CN205946589U - 一种割草机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种割草机器人，包括割草机主体及集草装置，割草机主体具有相对设置的上壳和底盘，集草装置包括走草通道、多个集草袋、走袋组件及升降组件，走草通道包括设置于底盘的通道入口、设置于上壳的通道出口及连接通道入口和通道出口的通道主体，走袋组件包括走袋平台、走袋轮及用于驱动走袋轮的第一驱动马达，走袋轮可旋转地设置于所述走袋平台上，走袋平台设置于上壳的远离底盘的表面，集草袋存放于走袋平台上且一端位于走袋平台与走袋轮之间，当走袋轮转动时，集草袋向通道出口移动，升降组件设置于通道出口的一侧，用于在通道出口处安装或卸载集草袋。该割草机器人具有集草功能，可自动更换集草袋，自主性高，节约时间和人力。

Description

一种割草机器人

技术领域

本实用新型涉及割草设备，尤其涉及一种带有集草装置的割草机器人。

背景技术

割草机器人是主要用于自主修剪草坪或小灌木的智能机械设备，通常用于公园、园林、小区或家庭，由于割草机器人不同于传统的人工操作的割草机，而是自动行走、自行割草、无需人工操作，因此，极大程度减轻了园艺工作人员的劳动强度。

现有技术中，尽管人工割草机有集草装置，但多数割草机器人尤其是小型割草机器人并没有集草装置，修剪草坪时将割下来的草扔于地上，散乱于草坪中，影响草坪的美观；并且，割下来的草腐烂后容易长蚊子或虫子，人们尤其是小孩在草坪中玩耍时容易弄脏衣物，而且容易被蚊子或虫子叮咬，影响心情且不利于健康。另外，有少数割草机器人有集草装置，但是其中的集草容器的容量很有限，在大面积草坪中割草的途中，集草容器满了之后需要人工将草倒到指定的位置后再返回来割草，过程繁琐，割草机器人的自主性低，且过多耗费时间和人力。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种割草机器人，所述割草机器人具有集草功能，其集草袋可拆卸，并且所述割草机器人可以自动更换集草袋，自主性高，节约时间和人力。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型的实施例提供一种割草机器人，所述割草机器人包括割草机主体及集草装置，所述割草机主体具有相对设置的上壳和底盘，所述底盘上设置有用于割草的切割组件，所述集草装置包括走草通道、多个集草袋、走袋组件及升降组件，所述走草通道贯通所述底盘和所述上壳，所述走草通道包括设置于底盘的通道入口、设置于上壳的通道出口及连接所述通道入口和所述通道出口的通道主体，所述走袋组件包括走袋平台、走袋轮及用于驱动所述走袋轮的第一驱动马达，所述走袋轮可旋转地设置于所述走袋平台上，所述走袋平台设置于所述上壳的远离所述底盘的表面，所述集草袋存放于所述走袋平台上且一端位于所述走袋平台与所述走袋轮之间，当所述走袋轮转动时，所述集草袋向所述通道出口移动，所述升降组件设置于所述通道出口的一侧，用于在所述通道出口处安装或卸载所述集草袋。

其中，所述走草通道的所述通道主体可旋转地设置于所述割草机主体内，所述通道主体包括内壁，所述内壁由所述通道入口处呈螺旋状地延伸至所述通道出口，以使所述通道主体旋转时产生朝向所述通道出口的吸力和/或推力。

其中，所述走草通道的所述通道主体还可以是包括壳体、多个螺旋输送叶及可旋转的螺旋输送轴，所述螺旋输送叶及所述螺旋输送轴设置于所述壳体内，所述多个螺旋输送叶连续设置于所述螺旋输送轴上，形成从所述通道入口向所述通道出口延伸的螺旋体。

