CN206088331U - 一种四轴机器人多工位多功能夹取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四轴机器人多工位多功能夹取机构，包括一四轴机器人、一法兰盘、一转盘、升位气缸和夹取气爪；所述四轴机器人固定安装在自动化流水线的一侧，法兰盘安装在四轴机器人的第四旋转轴尾端，转盘锁接在法兰盘下表面，并与法兰盘中心对齐，升位气缸锁接在转盘下表面，升位气缸设有若干个，若干个升位气缸以转盘轴线为中心呈环状阵列分布，每一升位气缸的活塞杆下端均锁接一转接座，所述夹取气爪对应升位气缸也设有若干个，若干夹取气爪一一对应锁接在每一转接座的外侧壁上，每一夹取气爪的下端均固定安装有夹爪。本实用新型能够实现多工位、多功能抓取物料，其通用性好，可实现柔性化生产，节省了人力成本、提高了生产效率。

Description

一种四轴机器人多工位多功能夹取机构

技术领域

本实用新型属于自动化生产技术领域，尤其设计一种四轴机器人多工位多功能夹取机构。

背景技术

在产品生产和装配的过程中，需要将多种物料搬运到同一工位进行组装作业或将同种或不同种物料分配到不同工位进行不同的作业，现有技术中通常是在流水线上设置不同工位，由流水线一侧的每一工位的工作人员通过人工抓取物料或者是通过布置单工位自动化抓取机构抓取物料，这种作业模式使得每次只能抓取单一物料，且必须同工位、同种物料，效率低、通用性低，不易实现柔性化生产。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型提供一种六轴机器人多工位多功能夹取机构，解决了现有操作模式中夹取机构功能单一，只能抓取同工位、同种物料的问题，其通用性好，效率高，可实现柔性化生产。

为了达到上述技术效果，本实用新型采用的技术方案是：

一种四轴机器人多工位多功能夹取机构，包括一四轴机器人、一法兰盘、一转盘、升位气缸和夹取气爪；所述四轴机器人固定安装在自动化流水线的一侧，所述法兰盘安装在四轴机器人的第四旋转轴尾端，所述转盘锁接在法兰盘下表面，并与法兰盘中心对齐，所述升位气缸垂直锁接在转盘下表面，升位气缸设有若干个，若干所述升位气缸以转盘轴线为中心呈环状阵列分布在转盘下表面靠近边缘处，每一所述升位气缸的活塞杆下端均锁接一转接座，所述转接座为水平设置的板状结构，所述夹取气爪对应升位气缸也设有若干个，若干夹取气爪一一对应锁接在每一转接座的外侧壁上，每一夹取气爪的下端均固定安装有用于夹取物料的夹爪。

进一步地，所述法兰盘侧面锁接有汇流板，汇流板上锁接有若干个电磁阀，电磁阀数量为升位气缸和夹取气爪的数量之和，若干个电磁阀通过气动软管或气动接头与汇流板的出气口联接，汇流板的进气口与外部气源连接，每一所述电磁阀分别与每一升位气缸或每一夹取气爪通过气管一一对应连接。

进一步地，所述升位气缸和夹取气爪均为六个。

进一步地，所述汇流板设有两个，两个所述汇流板对称锁接在法兰盘的两侧。

进一步地，每一所述汇流板上设有六个电磁阀，该六个电磁阀分别与位于汇流板同侧的三个升为气缸和三个夹取气爪一一对应通过气管连接。

进一步地，所述夹爪由左夹爪和右夹爪组成，左夹爪和右夹爪设有可相互贴合的夹紧面，所述夹紧面为T形。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过在四轴机器人的第四旋转轴的尾端安装法兰盘，法兰盘下方锁接转盘，转盘下表面设置若干升位气缸和夹取气爪，从而本实用新型能够实现多工位、多功能抓取物料，其通用性好，可实现柔性化生产，节省了人力成本、提高了生产效率。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，加以详细说明。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型去除四轴机器人时的结构示意图。

