CN206171646U - 两轮电动平衡车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及两轮电动平衡车。包括镜像对称设置的两个车轮机构，车轮机构的车轮通过轮毂电机设于轮架内；两个车轮机构的内侧分别设有脚踏板机构；两个车轮机构之间通过连接机构连接，连接机构为可摆动的伸缩连接机构；行驶转向时，连接杆机构随转动方向摆动，通过骑行者脚步的扭转实现转弯，且两侧车轮以不同的速度转动；两个车轮机构的轮架内侧面上分别设有靠腿板，骑行时，骑车人站在两轮架之间的脚踏板上，并且骑行者腿部可以与相应的靠腿板稳定贴合，提高了骑行的稳定性与舒适性。不行驶时，通过所述伸缩连接机构收折缩小两个车轮机构之间的间距，实现减小两轮电动平衡车的体积。

Description

两轮电动平衡车

技术领域

本实用新型属于平衡车技术领域，具体涉及两轮电动平衡车。

背景技术

目前市场上的两轮电动平衡步车是一种两轮式左右并行布置结构的具有自平衡系统的电动车。利用倒立摆控制原理，使车体始终保持平衡。在车体内嵌入式CPU的控制下，采集平衡传感器以及速度、加速度传感器的数据，通过建立的系统数学模型和控制算法，计算输出PWM信号，自动控制两个伺服电机的转矩，使车体持平衡并能够根据人体重心的偏移，自动前进，后退及转弯。较为有名的品牌有“赛格威”（Segway）。这种形式的两轮车已在诸多国家与领域得到了应用，逐渐成为一种人们认可的运输工具。

但目前较为流行的两轮车带有手把或有一根轴连接两个车轮（扭扭车）。带有手把的电动两轮车限制了骑行者双手的自由，而类似扭扭车的两轮平衡车，由刚性轴连接两个车轮，因此，不能实现两侧车轮的相对运动，转弯较难控制，且在不骑行时无法缩小体积。

在许多实际使用状况下，方便携带，操作更加灵活稳定，而且能空出双手做其他事情这些优点尤为重要。

由上所得，市场上需要一种新型两轮电动平衡车，它可以实现不设有手把、体积可变并且满足骑行稳定、骑行者舒适的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种不设置把手、体积可调整、具有前后自平衡功能的两轮电动平衡车。

具体的技术解决方案如下：

一种两轮电动平衡车包括镜像对称设置的两个车轮机构，所述车轮机构包括车轮、轮毂电机和轮架，车轮通过轮毂电机设于轮架内；镜像对称设置的两个车轮机构的内侧分别设有脚踏板机构；

所述两个车轮机构之间通过连接机构连接，所述连接机构为可摆动的伸缩连接机构；

镜像对称设置的两个车轮机构的轮架内侧面上分别设有靠腿板150，使用时，贴合在驾驶者的小腿上，实现稳定平衡行驶；

用于骑行时，所述连接机构为伸长锁定状态；

行驶转向时，连接机构随转动方向摆动，通过骑行者脚步的扭转实现转弯，且两侧车轮以不同的速度转动；

不行驶时，通过所述连接机构收折缩小两个车轮机构之间的间距，实现减小两轮电动平衡车的体积。

进一步限定的技术方案如下：

所述连接机构包括至少两根相互平行的连接杆，至少两根相互平行的连接杆的一端分别同时连接着一侧轮架，另一端分别同时连接着另一侧轮架，所述连接杆为伸缩杆。

所述连接机构包括第一连接杆181和第二连接杆182，所述第一连接杆181的一端和第二连接杆182的一端分别同时铰接连接着一侧轮架，第一连接杆181的另一端和第二连接杆182的另一端分别同时铰接连接着另一侧轮架；转向时，第一连接杆181和第二连接杆182随转动方向摆动，第一连接杆181、第二连接杆182与两侧的轮架形成一个平行四边形状态；第一连接杆181和第二连接杆182为结构相同的具有锁定机构183的伸缩杆；需要行驶时，伸缩杆伸长；不行驶时，伸缩杆收缩，使两个车轮机构之间的间距减小，缩小两轮电动平衡车的体积。

