CN206068102U - 一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置 - Google Patents
一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206068102U CN206068102U CN201620660756.3U CN201620660756U CN206068102U CN 206068102 U CN206068102 U CN 206068102U CN 201620660756 U CN201620660756 U CN 201620660756U CN 206068102 U CN206068102 U CN 206068102U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- push rod
- motor
- microminiature
- regulating device
- machine fish
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Abstract
本实用提供了一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，属于仿生机器鱼技术领域，包括壳体、电机仓、电机、传动仓和吸水仓，还包括密封盖、推杆、活塞、过滤器、电机轴、推杆端头、螺母、直流电位计、限位板和密封堵头，所述的壳体的内部通过密封板分为电机仓、传动仓和吸水仓，电机仓内设有电机，电机轴与传动仓内的推杆相连，传动仓的底部设有直流电位计和限位板，推杆的另一端设有活塞，吸水仓的端部设有过滤器。本实用的有益效果为：采用储水舱方法进行调节，电机轴通过推杆直接带动活塞进行移动，结构简单，另外，通过直流电位计可对吸水量和排水量进行准确的计量，以达到对浮力调节的精准控制。
Description
技术领域
本实用新型涉及仿生机器鱼技术领域，尤其涉及一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置。
背景技术
仿生学作为机器人设计领域中最为重要的一门学科，在水下机器人的设计中占有重要角色，通过对仿生机器鱼的研究设计，可以很好的避免水下机器人螺旋桨推进的一些缺点，机器鱼在探索海洋资源，搜集海洋信息数据，军事探索，大众娱乐，海洋救援等方面具有极为广泛的应用前景。在机器鱼设计中，最为关键的机构之一就是浮力调节装置，机器鱼需要有六自由度的运动，浮力调节作为较为重要的姿态调节模块之一，有以下几种方式：1、设置储水器改变力的变化；2、利用胸鳍装置；3、改变仿生机器鱼鱼体和尾部的夹角；4、设置重力调节器，以上几种机器鱼的浮力调节机构的结构均较为复杂，且控制不够精准。
实用新型内容
本实用新型提供了一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，采用储水舱方法进行调节，电机轴通过推杆直接带动活塞进行移动，结构简单，另外，通过直流电位计可对吸水量和排水量进行准确的计量，以达到对浮力调节的精准控制。
为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，包括壳体、电机仓、电机、传动仓和吸水仓，其特征在于，还包括密封盖、推杆、活塞、过滤器、电机轴、推杆端头、螺母、直流电位计、限位板和密封堵头，所述的壳体的内部通过密封盖分为电机仓、传动仓和吸水仓，电机仓内设有电机，电机轴与传动仓内的推杆相连，传动仓的底部设有直流电位计和限位板，推杆的另一端设有活塞，吸水仓的端部设有过滤器。
作为本方案的优选实施例，所述的电机仓的后端设有密封堵头，密封堵头的端部连接装有连接线的油管。
作为本方案的优选实施例，所述的电机为步进电机，电机轴上设有与螺母相匹配的螺纹。
作为本方案的优选实施例，所述的螺母通过螺栓与推杆端头固定连接，螺母与推杆端头之间设有滑杆。
作为本方案的优选实施例，所述的推杆为空心结构，直径不小于电机轴的直径，长度不小于电机轴的长度。
作为本方案的优选实施例，所述的活塞的侧面上设有密封圈，靠近推杆的一端的端面上设有弹簧。
作为本方案的优选实施例，所述的限位板的中心位置设有限位槽，限位槽的尺寸与滑杆相匹配。
作为本方案的优选实施例，所述的滑杆穿过限位板中心的限位槽，并与直线电位计的开关固定连接。
作为本方案的优选实施例，所述的过滤器由外到内依次为金属网、碳纤维、过滤纱和过滤棉。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
采用储水舱方法进行调节，电机轴通过推杆直接带动活塞进行移动，结构简单，另外，通过直流电位计可对吸水量和排水量进行准确的计量，以达到对浮力调节的精准控制。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例的浮力调节装置结构示意图；
图2是本申请实施例的滑竿结构示意图；
图3是本申请实施例的定位板结构示意图。
图1-图3中：1、壳体，2、电机仓，3、电机，4、密封盖，5、传动仓，6、吸水仓，7、推杆，8、活塞，9、过滤器，10、密封圈，11、弹簧，12、电机轴，13、推杆端头，14、滑杆，15、螺母，16、直流电位计，17、限位板，18、密封堵头。
具体实施方式
本实用新型提供了一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，采用储水舱方法进 行调节，电机轴通过推杆直接带动活塞进行移动，结构简单，另外，通过直流电位计可对吸水量和排水量进行准确的计量，以达到对浮力调节的精准控制。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
如图1-图3所示，一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，包括壳体1、电机仓2、电机3、传动仓5和吸水仓6，还包括密封盖4、推杆7、活塞8、过滤器9、电机轴12、推杆端头13、螺母15、直流电位计16、限位板17和密封堵头18，所述的壳体1的内部通过密封盖4分为电机仓2、传动仓5和吸水仓6，电机仓2内设有电机3，电机轴12与传动仓5内的推杆7相连，传动仓5的底部设有直流电位计16和限位板17，推杆7的另一端设有活塞8，吸水仓6的端部设有过滤器9。