图中各标号和对应的名称为：

1、四轴机器人，2、法兰盘，3、汇流板，4、电磁阀，5、转盘，6、升位气缸，7、转接座，8、夹取气爪，9、夹爪，901、夹紧面。

具体实施方式

如图1和图2所示，一种四轴机器人多工位多功能夹取机构，包括一四轴机器人1、一法兰盘2、一个转盘5、两个汇流板3、十二个电磁阀4、六个升位气缸6和六个夹取气爪8。四轴机器人1固定安装在自动化流水线的一侧，法兰盘2安装在四轴机器人1的第四旋转轴尾端，转盘5锁接在法兰盘2下表面，并与法兰盘2中心对齐。两个汇流板3对称锁接在法兰盘2的两侧，每个汇流板3上并排安装六个电磁阀4。六个升位气缸6垂直固定锁接在转盘5下表面，且六个升位气缸6以转盘5轴线为中心呈环状阵列分布。每一升位气缸6的活塞杆下端水平锁接一板状结构的转接座7，六个夹取气爪8一一对应锁接在每一转接座7的外侧壁上。两个汇流板3的进气口与外部气源连接，出气口通过气动软管或气动接头与电磁阀4进气口连接，每个电磁阀4通过气管分别连接一个升为气缸6或一个夹取气爪8，汇流板3与电磁阀4、电磁阀4与升位气缸6以及电磁阀4与夹取气爪8的连接方式均同现有技术中(图中未示出)。每一夹取气爪8的下端均固定安装有用于夹取物料的夹爪9，夹爪9由左夹爪和右夹爪组成，左夹爪和右夹爪设有可相互贴合的T形夹紧面901。

本实用新型工作时，四轴机器人1第四旋转轴带动法兰盘2及与法兰盘相连的转盘5、汇流板3、电磁阀4、升位气缸6、转接座7、夹取气爪8、夹爪9下移，两个电磁阀4分别控制升位气缸6和夹取气爪8动作，夹取气爪8带动夹爪9夹取第一个工位的物料，四轴机器人1回升至原位，旋转移动至下一工位,四轴机器人1第四旋转轴再次下移，另两电磁阀4分别控制另一升位气缸6和另一夹取气爪8动作，夹取气爪8带动夹爪9夹取此工位的物料，以次类推完成位于同工位或不同工位的六种物料夹取。

本实用新型不局限于上述具体的实施方式，本机构还可以更换夹爪为真空吸盘、磁力分离器等方式，实现多工位、多功能抓取物料。但凡对于本领域的普通技术人员来说从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所作出的种种变换，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种四轴机器人多工位多功能夹取机构，其特征在于，包括一四轴机器人、一法兰盘、一转盘、升位气缸和夹取气爪；所述四轴机器人固定安装在自动化流水线的一侧，所述法兰盘安装在四轴机器人的第四旋转轴尾端，所述转盘锁接在法兰盘下表面，并与法兰盘中心对齐，所述升位气缸垂直锁接在转盘下表面，升位气缸设有若干个，若干所述升位气缸以转盘轴线为中心呈环状阵列分布在转盘下表面靠近边缘处，每一所述升位气缸的活塞杆下端均锁接一转接座，所述转接座为水平设置的板状结构，所述夹取气爪对应升位气缸也设有若干个，若干夹取气爪一一对应锁接在每一转接座的外侧壁上，每一夹取气爪的下端均固定安装有用于夹取物料的夹爪。

2.根据权利要求1所述的一种四轴机器人多工位多功能夹取机构，其特征在于，所述法兰盘侧面锁接有汇流板，汇流板上锁接有若干个电磁阀，电磁阀数量为升位气缸和夹取气爪的数量之和，若干个电磁阀通过气动软管或气动接头与汇流板的出气口联接，汇流板的进气口与外部气源连接，每一所述电磁阀分别与每一升位气缸或每一夹取气爪通过气管一一对应连接。

3.根据权利要求2所述的一种四轴机器人多工位多功能夹取机构，其特征在于，所述升位气缸和夹取气爪均为六个。

4.根据权利要求3所述的一种四轴机器人多工位多功能夹取机构，其特征在于，所述汇流板设有两个，两个所述汇流板对称锁接在法兰盘的两侧。

5.根据权利要求4所述的一种四轴机器人多工位多功能夹取机构，其特征在于，每一所述汇流板上设有六个电磁阀，该六个电磁阀分别与位于汇流板同侧的三个升为气缸和三个夹取气爪一一对应通过气管连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种四轴机器人多工位多功能夹取机构，其特征在于，所述夹爪由左夹爪和右夹爪组成，左夹爪和右夹爪设有可相互贴合的夹紧面，所述夹紧面为T形。