所述靠腿板150为柱状的半弧板。

所述脚踏板机构包括固定板和活动脚踏板；所述固定板的一侧固定连接着所述轮架，另一侧铰接连接着活动脚踏板，活动脚踏板相对于固定板实现翻起呈直立状或放下呈水平状。

所述活动脚踏板外侧局部设有一个挡板，方便脚步的转动传递到所述两轮电动平衡车上。

所述轮架上设有把手，方便携拎折叠形态的两轮平衡独轮车。

每只活动脚踏板190的底部设有压电开关。

本实用新型的有益技术效果体现在以下方面：

1.本实用新型的两个轮子之间由可摆动的伸缩连接机构连接；行驶转向时，连接机构随转动方向摆动，两侧车轮以不同速度的转动，使得两个轮子在转向过程中始终同时与骑行者脚步的转动保持平行。

2.本实用新型不设手把，驾驶者能空出双手做其他事情，满足骑行稳定和舒适的要求。

3.本实用新型可实现收折，收折形态的平衡车体积减小，方便携带，并可以利用轮架上的把手携拎。转化收折形态时，要首先折叠脚踏板，再收缩连接杆即可实现。

4.骑行时，骑车人站在两轮架之间的脚踏板上，并且骑行者腿部可以与相应轮架内侧的靠腿板稳定的接触，提高了骑行的稳定性与舒适性。

5.脚踏板的外形设计可以保证骑行者脚部的转动过程方便的传递到连接机构上，并实现对双轮平衡车的控制。

附图说明

图1为本实用新型结构立体图。

图2为本实用新型在右转过程中，两个轮子同时向右侧转向的俯视立体图。

图3为本实用新型折叠形态图。

图4为本实用新型的锁定机构局部放大图。

上图中序号：第一车轮110、第二车轮120、第一轮架130、第二轮架140、靠腿板150、把手160、挡板170、固定板180、第一连接杆181、第二连接杆182、锁定机构183、活动脚踏板190。

具体实施方式

下面结合附图，通过实施例对本实用新型作进一步地描述。

参见图1，两轮电动平衡车包括镜像对称设置的两个车轮机构；车轮机构包括第一车轮110、第二车轮120、第一轮架130、第二轮架140和两只轮毂电机，第一车轮110通过轮毂电机安装于第一轮架130，第二车轮120通过轮毂电机安装于第二轮架140。镜像对称设置的两个车轮机构的内侧分别安装有脚踏板机构。两个车轮机构之间通过连接机构连接，连接机构为可摆动的伸缩连接机构。

连接机构包括第一连接杆181和第二连接杆182，第一连接杆181的一端和第二连接杆182的一端分别同时铰接连接着一侧第一轮架130，第一连接杆181的另一端和第二连接杆182的另一端分别同时铰接连接着另一侧第二轮架140；第一连接杆181和第二连接杆182为结构相同的具有锁定机构183的伸缩杆。参见图2，转向时，第一连接杆181和第二连接杆182随转动方向摆动，第一连接杆181、第二连接杆182与两侧的轮架共同形成一个平行四边形状态。参见图1，需要行驶时，第一连接杆181和第二连接杆182均伸长；参见图3，不行驶时，第一连接杆181和第二连接杆182均收缩，使两个车轮机构之间的间距减小，缩小两轮电动平衡车的体积。

参见图1，镜像对称设置的第一轮架130的内侧面和第二轮架140的内侧面上分别固定安装有靠腿板150，靠腿板150为柱状的半弧板。使用时，靠腿板150贴合在驾驶者的小腿上，实现稳定平衡行驶。

参见图3，一对脚踏板机构分别安装在连接机构上方，每对脚踏板机构包括固定板180和活动脚踏板190；固定板180的一侧固定连接着对应的轮架，另一侧铰接连接着活动脚踏板190，活动脚踏板190相对于固定板180实现翻起呈直立状或放下呈水平状。参见图1，活动脚踏板190外侧局部固定安装有一个挡板170，方便脚步的转动传递到所述两轮电动平衡车上。每只活动脚踏板190的底部安装有压电开关。

参见图1，轮架上安装有把手160，方便携拎折叠形态的两轮平衡独轮车。

参见图1，用于骑行时，第一连接杆181和第二连接杆182为伸长锁定状态。

骑行者可以通过自身重力的前后倾来调整控制平衡车的前后运动；当骑行者身体前倾，重心前移时，两轮电动平衡车向前加速；当重心移动方向与车子运动方向相反时，两轮电动平衡车就会减速。