其中，所述切割组件设置成螺旋状，并与所述螺旋输送叶及所述螺旋输送轴一体成型。

其中，所述走袋平台包括依次连接的储袋段、走袋段及停袋段，所述储袋段用于存放所述集草袋，所述集草袋被所述走袋轮带动时经过所述走袋段，最后停止于所述停袋段。

其中，所述升降组件包括支撑杆、第二驱动马达、曲柄滑块及连接于所述曲柄滑块的安装头，所述支撑杆可旋转地固定于所述割草机主体，所述第二驱动马达带动所述曲柄滑块，所述曲柄滑块带动所述安装头升高或降低，所述安装头用于安装或拆卸所述集草袋。

其中，所述走袋组件还包括固定架，所述走袋轮包括旋转轴，所述旋转轴可旋转地固定于所述固定架。

其中，所述走袋平台的相对的两侧均设置有限位板，所述限位板用于限定所述集草袋的移动轨道。

其中，所述通道出口的外侧设置有一延伸平台，所述延伸平台用于支撑正在进行集草的所述集草袋。

其中，所述通道出口的靠近所述走袋平台的边缘设置有第一固定件，所述通道出口的靠近所述延伸平台的边缘设置有第二固定件，所述集草袋带具有相对的第一边缘和第二边缘，所述第一固定件用于固定所述第一边缘，所述第二固定件用于固定所述第二边缘，以使所述集草袋的袋口张开便于集草。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案至少具有以下有益效果：

本实用新型的实施例中，(1)由于所述割草机器人包括割草机主体及集草装置，且所述集草装置包括走草通道、多个集草袋、走袋组件，因此，所述割草机器人具有集草功能，多个集草袋极大增加了集草容量；(2)由于所述走袋组件包括走袋平台、走袋轮及用于驱动所述走袋轮的第一驱动马达，所述走袋轮可旋转地设置于所述走袋平台上，所述集草袋存放于所述走袋平台上且一端位于所述走袋平台与所述走袋轮之间，当所述走袋轮转动时，所述集草袋向所述通道出口移动，因此，所述割草机器人可以使所述集草袋移动；又由于所述集草装置还包括升降组件，且所述升降组件设置于所述通道出口的一侧，用于在所述通道出口处安装或卸载所述集草袋，因此，所述割草机器人可以在一个集草袋装满草之后，通过走袋组件和升降组件更换另一个集草袋，从而使所述割草机器人无需因更换集草袋而停止工作，也不需人工进行更换，从而提高所述割草机器人的自主性，节约时间和人力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本实用新型的第一实施例中割草机器人的结构示意图；

图2是本实用新型的第一实施例中割草机器人的集草装置的走草通道的结构示意图；

图3是本实用新型的第一实施例中割草机器人的集草装置的通道主体的结构示意图；

图4是本实用新型的第一实施例中割草机器人的集草装置的走袋组件的结构示意图；

图5是本实用新型的第一实施例中割草机器人的安装集草袋后的结构示意图；

图6是本实用新型的第一实施例中割草机器人的集草装置的升降组件的结构示意图；

图7是本实用新型的第二实施例中割草机器人的集草装置的走草通道的结构示意图；以及

图8是本实用新型的第二实施例中割草机器人的集草装置的通道主体去掉壳体之后的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请一并参阅图1至图5，图1是本实用新型的第一实施例中割草机器人的结构示意图，图2是本实用新型的第一实施例中割草机器人的集草装置的走草通道的结构示意图，图3是本实用新型的第一实施例中割草机器人的集草装置的通道主体的结构示意图，图4是本实用新型的第一实施例中割草机器人的集草装置的走袋组件的结构示意图，图5是本实用新型的第一实施例中割草机器人的安装集草袋后的结构示意图。在本实施例(第一实施例)中，割草机器人包括割草机主体100及集草装置200，所述割草机主体100具有相对的上壳110和底盘120，所述底盘120上设置有用于割草的切割组件(图1至图4未示出)。所述切割组件用于切割草丛，集草装置200用于收集被切割下来的草，以免切割下来的草散落于草坪，影响草坪的美观。所述割草机器人还包括驱动轮组件和控制模块(图未示出)，所述驱动轮组件用于带动所述割草机器人启动、行走转向和/或后退，所述控制模块用于控制所述割草机主体100、驱动轮组件及集草装置200。

