰接相连，二个油缸沿前后方向设置，二个油缸的缸体的底座分别与主车架对应一侧的中部铰接相连；

所述主车架的顶端沿前后方向设有主车架导轨，主车架导轨上设有主车架滑车，主车架滑车可在主车架滑车驱动装置驱动下沿主车架导轨运动；

所述前车架左侧和右侧的外部分别设有前摇臂，每个前摇臂的上部分别套装固定在一个前摇臂轴的外端，每个前摇臂轴的轴线分别位于左右水平方向，每个前摇臂轴分别与一个前车蜗轮蜗杆减速器的蜗轮传动相连，每个前车蜗轮蜗杆减速器的蜗杆分别与一个前摇臂液压马达或前摇臂电机传动相连，每个前车蜗轮蜗杆减速器的机壳分别安装在前车架，每个前摇臂的下部分别安装有一个前车轮，每个前车轮的轴线位于左右水平方向，每个前车轮分别采用前车电机或前车液压马达驱动其转动，前车电机或前车液压马达安装在对应的前摇臂的中、下部；

所述主车架的左前侧和右前侧、左后侧和右后侧的外部分别设有主车摇臂，每个主车摇臂的上部分别套装固定在一个主车摇臂轴的外端，每个主车摇臂轴的轴线分别位于左右水平方向，每个主车摇臂轴分别与一个主车蜗轮蜗杆减速器的蜗轮传动相连，每个主车蜗轮蜗杆减速器的蜗杆分别与一个主车摇臂液压马达或主车摇臂电机传动相连，每个主车蜗轮蜗杆减速器的机壳分别安装在主车架，每个主车摇臂的下部分别安装有一个主车车轮，每个主车车轮的轴线位于左右水平方向，每个主车车轮分别采用主车电机或主车液压马达驱动其转动，主车电机或主车液压马达安装在对应的主车摇臂的中、下部。

本实用新型的重心移动摇臂铰接越障车，其中所述前车架的顶端沿前后方向设有前车架导轨，前车架导轨上设有前车架滑车，前车架滑车可在前车架滑车驱动装置驱动下沿前车架导轨运动。

本实用新型的重心移动摇臂铰接越障车，其中所述主车架滑车上安装有蓄电池组。

本实用新型的重心移动摇臂铰接越障车，其中所述主车架滑车驱动装置包括一个在主车架滑车下方沿前后方向设置的主车架滑车驱动油缸，主车架滑车驱动油缸的活塞杆的端部与主车架滑车连接块的下部铰接相连，主车架滑车连接块的顶端与主车架滑车底端的中部或后部固定相连，主车架滑车驱动油缸的缸体与主车架滑车驱动油缸安装座铰接相连，主车架滑车驱动油缸安装座安装在主车架的前部；

所述前车架滑车驱动装置包括一个在前车架滑车下方沿前后方向设置的前车架滑车驱动油缸，前车架滑车驱动油缸的活塞杆的端部与前车架滑车连接块的下部铰接相连，前车架滑车连接块的顶端与前车架滑车底端的中部或前部固定相连，前车架滑车驱动油缸的缸体与前车架滑车驱动油缸安装座铰接相连，前车架滑车驱动油缸安装座安装在前车架的后部。

本实用新型的重心移动摇臂铰接越障车，其中每个所述前车蜗轮蜗杆减速器的蜗杆的轴线分别位于竖直方向，每个前摇臂液压马达或前摇臂电机分别位于对应的前车蜗轮蜗杆减速器的蜗杆的上方，每个前摇臂液压马达或前摇臂电机的动力输出轴分别通过联轴器与对应的前车蜗轮蜗杆减速器的蜗杆传动相连；

每个所述主车蜗轮蜗杆减速器的蜗杆的轴线分别位于竖直方向，每个主车摇臂液压马达或主车摇臂电机分别位于对应的主车蜗轮蜗杆减速器的蜗杆的上方，每个主车摇臂液压马达或主车摇臂电机的动力输出轴分别通过联轴器与对应的主车蜗轮蜗杆减速器的蜗杆传动相连。

本实用新型的重心移动摇臂铰接越障车，其中所述前摇臂为中空的矩形柱，所述前摇臂轴为中空轴，前摇臂轴的外侧沿左右水平方向穿过对应的前摇臂，每个前摇臂轴分别与对应的前摇臂采用焊接相连；

所述主车摇臂为中空的矩形柱，所述主车摇臂轴为中空轴，主车摇臂轴的外侧沿左右水平方向穿过对应的主车摇臂，每个主车摇臂轴分别与对应的主车摇臂采用焊接相连。

本实用新型的重心移动摇臂铰接越障车，其中所述前摇臂轴位于所述前摇臂内侧的轴段上自外向内并列紧贴地套装有多个前摇臂轴橡胶减震块，多个前摇臂轴橡胶减震块的侧壁上套装有前摇臂轴套筒，前摇臂轴套筒的二端分别通过轴承与前车架安装相连，前摇臂轴套筒的中部从对应的前车蜗轮蜗杆减速器的蜗轮的中心穿过并与该蜗轮传动相连；

所述主车摇臂轴位于所述主车摇臂内侧的轴段上自外向内并列紧贴地套装有多个主车摇臂轴橡胶减震块，多个主车摇臂轴橡胶减震块的侧壁上套装有主车摇臂轴套筒，主车摇臂轴套筒的二端分别通过轴承与主车架安装相连，主车摇臂轴套筒的中部从对应的主车蜗轮蜗杆减速器的蜗轮的中心穿过并与该蜗轮传动相连。

本实用新型的重心移动摇臂铰接越障车在使用时，如果需要跨越障碍或者越过坑、沟，可让主车架滑车在主车架滑车驱动装置驱动下沿主车架导轨向后运动，让主车架部分的重心后移，然后再让二个油缸的活塞杆做收缩运动，将前车架的前端拉起来，然后主车架就能够向前移动更远的距离，让前车架能够越过更宽的坑、沟；当前车架越过需要跨越的障碍或者越过坑、沟后，让二个油缸的活塞杆做伸出运动，将前车架的前端放下来，然后让主车架滑车在主车架滑车驱动装置驱动下沿主车架导轨向前运动，让主车架部分的重心前移，然后主车架继续向前，越过需要跨越障碍或者越过坑、沟；在这一过程中，如果需要分别调整二个前车轮的高度或前、后位置，可分别通过对应的前摇臂液压马达或前摇臂电机驱动对应的前车蜗轮蜗杆减速器转动，则对应的前车蜗轮蜗杆减速器就会转动对应的前摇臂轴，前摇臂轴则会让对应的前摇臂环绕前摇臂轴做摆动运动，进而让前车轮做向前或向后的抬起运动，以帮助重心移动摇臂铰接越障车跨越更高的障碍或者越过更宽的坑、沟；同样的，如果需要分别调整每个主车车轮的高度或前、后位置，可分别通过对应的主车摇臂液压马达或主车摇臂电机21驱动对应的主车蜗轮蜗杆减速器转动，则对应的主车蜗轮蜗杆减速器就会转动对应的主车摇臂轴，主车摇臂轴则会让对应的主车摇臂环绕主车摇臂轴做摆动运动，进而让主车车轮做向前或向后的抬起运动，以帮助重心移动摇臂铰接越障车跨越更高的障碍或者越过更宽的坑、沟。因此，本实用新型的重心移动摇臂铰接越障车具有能够大幅度提高车辆跨越较宽的坑、沟和较高的障碍的能力，让车辆能够越过更宽的坑、沟和较高的障碍，并且跨越坑、沟、高坡的能力稳定可靠的特点。

下面结合附图对本实用新型重心移动摇臂铰接越障车作进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型的重心移动摇臂铰接越障车的结构示意图的主视图；

图2为图1的侧视图；

图3为图1的俯视图；

图4为本实用新型的重心移动摇臂铰接越障车的主车架、前车架和二者之间油缸部分的主视图；

图5为图4的俯视图；

图6为本实用新型的重心移动摇臂铰接越障车的前车架滑车、前车架滑车驱动装置、主车架滑车、主车架滑车驱动装置部分的主视图；

图7为主车摇臂部分的局部放大图；

图8为图7的俯视剖面图。

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4和图5所示，本实用新型的重心移动摇臂铰接越障车，包括主车架1，主车架1的前方设有前车架2，前车架2后端的左侧与主车架1前端的左侧之间沿前后方向设有左连接臂3，前车架2后端的右侧与主车架1前端的右侧之间沿前后方向设有右连接臂4，左连接臂3和右连接臂4的前端分别套装在前转轴5上，前转轴5的轴线位于左右水平方向，前转轴5安装在前车架2的后部，左连接臂3和右连接臂4的后端分别套装在后转轴6上，后转轴6的轴线位于左右水平方向，后转轴6安装在主车架1的前部；

前车架2左侧的中、后部与左立板7的底端固定相连，前车架2右侧的中、后部与右立板8的底端固定相连，右立板8和左立板7的顶端分别与一个油缸38的活塞杆的前端铰接相连，二个油缸38沿前后方向设置，二个油缸38的缸体的底座分别与主车架1对应一侧的中部铰接相连；

如图1、图2、图3、图6所示，所述主车架1的顶端沿前后方向设有主车架导轨10，主车架导轨10上设有主车架滑车11，主车架滑车11可在主车架滑车驱动装置驱动下沿主车架导轨10运动；

如图1、图2、图3、并参考图7和图8所示，所述前车架2左侧和右侧的外部分别设有前摇臂12，每个前摇臂12的上部分别套装固定在一个前摇臂轴13的外端，每个前摇臂轴13的轴线分别位于左右水平方向，每个前摇臂轴13分别与一个前车蜗轮蜗杆减速器14的蜗轮传动相连，每个前车蜗轮蜗杆减速器14的蜗杆分别与一个前摇臂液压马达或前摇臂电机20传动相连，每个前车蜗轮蜗杆减速器14的机壳分别安装在前车架2，每个前摇臂12的下部分别安装有一个前车轮15，每个前车轮15的轴线位于左右水平方向，每个前车轮15分别采用前车电机22或前车液压马达驱动其转动，前车电机22或前车液压马达安装在对应的前摇臂12的中、下部；

如图1、图2、图3、图7和图8所示，所述主车架1的左前侧和右前侧、左后侧和右后侧的外部分别设有主车摇臂16，每个主车摇臂16的上部分别套装固定在一个主车摇臂轴17的外端，每个主车摇臂轴17的轴线分别位于左右水平方向，每个主车摇臂轴17分别与一个主车蜗轮蜗杆减速器18的蜗轮传动相连，每个主车蜗轮蜗杆减速器18的蜗杆分别与一个主车摇臂液压马达或主车摇臂电机21传动相连，每个主车蜗轮蜗杆减速器18的机壳分别安装在主车架1，每个主车摇臂16的下部分别安装有一个主车车轮19，每个主车车轮19的轴线位于左右水平方向，每个主车车轮19分别采用主车电机23或主车液压马达驱动其转动，主车电机23或主车液压马达安装在对应的主车摇臂16的中、下部。

在使用时，如果需要跨越障碍或者越过坑、沟，可让主车架滑车11在主车架滑车驱动装置驱动下沿主车架导轨10向后运动，让主车架1部分的重心后移，然后再让二个油缸38的活塞杆做收缩运动，将前车架2的前端拉起来，然后主车架1就能够向前移动更远的距离，让前车架2能够越过更宽的坑、沟；当前车架2越过需要跨越的障碍或者越过坑、沟后，让二个油缸38的活塞杆做伸出运动，将前车架2的前端放下来，然后让主车架滑车11在主车架滑车驱动装置驱动下沿主车架导轨10向前运动，让主车架1部分的重心前移，然后主车架1继续向前，越过需要跨越障碍或者越过坑、沟；在这一过程中，如果需要分别调整二个前车轮15的高度或前、后位置，可分别通过对应的前摇臂液压马达或前摇臂电机20驱动对应的前车蜗轮蜗杆减速器14转动，则对应的前车蜗轮蜗杆减速器14就会转动对应的前摇臂轴13，前摇臂轴13则会让对应的前摇臂12环绕前摇臂轴13做摆动运动，进而让前车轮15做向前或向后的抬起运动，以帮助重心移动摇臂铰接越障车跨越更高的障碍或者越过更宽的坑、沟；