其中，在实际应用中，所述的电机仓2的后端设有密封堵头18，密封堵头18的端部连接装有连接线的油管,使得电机3与控制器进行电气连接，又防止漏水，还能对连接线起到保护作用。
其中，在实际应用中，所述的电机3为步进电机，电机轴12上设有与螺母15相匹配的螺纹，利用丝杠的工作原理，通过电机3的转动带动螺母15的移动。
其中，在实际应用中，所述的螺母15通过螺栓与推杆端头13固定连接，螺母15与推杆端头13之间设有滑杆14。
其中，在实际应用中，所述的推杆7为空心结构，直径不小于电机轴12的直径，长度不小于电机轴12的长度，使得推杆7和电机轴12形成套杆的形式，从而使得推杆7可以左右移动。
其中，在实际应用中，所述的活塞8的侧面上设有密封圈10，靠近推杆7的一端的端面上设有弹簧11，可以防止推杆7顶到活塞8上。
其中，在实际应用中，所述的限位板17的中心位置设有限位槽19，限位槽19的尺寸与滑杆14相匹配，可以限定螺母15和和推杆7只能左右移动，无法进行转动。
其中，在实际应用中，所述的滑杆14穿过限位板17中心的限位槽19，并与直线电位计16的开关固定连接，可以通过直线电位计16对活塞8的移动量进行检测，从而精确控制吸排水的量，进而得知浮力的调节量。
其中，在实际应用中，所述的过滤器9由外到内依次为金属网、碳纤维、过滤纱和过滤棉，可以对水中的杂物进行过滤，防止进入吸水仓6，影响调节精度。
工作原理：使用时，通过控制器输入步进电机3的转动圈数，通过电机3的转动和电机轴的丝杆原理，带动螺母5和推杆17移动，从而进行吸排水操作，通过电位计16上输出的电信号可以得知吸排水的量，进而得知浮力调节量，同时通过过滤器9，可以对水中的杂物进行过滤，防止进入吸水仓6，影响调节精度。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
Claims (9)
1.一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，包括壳体(1)、电机仓(2)、电机(3)、传动仓(5)和吸水仓(6)，其特征在于，还包括密封盖(4)、推杆(7)、活塞(8)、过滤器(9)、电机轴(12)、推杆端头(13)、螺母(15)、直流电位计(16)、限位板(17)和密封堵头(18)，所述的壳体(1)的内部通过密封盖(4)分为电机仓(2)、传动仓(5)和吸水仓(6)，电机仓(2)内设有电机(3)，电机轴(12)与传动仓(5)内的推杆(7)相连，传动仓(5)的底部设有直流电位计(16)和限位板(17)，推杆(7)的另一端设有活塞(8)，吸水仓(6)的端部设有过滤器(9)。
2.根据权利要求1所述的一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，其特征在于，所述的电机仓(2)的后端设有密封堵头(18)，密封堵头(18)的端部连接装有连接线的油管。
3.根据权利要求1所述的一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，其特征在于，所述的电机(3)为步进电机，电机轴(12)上设有与螺母(15)相匹配的螺纹。
4.根据权利要求1所述的一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，其特征在于，所述的螺母(15)通过螺栓与推杆端头(13)固定连接，螺母(15)与推杆端头(13)之间设有滑杆(14)。
5.根据权利要求1所述的一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，其特征在于，所述的推杆(7)为空心结构，直径不小于电机轴(12)的直径，长度不小于电机轴(12)的长度。
6.根据权利要求1所述的一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，其特征在于，所述的活塞(8)的侧面上设有密封圈(10)，靠近推杆(7)的一端的端面上设有弹簧(11)。
7.根据权利要求1所述的一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，其特征在于，所述的限位板(17)的中心位置设有限位槽(19)，限位槽(19)的尺寸与滑杆(14)相匹配。
8.根据权利要求7所述的一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，其特征在于，所述的滑杆(14)穿过限位板(17)中心的限位槽(19)，并与直线电位计(16)的开关固定连接。
9.根据权利要求1所述的一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，其特征在于，所述的过滤器(9)由外到内依次为金属网、碳纤维、过滤纱和过滤棉。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620660756.3U CN206068102U (zh) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620660756.3U CN206068102U (zh) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206068102U true CN206068102U (zh) | 2017-04-05 |
Family
ID=58422267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620660756.3U Expired - Fee Related CN206068102U (zh) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206068102U (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107902060A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-04-13 | 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司 | 一种滚珠丝杠防反转装置 |
