CN206154324U - 一种基于机器视觉的三轴抛接球机器人 - Google Patents
一种基于机器视觉的三轴抛接球机器人 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种基于机器视觉的三轴抛接球机器人。本实用新型包括主构架与副构架，其中主构架为三轴接抛球机构，包括底座x双轴、中层y双轴、竖直z轴、三角架、滑块、电机架和框架；副构架为工业摄像机机架；底座x双轴通过螺栓固定在框架上；滑块以三轴顺序依次将三轴联系起来，形成移动副；三角架固定在x轴滑块上；中层y双轴由螺栓固定在三脚架上；竖直z轴固定在y轴双滑块上；z轴上的滑块带动漏斗接抛球；三轴都由皮轨构成；电机架与各轴皮轨轴连接形成转动副，由电机带动三周平动。副构架为工业摄像机机架包括镶嵌有两颗工业高速摄像头的摄像机座；摄像机座固定在三脚架上。本实用新型能够更好地适应高速、高精度、作业的需求。
Description
技术领域
本实用新型属于工业级动态视觉，涉及三轴联动，具体涉及一种基于机器视觉的三轴抛接球机器人。
背景技术
随着机器人技术的迅猛发展，机器人市场得到了迅速扩大。由于市场对产品加工精度越来越高的要求，加上能够适应各种恶劣的工作环境，工业生产成为了机器人的重要市场。面对巨大的市场需求，国产机器人产业化却刚刚开始，机器人核心技术上也缺乏整体的突破。智能生产、智能制造，为工业机器人的发展提供了方向。结合视觉等信息反馈，视觉伺服控制的机器人，能够更好地适应高速、高精度、作业的需求。
发明内容
本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种基于机器视觉的三轴抛接球机器人。本实用新型通过结合机器视觉与运动控制，实时监控外界动态，传输数据，实现机器人智能化地和周围环境互动，自主地控制系统执行指令。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案如下：
本实用新型包括主构架与副构架，其中主构架为三轴接抛球机构，副构架为工业摄像机机架；
三轴接抛球机构包括底座x双轴、中层y双轴、竖直z轴、三角架、滑块、电机架和框架；所述的底座x双轴通过螺栓固定在框架上；所述的滑块以x、y、z轴顺序依次将三轴联系起来，形成移动副；所述三角架底座固定在与x双轴相连的滑块上；所述中层y双轴由螺栓固定在三角架顶端；所述竖直z轴固定在与y轴双轴相连的滑块上；设置在竖直z轴上的滑块带动漏斗接抛球；所述三轴都由皮轨构成；所述电机架与各轴皮轨轴连接形成转动副，由电机带动三轴平动。
所述工业摄像机机架包括三脚架、工业高速摄像头和摄像机座；所述两颗工业高速摄像头镶嵌在摄像机座里；所述摄像机座由螺栓固定在三脚架上。
本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型所用技术能够应用于工业分拣及较为精细的芯片制造，适应智能化作业的需求，推进我国两化融合进度，实现制造业发展模式的转型升级；
2、本实用新型产品也可用于家居智能机器人的制造，通过机器视觉和动态的路径规划，可以实现整理房屋，自动巡逻等功能，能有效地提高人们对于生活质量的满意度；
附图说明
图1为本实用新型主构架三轴接抛球机构侧视立体图；
图2为本实用新型副构架为工业摄像机机架侧视立体图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。
如图1和2所示，一种基于机器视觉的三轴抛接球机器人，包括主构架与副构架，其中主构架为三轴接抛球机构，副构架为工业摄像机机架；
如图1所示，三轴接抛球机构包括底座x双轴1-1、中层y双轴1-2、竖直z轴1-3、三角架1-4、滑块1-5、电机架1-6和框架；所述的底座x双轴1-1通过螺栓固定在框架上；所述的滑块1-5以x、y、z轴顺序依次将三轴联系起来，形成移动副；所述三角架1-4底座固定在与x双轴1-1相连的滑块1-5上；所述中层y双轴1-2由螺栓固定在三角架1-4顶端；所述竖直z轴1-3固定在与y轴双轴相连的滑块1-5上；设置在竖直z轴1-3上的滑块1-5带动漏斗接抛球；所述三轴都由皮轨构成；所述电机架1-6与各轴皮轨轴连接形成转动副，由电机带动三轴平动。
如图2所示，工业摄像机机架包括三脚架2-1、工业高速摄像头2-2和摄像机座2-3；所述两颗工业高速摄像头2-2镶嵌在摄像机座2-3里；所述摄像机座2-3由螺栓固定在三脚架2-1上。
本实用新型具体工作的工作过程如下：
首先，将球抛入图1三轴接抛球机构；
其次，由工业高速摄像头2-2检测球的位置，迅速分析出球的落点，将落点数据迅速传给三轴接抛球机构的电机组；
接着，接收到位置的电机迅速运动，带动底座x双轴1-1和中层y双轴1-2进行空间平动；
然后，由工业高速摄像头2-2检测出的后续位置持续发送给电机组，用插补算法不断修正位置，至最终接到球；
最后，三轴自行完成自抛自接动作，最后将球往固定位置抛除，完成动作。
Claims (1)
1.一种基于机器视觉的三轴抛接球机器人，包括主构架与副构架，其中主构架为三轴接抛球机构，副构架为工业摄像机机架，其特征在于：
三轴接抛球机构包括底座x双轴、中层y双轴、竖直z轴、三角架、滑块、电机架和框架；所述的底座x双轴通过螺栓固定在框架上；所述的滑块以x、y、z轴顺序依次将三轴联系起来，形成移动副；所述三角架底座固定在与x双轴相连的滑块上；所述中层y双轴由螺栓固定在三角架顶端；所述竖直z轴固定在与y轴双轴相连的滑块上；设置在竖直z轴上的滑块带动漏斗接抛球；所述三轴都由皮轨构成；所述电机架与各轴皮轨轴连接形成转动副，由电机带动三轴平动；
所述工业摄像机机架包括三脚架、工业高速摄像头和摄像机座；所述两颗工业高速摄像头镶嵌在摄像机座里；所述摄像机座由螺栓固定在三脚架上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621113806.2U CN206154324U (zh) | 2016-10-12 | 2016-10-12 | 一种基于机器视觉的三轴抛接球机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621113806.2U CN206154324U (zh) | 2016-10-12 | 2016-10-12 | 一种基于机器视觉的三轴抛接球机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206154324U true CN206154324U (zh) | 2017-05-10 |
Family
ID=58653850
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621113806.2U Active CN206154324U (zh) | 2016-10-12 | 2016-10-12 | 一种基于机器视觉的三轴抛接球机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206154324U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110340900A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-10-18 | 哈尔滨兴业宝科技有限公司 | 非接触式视力筛查机器人 |
-
2016
- 2016-10-12 CN CN201621113806.2U patent/CN206154324U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110340900A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-10-18 | 哈尔滨兴业宝科技有限公司 | 非接触式视力筛查机器人 |
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