CN205969105U - 工业装配流水线用三自由度机械传动手腕 - Google Patents
工业装配流水线用三自由度机械传动手腕 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205969105U CN205969105U CN201620602011.1U CN201620602011U CN205969105U CN 205969105 U CN205969105 U CN 205969105U CN 201620602011 U CN201620602011 U CN 201620602011U CN 205969105 U CN205969105 U CN 205969105U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear
- axle
- degree
- housing
- wrist
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
工业装配流水线用三自由度机械传动手腕，齿轮D(4)固定在轴C(13)，齿轮B(2)和齿轮C(3)同轴，齿轮A(1)固定在轴A(11)；齿轮D(4)与齿轮C(3)啮合，齿轮A(1)和齿轮B(2)啮合；齿轮E(7)和齿轮F(9)啮合；手腕架(8)用于辅助限定齿轮E(7)的旋转轴的轴向位置；壳体(6)包裹着各齿轮。本实用新型提出一种使用多个锥齿轮配合的机械手传动装置设计方案，其灵活兼容多种应用模式，传动可靠，体积小，姿态控制灵活，其在机械手的相关工业应用中具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械人用齿轮传动手腕结构设计与应用技术领域，特别提供了一种工业装配流水线用三自由度机械传动手腕。
背景技术
现有技术中，机械手传动装置多种多样，其结构通常也都较为复杂，其能实现的运动形式通常较为有限，人们期望获得一种技术效果更好的工业装配流水线用三自由度机械传动手腕。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种技术效果更好的工业装配流水线用三自由度机械传动手腕。
本实用新型工业装配流水线用三自由度机械传动手腕，其特征在于：其构成如下：齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、手腕架8、齿轮F9、轴A11、轴B12、轴C13、壳体6；其中：
齿轮D4固定布置在轴C13上，齿轮B2和齿轮C3固定布置在轴B12上且二者同轴，齿轮A1固定布置在轴A11上；
齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、齿轮F9均为45°锥齿轮；轴B12和轴C13的轴线相互垂直，轴A11和轴B12的轴线相互垂直；
齿轮D4与齿轮C3啮合，齿轮A1和齿轮B2啮合；
齿轮E7固定在其旋转轴上，其旋转轴以能够与轴B12相对转动的方式套装在轴B12外部；齿轮F9固定在其旋转轴(即轴B12)上，其旋转轴(即轴B12)以能够与轴A11相对转动的方式套装在轴A11外部；
齿轮E7和齿轮F9啮合；手腕架8用于辅助限定齿轮E7的旋转轴的轴向位置；
下述结构都为轴向固定的结构：轴A11、轴B12、轴C13、齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、齿轮F9；
用于防护的壳体6布置在齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、齿轮F9外部且包裹着上述各齿轮。
工业装配流水线用三自由度机械传动手腕的典型应用有下述两种形式：
其一：所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕中，轴B12和轴C13不动，轴A11为主动轴；轴C13上远离齿轮D4处的壳体6外部连接布置有机械手手爪。轴A11以转速nA单独转动时，机械手手爪绕轴C13的回转运动n5满足下述要求：
其二：所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕中，轴A11和轴C不动，轴B为主动轴；壳体6、齿轮C3、齿轮D4组成行星轮系，其中：齿轮D4为行星轮，壳体6为行星轮架；轴C13上远离齿轮D4处的壳体6外部连接布置有机械手手爪；
此时，机械手手爪绕轴C13的回转运动n5满足下述要求：
本实用新型提出一种使用多个锥齿轮配合的机械手传动装置设计方案，其灵活兼容多种应用模式，传动可靠，体积小，姿态控制灵活，其在机械手的相关工业应用中具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。
附图说明
下面结合附图及实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：
图1为工业装配流水线用三自由度机械传动手腕结构组成原理示意简图。
具体实施方式
实施例1
工业装配流水线用三自由度机械传动手腕，其构成如下：齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、手腕架8、齿轮F9、轴A11、轴B12、轴C13、壳体6；其中：
齿轮D4固定布置在轴C13上，齿轮B2和齿轮C3固定布置在轴B12上且二者同轴，齿轮A1固定布置在轴A11上；
齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、齿轮F9均为45°锥齿轮；轴B12和轴C13的轴线相互垂直，轴A11和轴B12的轴线相互垂直；
齿轮D4与齿轮C3啮合，齿轮A1和齿轮B2啮合；
齿轮E7固定在其旋转轴上，其旋转轴以能够与轴B12相对转动的方式套装在轴B12外部；齿轮F9固定在其旋转轴(即轴B12)上，其旋转轴(即轴B12)以能够与轴A11相对转动的方式套装在轴A11外部；
齿轮E7和齿轮F9啮合；手腕架8用于辅助限定齿轮E7的旋转轴的轴向位置；
下述结构都为轴向固定的结构：轴A11、轴B12、轴C13、齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、齿轮F9；
用于防护的壳体6布置在齿轮A1、齿轮B2、齿轮C3、齿轮D4、齿轮E7、齿轮F9外部且包裹着上述各齿轮。
工业装配流水线用三自由度机械传动手腕的典型应用有下述两种形式：
其一：所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕中，轴B12和轴C13不动，轴A11为主动轴；轴C13上远离齿轮D4处的壳体6外部连接布置有机械手手爪。轴A11以转速nA单独转动时，机械手手爪绕轴C13的回转运动n5满足下述要求：
其二：所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕中，轴A11和轴C13不动，轴B12为主动轴；壳体6、齿轮C3、齿轮D4组成行星轮系，其中：齿轮D4为行星轮，壳体6为行星轮架；轴C13上远离齿轮D4处的壳体6外部连接布置有机械手手爪；
此时，机械手手爪绕轴C13的回转运动n5满足下述要求：
本实施例提出一种使用多个锥齿轮配合的机械手传动装置设计方案，其灵活兼容多种应用模式，传动可靠，体积小，姿态控制灵活，其在机械手的相关工业应用中具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。
Claims (3)
