CN205951214U - 一种应用于注塑机的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种应用于注塑机的机械手，包括一支架、横向导轨、横向移动平台、横向驱动机构、纵向导轨，纵向导轨上活动设置有两个以上的纵向移动平台，每个纵向移动平台连接有纵向驱动机构，同时每个纵向移动平台上均设置有一升降导轨；每条升降导轨上均设置有一升降平台，每个升降平台均连接有一升降驱动机构，同时每个升降平台上还设置有治具。由于本实用新型的机械手通过采用上述的结构，使得用于夹取物料的治具可以在横向导轨、纵向导轨和升降导轨上随意移动，从而实现治具在三维立体空间内随意移动为注塑机上下物料，从而代替了人工手动上下物料，既可以减轻工人的负担，降低劳动强度，同时避免工人被注塑机所夹伤，保证了人身安全。

Description

一种应用于注塑机的机械手

技术领域

本实用新型涉及注塑机领域，特别是一种能够为注塑机上下料的机械手。

背景技术

注塑机由于其生产质量稳定、速度快而受到工厂的青睐，但是注塑机在注塑过程中，需要人工手动上下料。

由于注塑机注塑速度快，工人手动上下料的次数极多、劳动强度大，极容易感觉到疲倦，而且注塑机在注塑时需要开模、合模过程中，若工人不小心容易被模具或安全门所夹伤，存在人身安全隐患。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种结构简单，同时可以代替人工手动取下物料的注塑机专用机械手。

本实用新型为解决其技术问题而采用的技术方案是：

一种应用于注塑机的机械手，包括一支架，所述支架上设置有一横向导轨，所述横向导轨上活动设置有一横向移动平台，所述横向移动平台连接有一驱动其沿着所述横向导轨来回移动的横向驱动机构，该横向移动平台上还设置有一纵向导轨；

所述纵向导轨上活动设置有两个以上的纵向移动平台，每个纵向移动平台均连接有一驱动其沿着所述纵向导轨来回移动的纵向驱动机构，同时每个纵向移动平台上均设置有一升降导轨；

每条升降导轨上均活动设置有一升降平台，每个升降平台均连接有一驱动其沿着所述升降导轨上下移动的升降驱动机构，同时每个升降平台上还设置有用于夹取工件的治具。

作为上述技术方案的改进，所述升降平台的下部还设置有一用于安装治具的安装座。

作为上述技术方案的进一步改进，所述升降平台的下部设置有一水平枢轴，所述水平枢轴上活动设置有一能够沿着该水平枢轴转动的旋转齿轮，所述安装座固定设置于所述旋转齿轮上，同时所述升降平台上还设置有驱动所述旋转齿轮带动安装座一起转动的旋转驱动机构。

在本实用新型中，所述旋转驱动机构包括一固定设置于所述升降平台上的活塞缸，所述活塞缸的活塞杆连接有驱动所述旋转齿轮旋转的旋转齿条。

优选地，所述横向驱动机构包括一横向驱动电机和一同步带，所述横向驱动电机固定设置于所述横向移动平台，所述同步带固定设置于所述横向导轨上，同时横向驱动电机的输出轴上连接有与所述同步带配合使用的同步轮。

其中，所述纵向驱动机构包括一纵向驱动活塞缸，所述纵向驱动活塞缸固定设置于所横向移动平台上，而该纵向驱动活塞缸的活塞杆则与所述纵向移动平台相连接；或，

本实用新型的一优选实施例，所述纵向驱动活塞缸固定设置于纵向移动平台上，而该纵向驱动活塞缸的活塞杆则与所述横向移动平台相连接。

进一步，所述升降驱动机构包括一固定设置于所述纵向移动平台上的升降驱动活塞缸，所述升降驱动活塞缸的活塞杆与所述升降平台相连接。

再进一步，所述纵向移动平台上还设置有用于控制所述升降平台向下移动的行程的升降限位开关。

其中，所述纵向导轨上还设置有用于控制所述纵向移动平台的位移的纵向限位开关。

本实用新型的有益效果是：由于本实用新型的机械手通过采用上述的结构，使得用于夹取物料的治具可以在横向导轨、纵向导轨和升降导轨上随意移动，从而实现治具在三维立体空间内随意移动为注塑机上下物料，从而代替了人工手动上下物料，既可以减轻工人的负担，降低劳动强度，同时避免工人被注塑机所夹伤，保证了人身安全；

同时本实用新型的机械手设置有两个以上的纵向移动平台，每个纵向移动平台上均可以设置有一用于安装治具的升降平台，因此本实用新型的机械手根据需要可以安装多个治具，进而可以同时为注塑机上下多个工件；

或者本实用新型的机械手其中的一个治具可以为注塑机下料，而另外一个治具可以为注塑机上料，摒弃了传统的机械手先从注塑机上下料，然后机械手再去取料再为注塑机上料的方式，大大地缩短了本实用新型的机械手为注塑机上下料的时间，极大地提高了注塑机的生产效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型一优选实施例的结构示意图；

图2是本实用新型一优选实施例的另一角度的结构示意图；

图3是本实用新型一优选实施例中旋转驱动机构与安装座的装配结构分解示意图。

具体实施方式

参照图1、图 2，一种应用于注塑机的机械手，包括一支架10，所述支架10上设置有一横向导轨20，所述横向导轨20上活动设置有一横向移动平台21，所述横向移动平台21连接有一驱动其沿着所述横向导轨20来回移动的横向驱动机构，该横向移动平台21上还设置有一纵向导轨30；

所述纵向导轨30上活动设置有两个以上的纵向移动平台31，每个纵向移动平台31均连接有一驱动其沿着所述纵向导轨30来回移动的纵向驱动机构，同时每个纵向移动平台31上均设置有一升降导轨40；

每条升降导轨40上均活动设置有一升降平台41，每个升降平台41均连接有一驱动其沿着所述升降导轨40上下移动的升降驱动机构，同时每个升降平台41上还设置有用于夹取工件的治具。

由于本实用新型的机械手通过采用上述的结构，使得用于夹取物料的治具可以在横向导轨20、纵向导轨30和升降导轨40上随意移动，从而实现治具在三维立体空间内随意移动为注塑机上下物料，从而代替了人工手动上下物料，既可以减轻工人的负担，降低劳动强度，同时避免工人被注塑机所夹伤，保证了人身安全；

同时本实用新型的机械手设置有两个以上的纵向移动平台31，每个纵向移动平台31上均可以设置有一用于安装治具的升降平台41，因此本实用新型的机械手根据需要可以安装多个治具，进而可以同时为注塑机上下多个工件，因此大大地提高了注塑机的生产效率，增强企业的社会竞争力；

或者本实用新型的机械手其中的一个治具可以为注塑机下料，而另外一个治具可以为注塑机上料，摒弃了传统的机械手先从注塑机上下料，然后机械手再去取料再为注塑机上料的方式，大大地缩短了本实用新型的机械手为注塑机上下料的时间，极大地提高了注塑机的生产效率。

参照图1和图3，为了便于将治具安装于所述升降平台41上，优选地，所述升降平台41的下部还设置有一用于安装治具的安装座50，因此工人根据上下料的工件的不同，可以将不同的治具安装于所述安装座50上，简单方便快捷。

进一步，为了便于驱动治具从不同的方向夹取工件或治具可以将工件转动一定方向，在本实用新型中，优选地，所述升降平台41的下部设置有一水平枢轴51，所述水平枢轴51上活动设置有一能够沿着该水平枢轴51转动的旋转齿轮52，所述安装座50固定设置于所述旋转齿轮52上，同时所述升降平台41上还设置有驱动所述旋转齿轮52带动安装座50一起转动的旋转驱动机构。当旋转驱动机构驱动旋转齿轮52绕着水平枢轴51转动时，旋转齿轮52会带动安装座50以及治具一起转动，进而治具可以沿不同的方向夹取工件或者治具夹取工件后可以将物料转动一定的角度，从而很好地满足用户的需求。