| CN109354266A (zh) * | 2018-12-21 | 2019-02-19 | 徐荣霞 | 一种适用于处理污水的多层过滤式净化设备 |
| CN111846164A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-10-30 | 江汉大学 | 一种仿生机器鱼 |
| CN112591062A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-04-02 | 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所 | 应用于水下无人航行器的负浮力补偿装置 |
| CN114636591A (zh) * | 2022-05-17 | 2022-06-17 | 深圳潜行创新科技有限公司 | 一种定点取水装置 |
| CN116215813A (zh) * | 2023-05-09 | 2023-06-06 | 清华四川能源互联网研究院 | 复合浮力调节装置、自主式水下航行器及其控制方法 |
-
2016
- 2016-06-28 CN CN201620660756.3U patent/CN206068102U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107902060A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-04-13 | 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司 | 一种滚珠丝杠防反转装置 |
| CN107902060B (zh) * | 2017-12-18 | 2024-03-08 | 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司 | 一种滚珠丝杠防反转装置 |
| CN109354266A (zh) * | 2018-12-21 | 2019-02-19 | 徐荣霞 | 一种适用于处理污水的多层过滤式净化设备 |
| CN109354266B (zh) * | 2018-12-21 | 2021-11-26 | 徐荣霞 | 一种适用于处理污水的多层过滤式净化设备 |
| CN111846164A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-10-30 | 江汉大学 | 一种仿生机器鱼 |
| CN112591062A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-04-02 | 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所 | 应用于水下无人航行器的负浮力补偿装置 |
| CN114636591A (zh) * | 2022-05-17 | 2022-06-17 | 深圳潜行创新科技有限公司 | 一种定点取水装置 |
| CN116215813A (zh) * | 2023-05-09 | 2023-06-06 | 清华四川能源互联网研究院 | 复合浮力调节装置、自主式水下航行器及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206068102U (zh) | 一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置 | |
| CN106005325A (zh) | 一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置 | |
| CN107902058A (zh) | 一种微小型水下机器人浮力调节系统 | |
| CN211148143U (zh) | 一种柱状沉积物采样器分层采样装置 | |
| CN209356250U (zh) | 一种渔业养殖水质检测用定点取样机器人 | |
| CN108406418A (zh) | 一种数控机床专用的铁屑回收装置 | |
| CN108432684A (zh) | 一种防潮定时定量自动喂食器 | |
| CN114062048A (zh) | 一种模块化多层次时间序列深海沉积物孔隙流体采样器及方法 | |
| CN111307532B (zh) | 一种取样准确的环保水质检测取样器 | |
| CN106480864A (zh) | 一种海洋漂浮物收集装置 | |
| CN208043483U (zh) | 一种防生物附着的原位海水水样及颗粒物自动采集装置 | |
| CN207860415U (zh) | 一种微小型水下机器人浮力调节系统 | |
| CN116625753A (zh) | 一种重力自开定深取水器 | |
| CN208305095U (zh) | 一种自动上料机械手臂 | |
| CN206437184U (zh) | 一种潜水器新型升沉调节装置 | |
| CN206198850U (zh) | 设有水质自监测系统的过滤器 | |
| CN208224747U (zh) | 一种安装在无人机上的取水样系统 | |
| CN205317525U (zh) | 一种海洋水质采样器 | |
| CN212539764U (zh) | 一种协同水下机器人的水样采集装置 | |
| CN209823089U (zh) | 一种汽车线束定长装置 | |
| CN209855779U (zh) | 一种油田开采用取样装置 | |
| CN202870723U (zh) | 具有内置卷线器的笔记本电脑电源适配器 | |
| CN209535418U (zh) | 一种含有绳子的水下救援机器人 | |
| CN208325574U (zh) | 一种小型自主移动式无人船的收容装置 | |
| CN206725277U (zh) | 一种便携式潜泵静液取样器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170405 Termination date: 20200628 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |