CN206216159U

CN206216159U - 一种新式五轴焊接机械人

Info

Publication number: CN206216159U
Application number: CN201621326169.7U
Authority: CN
Inventors: 龙向国
Original assignee: Dongguan Forerunner Intelligent Equipment Technology Co Ltd
Current assignee: Guangdong Hongwei Intelligent Equipment Technology Co ltd
Priority date: 2016-12-06
Filing date: 2016-12-06
Publication date: 2017-06-06
Anticipated expiration: 2026-12-06

Abstract

本实用新型公开了一种新式五轴焊接机械人，其固定安装座上表面的电机安装座配装第一关节体，第一关节体包括第一关节摆臂、第一伺服电机，第一关节摆臂自由端部的第二关节体包括第二伺服电机、第二关节摆臂，第二关节摆臂自由端部的第三关节体包括第三关节固定座、第三伺服电机、第三关节活动件、连接竖杆、驱动丝杆、丝杆螺母，第三关节活动件下端侧装设第四关节活动件，第三关节活动件对应第四关节活动件装设第四伺服电机，第四关节活动件下端侧装设焊枪安装架，焊枪安装架装设活动焊枪，第四关节活动件装设驱动焊枪安装架的第五伺服电机；固定安装座装设控制器。本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高的优点。

Description

一种新式五轴焊接机械人

技术领域

本实用新型涉及自动化焊接设备技术领域，尤其涉及一种新式五轴焊接机械人。

背景技术

作为一种机械加工方式，焊接被广泛地应用于产品加工过程中。

需进一步解释，对于现有的办公座椅而言，座椅的支撑部分一般通过焊接的方式进行加工，且一般采用人工作业的方式实现焊接加工。对于上述人工焊接方式而言，在实际的焊接作业过程中，其普遍存在工作效率低、自动化程度低、人工成本高的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种新式五轴焊接机械人，该新式五轴焊接机械人结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。

一种新式五轴焊接机械人，包括有固定安装座，固定安装座的上表面装设有电机安装座，电机安装座配装第一关节体，第一关节体包括有可相对转动地装设于电机安装座上端侧的第一关节摆臂、螺装于电机安装座的第一伺服电机，第一伺服电机的动力输出轴与第一关节摆臂驱动连接；

第一关节摆臂的自由端部配装有第二关节体，第二关节体包括有螺装于第一关节摆臂自由端部的第二伺服电机、由第二伺服电机的动力输出轴驱动的第二关节摆臂；

第二关节摆臂的自由端部配装有第三关节体，第三关节体包括有螺装于第二关节摆臂自由端部的第三关节固定座，第三关节固定座的内部开设有上下完全贯穿的固定座安装孔，第三关节固定座的上端侧装设有第三伺服电机，第三关节固定座的下端侧装设有第三关节活动件，第三关节活动件与第三伺服电机之间连设有呈竖向布置且穿过固定座安装孔的连接竖杆，连接竖杆的上端部与第三伺服电机连接，连接竖杆的下端部与第三关节活动件连接，第三伺服电机的动力输出轴通过联轴器连设有呈竖向布置且穿过固定座安装孔的驱动丝杆，第三关节固定座对应驱动丝杆螺装有丝杆螺母，丝杆螺母与驱动丝杆相配合；

第三关节活动件的下端侧装设有第四关节活动件，第三关节活动件对应第四关节活动件装设有第四伺服电机，第四伺服电机的动力输出轴与第四关节活动件驱动连接，第四关节活动件的下端侧装设有焊枪安装架，焊枪安装架装设有活动焊枪，第四关节活动件装设有第五伺服电机，第五伺服电机的动力输出轴与焊枪安装架驱动连接；

固定安装座装设有与外部电源电连接的控制器，第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第五伺服电机分别与控制器电连接。

其中，所述第三伺服电机装设有呈竖向布置的活动导轨，活动导轨的下端部嵌插于所述第三关节固定座的固定座安装孔内，第三关节固定座的固定座安装孔内螺装有固定滑块，固定滑块与活动导轨相配合。

