CN205952331U - 飞行器及其云台机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种飞行器及其云台机构，云台机构包括：图像采集装置、第一支架、第一电机、第二支架和第二电机、第三支架和第三电机；第一电机具有固定于第一支架的第一基座、装设于第一基座的第一机芯、可相对于第一机芯在第一方向上旋转的第一壳体、以及与第一壳体同步旋转的第一转轴；图像采集装置安装于第一壳体。第二电机具有固定于第二支架的第二基座、装设于第二基座的第二机芯、可相对于第二机芯在第二方向上旋转的第二壳体、以及与第二壳体同步旋转的第二转轴；并且，第一支架安装于第二壳体。该云台机构的结构紧凑，减小了外观尺寸，且为排线的布置提供了安装空间，提升了云台机构的整体性和紧凑性。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人机技术领域，特别涉及一种飞行器及其云台机构。
背景技术
目前，随着无人机航拍的不断发展需要，对飞行器的结构和性能要求越来越高，其中飞行器的云台机构是其主要的构件之一。
现有的云台机构结构尺寸较大，内部空间较小，云台机构的整体性差；另外，排线通常固定在云台机构的外部，固定的牢固性差，还容易受到环境的干扰，使用寿命低。
针对上述技术问题，提供一种云台机构，通过对其结构的优化设计，使云台机构的结构紧凑，并为排线的布置提供安装空间，有效提升云台机构的整体性、紧凑性。
实用新型内容
本实用新型的一个目的是提供一种云台机构，该云台机构的结构紧凑，减小了外观尺寸，且为排线的布置提供了安装空间，提升了云台机构的整体性和紧凑性。本实用新型的另一目的是提供一种应用该云台机构的飞行器。
本实用新型提供了一种云台机构，所述云台机构包括：
图像采集装置；
第一支架；
第一电机，所述第一电机具有固定于所述第一支架的第一基座、装设于所述第一基座的第一机芯、可相对于所述第一机芯在第一方向上旋转的第一壳体、以及与所述第一壳体同步旋转的第一转轴；
并且，所述图像采集装置安装于所述第一壳体。
可选地，所述云台机构进一步包括控制所述第一机芯、并检测所述第一转轴的旋转相位的第一驱动部。
可选地，所述云台机构进一步包括：
第二支架；
第二电机，所述第二电机具有固定于所述第二支架的第二基座、装设于所述第二基座的第二机芯、可相对于所述第二机芯在第二方向上旋转的第二壳体、以及与所述第二壳体同步旋转的第二转轴；
并且，所述第一支架安装于所述第二壳体。
可选地，所述云台机构进一步包括控制所述第二机芯、并检测所述第二转轴的旋转相位的第二驱动部。
本实用新型提供一种云台机构，所述云台机构包括：
图像采集装置；
第一支架；
第一电机，所述第一电机装设于所述第一支架、并产生使所述图像采集装置在第一方向上旋转的扭矩；
第二支架；
第二电机，所述第二电机具有固定于所述第二支架的第二基座、装设于所述第二基座的第二机芯、可相对于所述第二机芯在第二方向上旋转的第二壳体、以及与所述第二壳体同步旋转的第二转轴；
并且，所述第一支架安装于所述第二壳体。
可选地，所述云台机构进一步包括控制所述第二机芯、并检测所述第二转轴的旋转相位的第二驱动部。
可选地，所述第一支架设有限位、并导向排线走向的第一走线通道，所述第一走线通道将所述排线由所述第一支架朝向所述图像采集装置的一侧引导至背向所述图像采集装置的另一侧；
所述第一支架开设第一通孔，所述第一基座开设与所述第一通孔相对应的第一紧固孔，所述第一通孔与所述第一紧固孔用于使相匹配的紧固件穿过，以固连所述第一支架与所述第一基座；
所述第一壳体开设第一固定孔，所述第一固定孔用于匹配紧固件与所述图像采集装置固定；
所述第二支架设有限位、并导向排线走向的第二走线通道，所述第二走线通道将所述排线由所述第二支架朝向所述第一支架的一侧引导至背向所述第一支架的另一侧；
所述第二支架开设第二通孔，所述第二基座开设与所述第二通孔相对应的第二紧固孔，所述第二通孔与所述第二紧固孔用于使相匹配的紧固件穿过，以固连所述第二支架与所述第二基座；
所述第二壳体开设第二固定孔，所述第一支架开设与所述第二固定孔相对应的第一连接孔，所述第二固定孔与所述第一连接孔用于使相匹配的紧固件穿过，以固连所述第二壳体与所述第一支架。
可选地，所述第一支架设有固定凹槽，所述第二壳体的固定端卡入所述固定凹槽内限位固定。
本实用新型还提供一种飞行器，所述飞行器包括以上所述的云台机构。
附图说明
图1为本实用新型中云台机构的示意图；
图2为图1中A-A向示意图；
图3为图2中第一支架的一个方位的示意图；
图4为图2中第一支架的另一方位的示意图；
图5为图1中云台机构的左视图；
图6为图5中B-B向示意图；
图7为图6中第二支架的一个方位的示意图；
图8为图6中第二支架的另一方位的示意图。
其中，图1至图8中的附图标记为：
10 俯仰装置；
11 第一支架、12 第一电机、13 第一驱动部；
111 第一走线通道、112 第一通孔、113 第一限位孔、114 第一连接孔、115 固定凹槽；
121 第一基座、122 第一壳体、123 第一转轴；
1211 第一紧固孔；
1K 第一线孔、1L 第一线槽、1M 第一线路；
20 横滚装置；
21 第二支架、22 第二电机、23 第二驱动部；
211 第二走线通道、212 第二通孔、213 第二限位孔、214 轴孔；
221 第二基座、222 第二壳体、223 第二转轴；
2211 第二紧固孔、2221 第二固定孔；
2K 第二线孔、2L 第二线槽、2M 第二线路；
30 航向装置；
31 第三支架、32 第三电机、33 第三驱动部；
40 图像采集装置。
具体实施方式
为了对本实用新型要求保护的技术方案的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式，在各图中相同的标号表示相同的部分。
为了是图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本实用新型相关部分，而并不代表作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示出了其中的一个，或仅标示出了其中的一个。
本实用新型的核心在于提供一种云台机构，通过对结构的优化设计，使其结构紧凑，减小了外观尺寸，更加灵巧；并且，还为排线的布置提供了安装空间，避免裸露在云台机构的外部。本实用新型的另一核心在于提供一种应用该云台机构的飞行器。
云台机构能够在空间中三个正交的方向上运动，具体包括X轴方向、Y轴方向和Z轴方向。在本实用新型的具体实施例中，第一方向指的是控制俯仰运动的X轴方向，俯仰运动通过俯仰装置10控制；第二方向指的是控制横滚运动的Y轴方向，横滚运动通过横滚装置20控制；第三方向指定是控制航向运动的Z轴方向，航向运动通过航向装置30控制。
需要说明的是，本文中出现的方位词“内、外”是针对云台机构而设定的，其中，“内”指的是靠近云台机构航向装置30的第三电机32的轴线方向，而“外”指的是朝向云台机构壳体以外的方向。
请参照图1至图4所示，其中，图1为本实用新型中云台机构的示意图；图2为图1中A-A向示意图；图3为图2中第一支架的一个方位的示意图；图4为图2中第一支架的另一方位的示意图。
云台机构中的俯仰装置10包括第一支架11和第一电机12。其中，第一电机12具有固定于第一支架11的第一基座121、装设于第一基座121的第一机芯、可相对于第一机芯在第一方向上旋转的第一壳体122、以及与第一壳体122同步旋转的第一转轴123。图像采集装置40安装于第一壳体122上。
与现有技术相比，第一电机12的第一壳体122与图像采集装置40固定连接，而其第一基座121固定在第一支架11上。如此设置，可使占用空间较大的第一壳体122集中位于云台机构内侧，充分合理利用内部的空间，占用空间较小的第一转轴123布置于云台机构的外侧，减小云台机构的外观尺寸。
进一步地，俯仰装置10进一步包括了第一驱动部13，第一驱动部13能够控制第一机芯，并且，检测第一转轴123的旋转相位。