当骑行转弯时，首先骑行者的姿态变化，这里指脚部的扭动直接传递到活动脚踏板19上，然后通过连接机构，最终传递到轮架与车轮上，使车子实现转弯；参见图2，由于连接机构与两侧轮架的铰接，使第一连接杆181和第二连接杆182随转动方向摆动，第一连接杆181、第二连接杆182与两侧的轮架形成一个平行四边形状态。同时骑行者转弯时由于离心力的作用，重心向转弯的反方向偏移，这时两个活动脚踏板下的压电开关会检测到较大的压力差，并将压力差信号传输到平衡车的控制器中，控制器根据压力车会改变两个轮毂电机的电压电流，从而使其转速做出调整，使转弯外侧的轮毂电机转速稍有提高，而内侧的电机转速稍有降低，这样就使外侧车轮的转速大于内侧车轮的转速。从而通过骑行者的姿态改变直接与间接的控制了平衡车的转弯。

参见图3，不行驶时，通过连接机构的收折缩小两个车轮机构之间的间距，实现减小两轮电动平衡车的体积。

Claims (8)

1.两轮电动平衡车，包括镜像对称设置的两个车轮机构和连接机构，所述车轮机构包括车轮、轮毂电机和轮架，车轮通过轮毂电机设于轮架内；镜像对称设置的两个车轮机构的内侧分别设有脚踏板机构，其特征在于：

所述连接机构为可摆动的伸缩连接机构；

镜像对称设置的两个车轮机构的轮架内侧面上分别设有靠腿板（150），使用时，贴合在驾驶者的小腿上，实现稳定平衡行驶；

用于骑行时，所述连接机构为伸长锁定状态；

行驶转向时，连接机构随转动方向摆动，通过骑行者脚步的扭转实现转弯，且两侧车轮以不同的速度转动；

不行驶时，通过所述连接机构收折缩小两个车轮机构之间的间距，实现减小两轮电动平衡车的体积。

2.根据权利要求1所述的两轮电动平衡车，其特征在于：所述连接机构包括至少两根相互平行的连接杆，至少两根相互平行的连接杆的一端分别同时连接着一侧轮架，另一端分别同时连接着另一侧轮架，所述连接杆为伸缩杆。

3.根据权利要求2所述的两轮电动平衡车，其特征在于：所述连接机构包括第一连接杆（181）和第二连接杆（182），所述第一连接杆（181）的一端和第二连接杆（182）的一端分别同时铰接连接着一侧轮架，第一连接杆（181）的另一端和第二连接杆（182）的另一端分别同时铰接连接着另一侧轮架；转向时，第一连接杆（181）和第二连接杆（182）随转动方向摆动，第一连接杆（181）、第二连接杆（182）与两侧的轮架共同形成一个平行四边形状态；第一连接杆（181）和第二连接杆（182）为结构相同的具有锁定机构（183）的伸缩杆；需要行驶时，第一连接杆（181）和第二连接杆（182）均伸长；不行驶时，第一连接杆（181）和第二连接杆（182）均收缩，使两个车轮机构之间的间距减小，缩小两轮电动平衡车的体积。

4.根据权利要求1所述的两轮电动平衡车，其特征在于：所述靠腿板（150）为柱状的半弧板。

5.根据权利要求1所述的两轮电动平衡车，其特征在于：所述脚踏板机构包括固定板和活动脚踏板；所述固定板的一侧固定连接着所述轮架，另一侧铰接连接着活动脚踏板，活动脚踏板相对于固定板实现翻起呈直立状或放下呈水平状。

6.根据权利要求5所述的两轮电动平衡车，其特征在于：所述活动脚踏板外侧局部设有一个挡板，方便脚步的转动传递到所述两轮电动平衡车上。

7.根据权利要求1所述的两轮电动平衡车，其特征在于：所述轮架上设有把手，方便携拎折叠形态的两轮平衡独轮车。

8.根据权利要求5所述的两轮电动平衡车，其特征在于：每只活动脚踏板（190）的底部设有压电开关。