参照图3，在这里，作为本实用新型的旋转驱动机构的一优选实施例，所述旋转驱动机构包括一固定设置于所述升降平台41上的活塞缸60，上述的活塞缸60可以为气缸或液压缸，具体可以根据实际需要而自由选择，所述活塞缸60的活塞杆连接有驱动所述旋转齿轮52旋转的旋转齿条61。当活塞缸60的活塞杆带动旋转齿条61上下移动时，旋转齿条61通过与旋转齿轮52相互啮合，从而驱动旋转齿轮52转动，进而带动安装座50转动，此时安装于安装座50上的治具也会跟随转动。

当然，所述的旋转驱动机构除了采用上述的结构，还可以采用其他结构代替，如所述旋转驱动机构包括一电机和一丝杆机构，所述电机固定设置于升降平台41，同时电机的输出轴则与丝杆机构的螺母固定相连接，而螺纹连接于螺母上的丝杆则与旋转齿条61相连接，当电机的输出轴带动螺母正反转时，丝杆则会带动旋转齿条61上下移动，进而旋转齿条61则可驱动与其相啮合的旋转齿轮52转动。

在本实用新型中，上述的旋转驱动机构还可以采用其他结构代替，如所述旋转驱动机构为一伸出电机。

在本实用新型中，上述的旋转驱动机构60还可以采用其他结构代替，如所述旋转驱动机械60为一伸出电机。

参照图1和图2，本实用新型的机械手中采用的横向驱动机构的一优选实施例，所述横向驱动机构包括一横向驱动电机11和一同步带12，所述横向驱动电机11固定设置于所述横向移动平台21，所述同步带12固定设置于所述横向导轨20上，同时横向驱动电机11的输出轴上连接有与所述同步带12配合使用的同步轮。当横向驱动电机11带动同步轮转动时，同步轮通过与同步带配合作用可以对横向移动平台21产生一个牵引力，进而驱动所述横向移动平台21沿着所述横向导轨20来回移动，满足用户的需求。

当然，所述横向驱动机构除了采用上述的结构外，还可以采用其他结构，如所述横向驱动机构为一液压缸或一气缸，所述液压缸或气缸固设于所述横向导轨20上，而液压缸或气缸的活塞杆则与横向移动平台21相连接，当液压缸或气缸的活塞缸伸出或收缩时，即可带动横向移动平台21沿着横向导轨20来回移动。

在这里，上述的横向驱动机构还可以采用其他结构代替，如：所述横向驱动机构包括一电机和一丝杆机构，所述电机固定安装于所述横向导轨20上，而电机的输出轴则与丝杆机构的丝杆固定相连接，而螺纹连接于丝杆上的螺母则与横向移动平台21固定相连接，当电机驱动丝杆正反转时，通过丝杆与螺母的配合作用，可以带动横向移动平台21沿着横向导轨20来回前后移动。

参照图1和图2，本实用新型的机械手中采用的纵向驱动机构的一优选实施例，所述纵向驱动机构包括一纵向驱动活塞缸32，在这里，上述的驱动活塞缸32可以为一气缸或活塞缸，用户可以根据实际需要而自由选择，所述纵向驱动活塞缸32固定设置于所横向移动平台21上，而该纵向驱动活塞缸32的活塞杆则与所述纵向移动平台31相连接；或，

所述纵向驱动活塞缸32固定设置于纵向移动平台31上，而该纵向驱动活塞缸32的活塞杆则与所述横向移动平台21相连接。当纵向驱动活塞缸32的活塞杆伸出或收缩时，可以带动所述纵向移动平台31沿着所述纵向导轨30来回移动。

在这里，上述的纵向驱动机构除了采用上述的结构外，还可以采用其他结构代替，如：所述纵向驱动机构包括一固定设置于所述纵向移动平台31上的纵向齿条，同时所述纵向导轨30上设置有一纵向驱动电机，所述纵向驱动电机的输出轴处连接有用于与所述纵向齿条配合使用的纵向驱动齿轮。当纵向驱动电机的输出轴带动所述纵向驱动齿轮转动时，纵向驱动齿轮与所述纵向齿条相互啮合，从而驱动所述纵向齿条带动所述纵向移动平台31沿着纵向导轨30来回往复移动。

当然，所述的纵向驱动机构除了采用上述的结构外，还可以采用其他结构，如：所述纵向驱动机构采用一电机与一丝杆机构相配合的方式代替，所述电机可以固定设置于所述纵向导轨30上，同时电机的输出轴则与丝杆机构的丝杆固定相连接，而螺纹连接于所述丝杆上的螺母则与所述纵向移动平台31固定相连接，因此当电机的输出轴带动丝杆正向或反向转动时，丝杆与螺母相互配合，进而螺母可以带动所述纵向移动平台31沿着所述纵向导轨30来回往复移动。

在这里，为了可以更好地控制所述纵向移动平台31在纵向导轨30上移动的位置，优选地，所述纵向导轨30上还设置有用于控制所述纵向移动平台31的位移的纵向限位开关80。当纵向移动平台31沿着所述纵向导轨30移动并触碰到该纵向限位开关80时，该纵向限位开关80向本实用新型的机械手的控制电路发出一个信号，表示纵向移动平台31已经到达设定位置，控制电路再控制所述纵向驱动机构停止驱动所述纵向移动平台31向前移动，或控制电路控制所述纵向驱动机构驱动所述纵向移动平台31沿着所述纵向导轨30反向移动。

参照图1和图2，本实用新型的机械手中采用的升降驱动机构的一优选实施例，所述升降驱动机构包括一固定设置于所述纵向移动平台31上的升降驱动活塞缸42，上述的升降驱动活塞缸42可以为一气缸或一液压缸，具体可以根据实际需要而自由选择，所述升降驱动活塞缸42的活塞杆与所述升降平台41相连接。当升降驱动活塞缸42的活塞杆伸出或收缩时，可以驱动所述升降平台41沿着所述升降导轨40上下移动。

当然，所述的升降驱动机构除了采用上述的结构外，还可以采用其他结构，如：所述升降驱动机构包括一固定设置于所述升降平台41一侧壁上的升降齿条，同时纵向移动平台31上还设置有一升降驱动电机，所述升降驱动电机的输出轴处连接有用于与所述升降齿条配合使用的升降驱动齿轮。当升降驱动电机带动所述升降驱动齿轮转动时，升降驱动齿轮与升降齿条相互啮合，因而升降齿条带动升降平台41沿着升降导轨40上下升降运动。

由于升降平台41自身的重量很重，若上述的升降驱动机构采用电机与齿轮、齿条配合的方式驱动所述升降平台41上下移动时，会对电机造成过大的负荷，因此为了减轻升降驱动机构的负荷，在本实用新型中，所述纵向移动平台31上还设置有一用于抵销所述升降平台41承受到的重力的平衡气缸。通过采用平衡气缸抵销升降平台41自身受到的重力影响，此时电机带动齿轮转动，即可轻松地驱动所述升降平台41沿着所述升降导轨40上下移动，简单方便快捷。

当然，所述升降驱动机构还可以采用其他结构，如：所述升降驱动机构包括一电机和一丝杆机构。所述电机固定设置于所述升降导轨40上，同时电机的输出轴与所述丝杆机构的丝杆固定相连接，而螺纹连接于所述丝杆上的螺母则与升降平台41固定相连接，当电机的输出轴带动丝杆正向或反向转动时，螺纹连接于丝杆上的螺母则可带动所述升降平台41沿着升降导轨40上下移动。

为了控制升降平台41上下移动的位置，在本实用新型中，优选地，所述纵向移动平台31上还设置有用于控制所述升降平台41向下移动的行程的升降限位开关70 ，同时升降平台41上还可以有与所述升降限位开关70相配合使用的挡块71，当升降平台41沿着所述升降导轨40移动至设置位置时，所述挡块71触碰到所述升降限位开关70，所述升降限位开关70向本实用新型的机械手的控制电路发出信号，控制电路感知所述升降平台41已经到达设定位置，此时控制电路控制升降驱动机构停止工作不再驱动升降平台41移动，或控制电路控制所述升降驱动机构驱动所述升降平台41沿着升降导轨40反射移动。

以上所述仅为本实用新型的优先实施方式，只要以基本相同手段实现本实用新型目的的技术方案都属于本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：包括一支架（10），所述支架（10）上设置有一横向导轨（20），所述横向导轨（20）上活动设置有一横向移动平台（21），所述横向移动平台（21）连接有一驱动其沿着所述横向导轨（20）来回移动的横向驱动机构，该横向移动平台（21）上还设置有一纵向导轨（30）；

所述纵向导轨（30）上活动设置有两个以上的纵向移动平台（31），每个纵向移动平台（31）均连接有一驱动其沿着所述纵向导轨（30）来回移动的纵向驱动机构，同时每个纵向移动平台（31）上均设置有一升降导轨（40）；

每条升降导轨（40）上均活动设置有一升降平台（41），每个升降平台（41）均连接有一驱动其沿着所述升降导轨（40）上下移动的升降驱动机构，同时每个升降平台（41）上还设置有用于夹取工件的治具；

所述升降平台（41）的下部还设置有一用于安装治具的安装座（50），所述升降平台（41）的下部设置有一水平枢轴（51），所述水平枢轴（51）上活动设置有一能够沿着该水平枢轴（51）转动的旋转齿轮（52），所述安装座（50）固定设置于所述旋转齿轮（52）上，同时所述升降平台（41）上还设置有驱动所述旋转齿轮（52）带动安装座（50）一起转动的旋转驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述旋转驱动机构包括一固定设置于所述升降平台（41）上的活塞缸（60），所述活塞缸（60）的活塞杆连接有驱动所述旋转齿轮（52）旋转的旋转齿条（61）。

3.根据权利要求1所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述横向驱动机构包括一横向驱动电机（11）和一同步带（12），所述横向驱动电机（11）固定设置于所述横向移动平台（21），所述同步带（12）固定设置于所述横向导轨（20）上，同时横向驱动电机（11）的输出轴上连接有与所述同步带（12）配合使用的同步轮。

4.根据权利要求1所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述纵向驱动机构包括一纵向驱动活塞缸（32），所述纵向驱动活塞缸（32）固定设置于所横向移动平台（21）上，而该纵向驱动活塞缸（32）的活塞杆则与所述纵向移动平台（31）相连接；或，

所述纵向驱动活塞缸（32）固定设置于纵向移动平台（31）上，而该纵向驱动活塞缸（32）的活塞杆则与所述横向移动平台（21）相连接。

5.根据权利要求1所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述升降驱动机构包括一固定设置于所述纵向移动平台（31）上的升降驱动活塞缸（42），所述升降驱动活塞缸（42）的活塞杆与所述升降平台（41）相连接。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述纵向移动平台（31）上还设置有用于控制所述升降平台（41）向下移动的行程的升降限位开关（70）。

7.根据权利要求1-5任一所述的一种应用于注塑机的机械手，其特征在于：所述纵向导轨（30）上还设置有用于控制所述纵向移动平台（31）的位移的纵向限位开关（80）。