进一步地，对第一支架11的结构进行优化设计，从而为排线提供安装位置，使其能够布置于云台机构的内部。在具体实施例中，云台机构的排线可具体为软排线。
结合图3和图4所示，第一支架11设有限位、导向排线走向的第一走线通道111，在具体实施例中，第一走线通道111包括第一线孔1K、第一线槽1L和第一线路1M。排线由第一支架11朝向图像采集装置40的一侧穿过第一线孔1K，沿着第一线槽1L的导向布置，再穿入第一线路1M中，第一线路1M为两端开口的通道，一端连通第一线槽1L，另一端开口位于第一支架11的另一侧壁上，从而将排线固定于第一支架11，并导向至横滚装置20。
图中示出了第一线孔1K、第一线槽1L和第一线路1M的形状，但其形状仅是示意说明，并不仅限于此，故三者的形状并不对本申请请求保护的技术方案构成限制。
需要说明的是，第一线孔1K为连通第一支架11两侧的通孔，而第一线槽1L位于第一支架11背向图像采集装置40的一侧，能够限制导向排线的走向，第一线路1M采用了内部通道的形式，能够更加稳定的固定排线。
针对第一支架11开设第一通孔112，同时，第一基座121开设与第一通孔112相对应的第一紧固孔1211，当第一电机12安装于第一支架11时，第一通孔112与第一紧固孔1211正对，紧固件穿过两者，从而固连第一支架11与第一基座121。
第一通孔112与第一紧固孔1211均为螺钉孔，紧固件为螺钉，从而能够牢固的固连第一支架11与第一电机12。第一通孔112、第一紧固孔1211还可为其他类型的孔，而紧固件为与之相匹配即可。
对于第一电机12而言，其第一壳体122的固定端开设第一固定孔，该第一固定孔与图像采集装置40壳体上的孔位相对应，从而可供紧固件紧固连接第一壳体122与图像采集装置40，提升第一壳体122与图像采集装置40连接的稳固性。
第一支架11还开设了第一限位孔113，第一电机的第一转轴123穿过第一限位孔113，而第一基座121贴合于第一限位孔113的周壁与第一支架11固定，安装时，第一限位孔113可辅助支撑限位第一转轴123。第一转轴123相对第一限位孔113转动。
对于云台机构的横滚装置20，也可进一步优化设计，具体请参见图5至图8所示，其中，图5为图1中云台机构的左视图；图6为图5中B-B向示意图；图7为图6中第二支架21的一个方位的示意图；图8为图6中第二支架21的另一方位的示意图。
在一种具体实施例中，横滚装置20包括第二支架21和第二电机22，其中，第二电机22具有固定于第二支架21的第二基座221、装设于第二基座221的第二机芯、可相对于第二机芯在第二方向上旋转的第二壳体222、以及与第二壳体222同步旋转的第二转轴223；第一支架11安装于第二壳体222上。
与现有技术相比，第二电机22的第二壳体222与第一支架11固定连接，而其第二基座221固定在第二支架21上。如此设置，可使占用空间较大的第二壳体222位于云台机构内侧，充分合理利用内部的空间，占用空间较小的第二转轴223布置于云台机构的外侧，减小云台机构的外观尺寸。
进一步地，横滚装置20还包括控制第二机芯、并检测第二转轴223的旋转相位的第二驱动部23。
针对上述实施例，云台机构的航向装置30进一步包括第三支架31和第三电机32，其中，第三电机32装设于第三支架31、并产生使第二支架21在第三方向上旋转的扭矩。
航向装置30还包括第三驱动部33，第三驱动部33用于控制第三机芯、检测第三转轴的旋转相位。
上述实施例针对云台机构中的俯仰装置10采用上述优化的俯仰装置10结构，横滚装置20也同时采用上述优化的横滚装置20的结构，及云台机构中仅俯仰装置10采用优化结构进行了阐述。当然，云台机构还可针对横滚装置20进行优化设计。