1.工业装配流水线用三自由度机械传动手腕，其特征在于：其构成如下：齿轮A(1)、齿轮B(2)、齿轮C(3)、齿轮D(4)、齿轮E(7)、手腕架(8)、齿轮F(9)、轴A(11)、轴B(12)、轴C(13)、壳体(6)；其中：
齿轮D(4)固定布置在轴C(13)上，齿轮B(2)和齿轮C(3)固定布置在轴B(12)上且二者同轴，齿轮A(1)固定布置在轴A(11)上；
齿轮A(1)、齿轮B(2)、齿轮C(3)、齿轮D(4)、齿轮E(7)、齿轮F(9)均为45°锥齿轮；轴B(12)和轴C(13)的轴线相互垂直，轴A(11)和轴B(12)的轴线相互垂直；
齿轮D(4)与齿轮C(3)啮合，齿轮A(1)和齿轮B(2)啮合；
齿轮E(7)固定在其旋转轴上，其旋转轴以能够与轴B(12)相对转动的方式套装在轴B(12)外部；齿轮F(9)固定在其旋转轴即轴B上，其旋转轴即轴B以能够与轴A(11)相对转动的方式套装在轴A(11)外部；
齿轮E(7)和齿轮F(9)啮合；手腕架(8)用于辅助限定齿轮E(7)的旋转轴的轴向位置；
下述结构都为轴向固定的结构：轴A(11)、轴B(12)、轴C(13)、齿轮A(1)、齿轮B(2)、齿轮C(3)、齿轮D(4)、齿轮E(7)、齿轮F(9)；
用于防护的壳体(6)布置在齿轮A(1)、齿轮B(2)、齿轮C(3)、齿轮D(4)、齿轮E(7)、齿轮F(9)外部且包裹着上述各齿轮。
2.按照权利要求1所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕，其特征在于：所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕中，轴B和轴C不动，轴A(11)为主动轴；
轴C(13)上远离齿轮D(4)处的壳体(6)外部连接布置有机械手手爪。
3.按照权利要求1所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕，其特征在于：所述工业装配流水线用三自由度机械传动手腕中，轴A(11)和轴C不动，轴B为主动轴；
壳体(6)、齿轮C(3)、齿轮D(4)组成行星轮系，其中：齿轮D(4)为行星轮，壳体(6)为行星轮架；
轴C(13)上远离齿轮D(4)处的壳体(6)外部连接布置有机械手手爪。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620602011.1U CN205969105U (zh) | 2016-06-06 | 2016-06-06 | 工业装配流水线用三自由度机械传动手腕 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620602011.1U CN205969105U (zh) | 2016-06-06 | 2016-06-06 | 工业装配流水线用三自由度机械传动手腕 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205969105U true CN205969105U (zh) | 2017-02-22 |
Family
ID=58022028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620602011.1U Expired - Fee Related CN205969105U (zh) | 2016-06-06 | 2016-06-06 | 工业装配流水线用三自由度机械传动手腕 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205969105U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110303519A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-10-08 | 郑州科技学院 | 腕关节及机器人 |
| CN110561489A (zh) * | 2019-09-30 | 2019-12-13 | 台州学院 | 一种三自由度并联驱动关节 |
-
2016
- 2016-06-06 CN CN201620602011.1U patent/CN205969105U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110303519A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-10-08 | 郑州科技学院 | 腕关节及机器人 |
| CN110561489A (zh) * | 2019-09-30 | 2019-12-13 | 台州学院 | 一种三自由度并联驱动关节 |
| CN110561489B (zh) * | 2019-09-30 | 2020-12-01 | 台州学院 | 一种三自由度并联驱动关节 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104626129B (zh) | 一种五自由度机器人末端传动机构 | |
| CN107345555A (zh) | 一种rv减速机 | |
| CN102267134B (zh) | 一种多功能通用机器人 | |
| CN205969105U (zh) | 工业装配流水线用三自由度机械传动手腕 | |
| US8376886B2 (en) | Coaxial epicyclic gear train with bidirectional input and one-way output | |
| CN104565301B (zh) | 减速装置系列 | |
| TWM520766U (zh) | 減速機構及使用該減速機構之伺服機 | |
| CN204344824U (zh) | 一种行星直交型减速机 | |
| US20110190089A1 (en) | Penetrating shaft type planetary gear train with bidirectional input and one-way output | |
| CN207864594U (zh) | 一种双轴减速机 | |
| CN204900694U (zh) | 一种机器人关节减速器 | |
| CN205685334U (zh) | 一种六轴工业机器人小臂转动结构 | |
| CN203653110U (zh) | 一种双马达可变速的行星传动起升机构 | |
| CN207945245U (zh) | 一种单输入双输出减速机 | |
| CN206366789U (zh) | 缸盖取翻转手指机构 | |
| CN206495987U (zh) | 一种倒挡器以及三轮摩托车 | |
| CN201787049U (zh) | 行星轮与行星架的联接装置 | |
| CN205520660U (zh) | 一种数控机床多用主轴 | |
| CN206647502U (zh) | 一种消隙减速机 | |
| CN205136487U (zh) | 机器人用减速器 | |
| CN203781710U (zh) | 一种环链葫芦 | |
| CN203477191U (zh) | 摆轴式齿轮传动机构 | |
| CN103161885A (zh) | 伺服行星减速机 | |
| CN203770595U (zh) | 多功能多向传动齿轮箱 | |
| CN203670701U (zh) | 联体减速箱 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170222 Termination date: 20170606 |