其中，所述控制器为PLC控制器。

本实用新型的有益效果为：本实用新型所述的一种新式五轴焊接机械人，其固定安装座上表面的电机安装座配装第一关节体，第一关节体包括第一关节摆臂、第一伺服电机，第一关节摆臂的自由端部配装第二关节体，第二关节体包括第二伺服电机、第二关节摆臂，第二关节摆臂的自由端部配装第三关节体，第三关节体包括第三关节固定座、第三伺服电机、第三关节活动件、连接竖杆、驱动丝杆、丝杆螺母，第三关节活动件下端侧装设第四关节活动件，第三关节活动件对应第四关节活动件装设第四伺服电机，第四关节活动件下端侧装设焊枪安装架，焊枪安装架装设活动焊枪，第四关节活动件装设第五伺服电机，第五伺服电机的动力输出轴与焊枪安装架驱动连接；固定安装座装设控制器，第一、二、三、四、五伺服电机分别与控制器电连接。通过上述结构设计，本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高的优点。

附图说明

下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的局部结构示意图。

在图1和图2中包括有：

1——固定安装座 2——电机安装座

3——第一关节体 31——第一关节摆臂

4——第二关节体 41——第二伺服电机

42——第二关节摆臂 5——第三关节体

51——第三关节固定座 511——固定座安装孔

52——第三伺服电机 53——第三关节活动件

54——连接竖杆 55——驱动丝杆

56——丝杆螺母 57——活动导轨

58——固定滑块 6——第四关节活动件

71——焊枪安装架 72——活动焊枪

8——控制器。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。

如图1和图2所示，一种新式五轴焊接机械人，包括有固定安装座1，固定安装座1的上表面装设有电机安装座2，电机安装座2配装第一关节体3，第一关节体3包括有可相对转动地装设于电机安装座2上端侧的第一关节摆臂31、螺装于电机安装座2的第一伺服电机（图中未示出），第一伺服电机的动力输出轴与第一关节摆臂31驱动连接。

进一步的，第一关节摆臂31的自由端部配装有第二关节体4，第二关节体4包括有螺装于第一关节摆臂31自由端部的第二伺服电机41、由第二伺服电机41的动力输出轴驱动的第二关节摆臂42。

更进一步的，第二关节摆臂42的自由端部配装有第三关节体5，第三关节体5包括有螺装于第二关节摆臂42自由端部的第三关节固定座51，第三关节固定座51的内部开设有上下完全贯穿的固定座安装孔511，第三关节固定座51的上端侧装设有第三伺服电机52，第三关节固定座51的下端侧装设有第三关节活动件53，第三关节活动件53与第三伺服电机52之间连设有呈竖向布置且穿过固定座安装孔511的连接竖杆54，连接竖杆54的上端部与第三伺服电机52连接，连接竖杆54的下端部与第三关节活动件53连接，第三伺服电机52的动力输出轴通过联轴器连设有呈竖向布置且穿过固定座安装孔511的驱动丝杆55，第三关节固定座51对应驱动丝杆55螺装有丝杆螺母56，丝杆螺母56与驱动丝杆55相配合。

其中，第三关节活动件53的下端侧装设有第四关节活动件6，第三关节活动件53对应第四关节活动件6装设有第四伺服电机（图中未示出），第四伺服电机的动力输出轴与第四关节活动件6驱动连接，第四关节活动件6的下端侧装设有焊枪安装架71，焊枪安装架71装设有活动焊枪72，第四关节活动件6装设有第五伺服电机（图中未示出），第五伺服电机的动力输出轴与焊枪安装架71驱动连接。

另外，固定安装座1装设有与外部电源电连接的控制器8，第一伺服电机、第二伺服电机41、第三伺服电机52、第四伺服电机、第五伺服电机分别与控制器8电连接。

需进一步指出，第三伺服电机52装设有呈竖向布置的活动导轨57，活动导轨57的下端部嵌插于第三关节固定座51的固定座安装孔511内，第三关节固定座51的固定座安装孔511内螺装有固定滑块58，固定滑块58与活动导轨57相配合。

需进一步解释，本实用新型的控制器8为PLC控制器。

在本实用新型工作过程中，本实用新型通过第一伺服电机、第二伺服电机41、第三伺服电机52、第四伺服电机、第五伺服电机实现五轴动作，具体的：第一伺服电机驱动第一关节摆臂31动作以实现第一轴动作，第二伺服电机41驱动第二关节摆臂42动作以实现第二轴动作，第三伺服电机52驱动第三关节活动件53动作以实现第三轴动作，第四伺服电机驱动第四关节活动件6动作以实现第四轴动作，第五伺服电机驱动焊枪安装架71动作以实现第五轴动作。

其中，对于本实用新型的第三关节体5而言，在第三伺服电机52驱动第三关节活动件53上下移动的过程中，第三伺服电机52的动力输出轴带动驱动丝杆55转动，由于丝杆螺母56固定于第三关节固定座51，在驱动丝杆55转动时，驱动丝杆55相对丝杆螺母56上下移动，在此过程中，连接竖杆54相对第三关节固定座51上下移动，且连接竖杆54带动第三关节活动件53上下移动，进而实现第三轴动作。需进一步解释，本实用新型的第三关节体5通过丝杆传动副来驱动第三关节活动件53动作，相对于传统的齿轮齿条传动副而言，本实用新型具有以下优点：1、传动精度高；2、传动噪音小；3、传动速度平稳；4、传动柔性好；5、使用寿命高。

需进一步指出，在本实用新型工作过程中，控制器8控制第一伺服电机、第二伺服电机41、第三伺服电机52、第四伺服电机以及第五伺服电机动作，进而驱动活动焊枪72五轴动作，以实现自动高效焊接作业。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高的优点。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims

1.一种新式五轴焊接机械人，其特征在于：包括有固定安装座（1），固定安装座（1）的上表面装设有电机安装座（2），电机安装座（2）配装第一关节体（3），第一关节体（3）包括有可相对转动地装设于电机安装座（2）上端侧的第一关节摆臂（31）、螺装于电机安装座（2）的第一伺服电机，第一伺服电机的动力输出轴与第一关节摆臂（31）驱动连接；

第一关节摆臂（31）的自由端部配装有第二关节体（4），第二关节体（4）包括有螺装于第一关节摆臂（31）自由端部的第二伺服电机（41）、由第二伺服电机（41）的动力输出轴驱动的第二关节摆臂（42）；

第二关节摆臂（42）的自由端部配装有第三关节体（5），第三关节体（5）包括有螺装于第二关节摆臂（42）自由端部的第三关节固定座（51），第三关节固定座（51）的内部开设有上下完全贯穿的固定座安装孔（511），第三关节固定座（51）的上端侧装设有第三伺服电机（52），第三关节固定座（51）的下端侧装设有第三关节活动件（53），第三关节活动件（53）与第三伺服电机（52）之间连设有呈竖向布置且穿过固定座安装孔（511）的连接竖杆（54），连接竖杆（54）的上端部与第三伺服电机（52）连接，连接竖杆（54）的下端部与第三关节活动件（53）连接，第三伺服电机（52）的动力输出轴通过联轴器连设有呈竖向布置且穿过固定座安装孔（511）的驱动丝杆（55），第三关节固定座（51）对应驱动丝杆（55）螺装有丝杆螺母（56），丝杆螺母（56）与驱动丝杆（55）相配合；

第三关节活动件（53）的下端侧装设有第四关节活动件（6），第三关节活动件（53）对应第四关节活动件（6）装设有第四伺服电机，第四伺服电机的动力输出轴与第四关节活动件（6）驱动连接，第四关节活动件（6）的下端侧装设有焊枪安装架（71），焊枪安装架（71）装设有活动焊枪（72），第四关节活动件（6）装设有第五伺服电机，第五伺服电机的动力输出轴与焊枪安装架（71）驱动连接；

固定安装座（1）装设有与外部电源电连接的控制器（8），第一伺服电机、第二伺服电机（41）、第三伺服电机（52）、第四伺服电机、第五伺服电机分别与控制器（8）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种新式五轴焊接机械人，其特征在于：所述第三伺服电机（52）装设有呈竖向布置的活动导轨（57），活动导轨（57）的下端部嵌插于所述第三关节固定座（51）的固定座安装孔（511）内，第三关节固定座（51）的固定座安装孔（511）内螺装有固定滑块（58），固定滑块（58）与活动导轨（57）相配合。

3.根据权利要求2所述的一种新式五轴焊接机械人，其特征在于：所述控制器（8）为PLC控制器。