同样的，如果需要分别调整每个主车车轮19的高度或前、后位置，可分别通过对应的主车摇臂液压马达或主车摇臂电机21驱动对应的主车蜗轮蜗杆减速器18转动，则对应的主车蜗轮蜗杆减速器18就会转动对应的主车摇臂轴17，主车摇臂轴17则会让对应的主车摇臂16环绕主车摇臂轴17做摆动运动，进而让主车车轮19做向前或向后的抬起运动，以帮助重心移动摇臂铰接越障车跨越更高的障碍或者越过更宽的坑、沟。

作为本实用新型的进一步改进，所述前车架2的顶端沿前后方向设有前车架导轨24，前车架导轨24上设有前车架滑车25，前车架滑车25可在前车架滑车驱动装置驱动下沿前车架导轨24运动。

在使用时，可让前车架滑车25在前车架滑车驱动装置驱动下沿前车架导轨24做前后运动，以配合、帮助重心移动摇臂铰接越障车跨越更高的障碍或者越过更宽的坑、沟。

作为本实用新型的进一步改进，所述主车架滑车11上安装有蓄电池组(图中未画出)。

如图1、图2、图3、图6所示，作为本实用新型的进一步改进，所述主车架滑车驱动装置包括一个在主车架滑车11下方沿前后方向设置的主车架滑车驱动油缸27，主车架滑车驱动油缸27的活塞杆的端部与主车架滑车连接块28的下部铰接相连，主车架滑车连接块28的顶端与主车架滑车11底端的中部或后部固定相连，主车架滑车驱动油缸27的缸体与主车架滑车驱动油缸安装座29铰接相连，主车架滑车驱动油缸安装座29安装在主车架1的前部；当主车架滑车驱动油缸27的活塞杆做伸出运动时，可推动主车架滑车11向后运动，当主车架滑车驱动油缸27的活塞杆做收缩运动时，可推动主车架滑车11向前运动。

如图1、图2、图3、图6所示，所述前车架滑车驱动装置包括一个在前车架滑车25下方沿前后方向设置的前车架滑车驱动油缸26，前车架滑车驱动油缸26的活塞杆的端部与前车架滑车连接块30的下部铰接相连，前车架滑车连接块30的顶端与前车架滑车25底端的中部或前部固定相连，前车架滑车驱动油缸26的缸体与前车架滑车驱动油缸安装座31铰接相连，前车架滑车驱动油缸安装座31安装在前车架2的后部。当前车架滑车驱动油缸26的活塞杆做伸出运动时，可推动前车架滑车25向前运动，当前车架滑车驱动油缸26的活塞杆做收缩运动时，可推动前车架滑车25向后运动。

如图1、图3所示，作为本实用新型的进一步改进，每个所述前车蜗轮蜗杆减速器14的蜗杆的轴线分别位于竖直方向，每个前摇臂液压马达或前摇臂电机20分别位于对应的前车蜗轮蜗杆减速器14的蜗杆的上方，每个前摇臂液压马达或前摇臂电机20的动力输出轴分别通过联轴器与对应的前车蜗轮蜗杆减速器14的蜗杆传动相连；

如图1、图7所示，每个所述主车蜗轮蜗杆减速器18的蜗杆的轴线分别位于竖直方向，每个主车摇臂液压马达或主车摇臂电机21分别位于对应的主车蜗轮蜗杆减速器18的蜗杆的上方，每个主车摇臂液压马达或主车摇臂电机21的动力输出轴分别通过联轴器与对应的主车蜗轮蜗杆减速器18的蜗杆传动相连。

作为本实用新型的进一步改进，所述前摇臂12为中空的矩形柱，所述前摇臂轴13为中空轴，前摇臂轴13的外侧沿左右水平方向穿过对应的前摇臂12，每个前摇臂轴13分别与对应的前摇臂12采用焊接相连；

所述主车摇臂16为中空的矩形柱，所述主车摇臂轴17为中空轴，主车摇臂轴17的外侧沿左右水平方向穿过对应的主车摇臂16，每个主车摇臂轴17分别与对应的主车摇臂16采用焊接相连。

如图2所示，作为本实用新型的进一步改进，所述前摇臂轴13位于所述前摇臂12内侧的轴段上自外向内并列紧贴地套装有多个前摇臂轴橡胶减震块32，多个前摇臂轴橡胶减震块32的侧壁上套装有前摇臂轴套筒33，前摇臂轴套筒33的二端分别通过轴承与前车架2安装相连，前摇臂轴套筒33的中部从对应的前车蜗轮蜗杆减速器14的蜗轮的中心穿过并与该蜗轮传动相连；

如图2、图8所示，所述主车摇臂轴17位于所述主车摇臂16内侧的轴段上自外向内并列紧贴地套装有多个主车摇臂轴橡胶减震块34，多个主车摇臂轴橡胶减震块34的侧壁上套装有主车摇臂轴套筒35，主车摇臂轴套筒35的二端分别通过轴承与主车架1安装相连，主车摇臂轴套筒35的中部从对应的主车蜗轮蜗杆减速器18的蜗轮的中心穿过并与该蜗轮传动相连。

上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (7)

1.重心移动摇臂铰接越障车，其特征在于：包括主车架(1)，主车架(1)的前方设有前车架(2)，前车架(2)后端的左侧与主车架(1)前端的左侧之间沿前后方向设有左连接臂(3)，前车架(2)后端的右侧与主车架(1)前端的右侧之间沿前后方向设有右连接臂(4)，左连接臂(3)和右连接臂(4)的前端分别套装在前转轴(5)上，前转轴(5)的轴线位于左右水平方向，前转轴(5)安装在前车架(2)的后部，左连接臂(3)和右连接臂(4)的后端分别套装在后转轴(6)上，后转轴(6)的轴线位于左右水平方向，后转轴(6)安装在主车架(1)的前部；

前车架(2)左侧的中、后部与左立板(7)的底端固定相连，前车架(2)右侧的中、后部与右立板(8)的底端固定相连，右立板(8)和左立板(7)的顶端分别与一个油缸(38)的活塞杆的前端铰接相连，二个油缸(38)沿前后方向设置，二个油缸(38)的缸体的底座分别与主车架(1)对应一侧的中部铰接相连；

所述主车架(1)的顶端沿前后方向设有主车架导轨(10)，主车架导轨(10)上设有主车架滑车(11)，主车架滑车(11)可在主车架滑车驱动装置驱动下沿主车架导轨(10)运动；

所述前车架(2)左侧和右侧的外部分别设有前摇臂(12)，每个前摇臂(12)的上部分别套装固定在一个前摇臂轴(13)的外端，每个前摇臂轴(13)的轴线分别位于左右水平方向，每个前摇臂轴(13)分别与一个前车蜗轮蜗杆减速器(14)的蜗轮传动相连，每个前车蜗轮蜗杆减速器(14)的蜗杆分别与一个前摇臂液压马达或前摇臂电机(20)传动相连，每个前车蜗轮蜗杆减速器(14)的机壳分别安装在前车架(2)，每个前摇臂(12)的下部分别安装有一个前车轮(15)，每个前车轮(15)的轴线位于左右水平方向，每个前车轮(15)分别采用前车电机(22)或前车液压马达驱动其转动，前车电机(22)或前车液压马达安装在对应的前摇臂(12)的中、下部；

所述主车架(1)的左前侧和右前侧、左后侧和右后侧的外部分别设有主车摇臂(16)，每个主车摇臂(16)的上部分别套装固定在一个主车摇臂轴(17)的外端，每个主车摇臂轴(17)的轴线分别位于左右水平方向，每个主车摇臂轴(17)分别与一个主车蜗轮蜗杆减速器(18)的蜗轮传动相连，每个主车蜗轮蜗杆减速器(18)的蜗杆分别与一个主车摇臂液压马达或主车摇臂电机(21)传动相连，每个主车蜗轮蜗杆减速器(18)的机壳分别安装在主车架(1)，每个主车摇臂(16)的下部分别安装有一个主车车轮(19)，每个主车车轮(19)的轴线位于左右水平方向，每个主车车轮(19)分别采用主车电机(23)或主车液压马达驱动其转动，主车电机(23)或主车液压马达安装在对应的主车摇臂(16)的中、下部。

2.根据权利要求1所述的重心移动摇臂铰接越障车，其特征在于：所述前车架(2)的顶端沿前后方向设有前车架导轨(24)，前车架导轨(24)上设有前车架滑车(25)，前车架滑车(25)可在前车架滑车驱动装置驱动下沿前车架导轨(24)运动。

3.根据权利要求2所述的重心移动摇臂铰接越障车，其特征在于：所述主车架滑车(11)上安装有蓄电池组。

4.根据权利要求3所述的重心移动摇臂铰接越障车，其特征在于：所述主车架滑车驱动装置包括一个在主车架滑车(11)下方沿前后方向设置的主车架滑车驱动油缸(27)，主车架滑车驱动油缸(27)的活塞杆的端部与主车架滑车连接块(28)的下部铰接相连，主车架滑车连接块(28)的顶端与主车架滑车(11)底端的中部或后部固定相连，主车架滑车驱动油缸(27)的缸体与主车架滑车驱动油缸安装座(29)铰接相连，主车架滑车驱动油缸安装座(29)安装在主车架(1)的前部；

所述前车架滑车驱动装置包括一个在前车架滑车(25)下方沿前后方向设置的前车架滑车驱动油缸(26)，前车架滑车驱动油缸(26)的活塞杆的端部与前车架滑车连接块(30)的下部铰接相连，前车架滑车连接块(30)的顶端与前车架滑车(25)底端的中部或前部固定相连，前车架滑车驱动油缸(26)的缸体与前车架滑车驱动油缸安装座(31)铰接相连，前车架滑车驱动油缸安装座(31)安装在前车架(2)的后部。

5.根据权利要求4所述的重心移动摇臂铰接越障车，其特征在于：每个所述前车蜗轮蜗杆减速器(14)的蜗杆的轴线分别位于竖直方向，每个前摇臂液压马达或前摇臂电机(20)分别位于对应的前车蜗轮蜗杆减速器(14)的蜗杆的上方，每个前摇臂液压马达或前摇臂电机(20)的动力输出轴分别通过联轴器与对应的前车蜗轮蜗杆减速器(14)的蜗杆传动相连；

每个所述主车蜗轮蜗杆减速器(18)的蜗杆的轴线分别位于竖直方向，每个主车摇臂液压马达或主车摇臂电机(21)分别位于对应的主车蜗轮蜗杆减速器(18)的蜗杆的上方，每个主车摇臂液压马达或主车摇臂电机(21)的动力输出轴分别通过联轴器与对应的主车蜗轮蜗杆减速器(18)的蜗杆传动相连。

6.根据权利要求5所述的重心移动摇臂铰接越障车，其特征在于：所述前摇臂(12)为中空的矩形柱，所述前摇臂轴(13)为中空轴，前摇臂轴(13)的外侧沿左右水平方向穿过对应的前摇臂(12)，每个前摇臂轴(13)分别与对应的前摇臂(12)采用焊接相连；

所述主车摇臂(16)为中空的矩形柱，所述主车摇臂轴(17)为中空轴，主车摇臂轴(17)的外侧沿左右水平方向穿过对应的主车摇臂(16)，每个主车摇臂轴(17)分别与对应的主车摇臂(16)采用焊接相连。

7.根据权利要求6所述的重心移动摇臂铰接越障车，其特征在于：所述前摇臂轴(13)位于所述前摇臂(12)内侧的轴段上自外向内并列紧贴地套装有多个前摇臂轴橡胶减震块(32)，多个前摇臂轴橡胶减震块(32)的侧壁上套装有前摇臂轴套筒(33)，前摇臂轴套筒(33)的二端分别通过轴承与前车架(2)安装相连，前摇臂轴套筒(33)的中部从对应的前车蜗轮蜗杆减速器(14)的蜗轮的中心穿过并与该蜗轮传动相连；

所述主车摇臂轴(17)位于所述主车摇臂(16)内侧的轴段上自外向内并列紧贴地套装有多个主车摇臂轴橡胶减震块(34)，多个主车摇臂轴橡胶减震块(34)的侧壁上套装有主车摇臂轴套筒(35)，主车摇臂轴套筒(35)的二端分别通过轴承与主车架(1)安装相连，主车摇臂轴套筒(35)的中部从对应的主车蜗轮蜗杆减速器(18)的蜗轮的中心穿过并与该蜗轮传动相连。