在一种具体实施例中，云台机构包括图像采集装置40、俯仰装置10和横滚装置20，其中，俯仰装置10中的第一电机12装设于第一支架11、并产生使图像采集装置40在第一方向上旋转的扭矩。而横滚装置20中包括了第二支架21和第二电机22，其第二电机22具有固定于第二支架21的第二基座221、装设于第二基座221的第二机芯、可相对于第二机芯在第二方向上旋转的第二壳体222、以及与第二壳体222同步旋转的第二转轴223；第一支架11安装于第二壳体222上。
如此设置，可使横滚装置20占用的空间减小，从而使云台机构的整体结构紧凑、灵巧。
进一步对横滚装置20中的第二支架21进一步优化设计，下面结合附图7和附图8对第二支架21的结构进行详细阐述。
第二支架21上设有第二走线通道211，其中，第二走线通道211用于固定限位排线，并将由第一支架11引至的排线固定于第二支架21，并导向排线的安装走向。
在具体实施例中，第二走线通道211包括第二线孔2K、第二线槽2L和第二线路2M。排线由安装第二基座221的一侧穿过第二线孔2K，第二线孔2K连通于第二线槽2L的端部，从而使排线进入第二线槽2L内，排线沿着第二线槽2L的导向布置固定，第二线槽2L的另一端与第二线路2M连通，第二线路2M位于第二支架21朝向航向装置30的一侧，排线由第二线槽2L进入第二线路2M中。
第二线路2M开设于第二支架21朝向航向装置30的一侧，如图6所示，第二支架21的周壁至固定第三电机32的第二转轴223的轴孔214的外侧壁之间为槽腔，从而形成了第二线路2M，为较多的排线提供足够的走线安装空间。
进一步地，第二支架21开设第二通孔212，同时第二基座221开设与第二通孔212相对应的第二紧固孔2211，第二通孔212与第二紧固孔2211用于使相匹配的紧固件穿过。当第二电机22安装于第二支架21时，第二通孔212与第二紧固孔2211正对，紧固件同时穿过两者，从而固连第二支架21与第二基座221。
第二通孔212与第二紧固孔2211均为螺钉孔，紧固件为螺钉，从而能够牢固的固连第二支架21与第二电机22。第二通孔212、第二紧固孔2211还可为其他类型的孔，而紧固件为与之相匹配即可。
对于第二电机22而言，其第二壳体222的固定端开设第二固定孔2221，其第一支架11开设与第二固定孔2221相对应的第一连接孔114，第二固定孔2221与第一连接孔114能够供紧固件穿过固定连接第二壳体222与第一支架11。
第二固定孔2221、第一连接孔114可均为螺钉孔，以供螺钉作为紧固件穿过，从而更进一步紧固连接第一支架11与第二电机22。当然，第二固定孔2221、第一连接孔114也可为其他的形式，能够与相应的紧固件配合实现第一支架11与第二电机22的固连均可。
第一支架11还设有固定凹槽115，该固定凹槽115与第二壳体222的固定端相匹配，从而可使第二壳体222的固定端卡入固定凹槽115内进行预安装定位，提高安装精度，同时，增加固定的牢固性。
第二支架21还开设了第二限位孔213，第二电机22的第二转轴223穿过第二限位孔213，而第二基座221贴合于第二限位孔213的周壁与第二支架21固定，安装时，第二限位孔213可辅助支撑限位第二转轴223。第二转轴223相对第二限位孔213转动。
本实用新型除上述的云台机构外，还提供了一种飞行器，该飞行器具有以上的云台机构，云台机构与飞行器的连接结构、飞行器的其他结构请一并参见现有技术。由于上述云台机构具有以上技术效果，因此，具有该云台机构的飞行器也应当具有相同的技术效果。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型保护的范围之内。
Claims (10)
1.一种云台机构，其特征在于，所述云台机构包括：
图像采集装置(40)；
第一支架(11)；
第一电机(12)，所述第一电机(12)具有固定于所述第一支架(11)的第一基座(121)、装设于所述第一基座(121)的第一机芯、可相对于所述第一机芯在第一方向上旋转的第一壳体(122)、以及与所述第一壳体(122)同步旋转的第一转轴(123)；
并且，所述图像采集装置(40)安装于所述第一壳体(122)。
2.根据权利要求1所述的云台机构，其特征在于，所述云台机构进一步包括控制所述第一机芯、并检测所述第一转轴(123)的旋转相位的第一驱动部(13)。
3.根据权利要求1所述的云台机构，其特征在于，所述云台机构进一步包括：
第二支架(21)；
第二电机(22)，所述第二电机(22)具有固定于所述第二支架(21)的第二基座(221)、装设于所述第二基座(221)的第二机芯、可相对于所述第二机芯在第二方向上旋转的第二壳体(222)、以及与所述第二壳体(222)同步旋转的第二转轴(223)；
并且，所述第一支架(11)安装于所述第二壳体(222)。
4.根据权利要求3所述的云台机构，其特征在于，所述云台机构进一步包括控制所述第二机芯、并检测所述第二转轴(223)的旋转相位的第二驱动部(23)。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的云台机构，其特征在于，所述第一支架(11)设有限位、并导向排线走向的第一走线通道(111)，所述第一走线通道(111)将所述排线由所述第一支架(11)朝向所述图像采集装置(40)的一 侧引导至背向所述图像采集装置(40)的另一侧。
6.根据权利要求3所述的云台机构，其特征在于，所述第一支架(11)开设第一通孔(112)，所述第一基座(121)开设与所述第一通孔(112)相对应的第一紧固孔(1211)，所述第一通孔(112)与所述第一紧固孔(1211)用于使相匹配的紧固件穿过，以固连所述第一支架(11)与所述第一基座(121)；
所述第一壳体(122)开设第一固定孔，所述第一固定孔用于匹配紧固件与所述图像采集装置(40)固定；
所述第二支架(21)设有限位、并导向排线走向的第二走线通道(211)，所述第二走线通道(211)将所述排线由所述第二支架(21)朝向所述第一支架(11)的一侧引导至背向所述第一支架(11)的另一侧；
所述第二支架(21)开设第二通孔(212)，所述第二基座(221)开设与所述第二通孔(212)相对应的第二紧固孔(2211)，所述第二通孔(212)与所述第二紧固孔(2211)用于使相匹配的紧固件穿过，以固连所述第二支架(21)与所述第二基座(221)；
所述第二壳体(222)开设第二固定孔(2221)，所述第一支架(11)开设与所述第二固定孔(2221)相对应的第一连接孔(114)，所述第二固定孔(2221)与所述第一连接孔(114)用于使相匹配的紧固件穿过，以固连所述第二壳体(222)与所述第一支架(11)。
7.根据权利要求6所述的云台机构，其特征在于，所述第一支架(11)设有固定凹槽(115)，所述第二壳体(222)的固定端卡入所述固定凹槽(115)内限位固定。
8.一种云台机构，其特征在于，所述云台机构包括：
图像采集装置(40)；
第一支架(11)；
第一电机(12)，所述第一电机(12)装设于所述第一支架(11)、并产生使所述图像采集装置(40)在第一方向上旋转的扭矩；
第二支架(21)；
第二电机(22)，所述第二电机(22)具有固定于所述第二支架(21)的第二基座(221)、装设于所述第二基座(221)的第二机芯、可相对于所述第二机芯在第二方向上旋转的第二壳体(222)、以及与所述第二壳体(222)同步旋转的第二转轴(223)；
并且，所述第一支架(11)安装于所述第二壳体(222)。
9.根据权利要求8所述的云台机构，其特征在于，所述云台机构进一步包括控制所述第二机芯、并检测所述第二转轴(223)的旋转相位的第二驱动部(23)。
10.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括权利要求1至9任一项所述的云台机构。
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|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
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