所述集草装置包括走草通道210、多个集草袋220、走袋组件230及升降组件240。所述走草通道210用于传递割下来的草，图1中的箭头示意了草的输出方向。其中一个所述集草袋220安装于走草通道210的出口处(即下文的通道出口212)，其他所述集草袋220则折叠好存放于走袋组件230上备用。所述集草袋220用于装载走草通道210传递过来的草，当走草通道210的出口处(即下文的通道出口212)的集草袋220被装满时，所述走袋组件230和所述升降组件240相互配合，将装满草的集草袋220卸下，而将存放于走袋组件230的另一个集草袋220移到走草通道210的出口处(即下文的通道出口212)并安装好。

具体地，所述走草通道210贯通底盘120和上壳110。走草通道210包括设置于底盘120的通道入口211、设置于上壳110的通道出口212及连接所述通道入口211和所述通道出口212的通道主体213。在本实施例中，所述通道主体213可旋转地设置于所述割草机主体100内。所述通道主体213包括内壁2131，所述内壁2131由通道入口211处呈螺旋状地延伸至通道出口212，优选地，通道出口212的外边缘与通道主体的外边缘相切，通道出口212的空腔与通道主体213的空腔贯通。优选地，所述通道出口212靠近所述割草机器人的后端，所述后端是指朝向与所述割草机器人正常工作时的前进方向相反的一端，所述通道主体213旋转时，所述螺旋状的内壁2131旋转，随着内壁2131螺旋的旋转，通道主体213的空腔内的空气随着螺旋道上升，再借助离心力的作用，将气流往上推，从而使通道主体213的靠近通道入口211的部位呈真空状态，形成负压，从而使通道入口211外侧的空气往通道入口211涌入进入通道主体213，该空气同时带动所述切割组件割下来的草进入通道主体213，也就是说，所述通道主体213旋转时，会产生朝向所述通道出口212的吸力和/或推力，将割下来的草吸入通道主体213内并借助螺旋状的内壁2131及旋转产生的离心力将割下来的草推送到通道出口212。优选地，所述割草组件可以是螺旋刀，从而更有力于将割下来的草送往所述通道入口211。割草袋220具有通气孔221，例如，割草袋220的开口端附近及割草袋220的底部可以设置有通气孔221，以使从走草通道210进入割草袋220的气流能及时排走，提高走草通道210的工作效率。

请一并参阅图1和参阅图4，图4是本实用新型的第一实施例中割草机器人的集草装置的走袋组件的结构示意图。所述走袋组件230包括走袋平台231、走袋轮232及用于驱动所述走袋轮232旋转的第一驱动马达233。所述走袋轮232可旋转地设置于所述走袋平台231上，走袋平台231设置于所述割草机主体100的上壳110的远离底盘120的表面上。所述走袋组件230还包括分别设置于走袋平台231两侧的两个固定架234，所述走袋轮232包括旋转轴(图未编号)，所述旋转轴可旋转地固定于所述固定架234，所述旋转轴与所述第一驱动马达233连接，第一驱动马达233通过所述旋转轴带动所述走袋轮232。所述走袋平台231的相对的两侧均设置有限位板235，所述限位板235用于限定所述集草袋220被所述走袋轮232带动时的移动轨道，以免错位。所述走袋平台231包括依次衔接的储袋段2311、走袋段2312及停袋段2313，储袋段2311用于存放折叠好的集草袋220，该集草袋220的开口端朝向所述割草机器人的前端，该集草袋220的闭合端放置于所述走袋轮232和走袋平台231的储袋段2311之间。当所述第一驱动马达233驱动所述走袋轮232旋转时，走袋轮232借助摩擦力带动该集草袋220往走袋段2312行走，集草袋220经过走袋段2312后经过停袋段2313，当所述集草袋220的开口端到达所述停袋段2313后，所述走袋轮232停止旋转，此时，所述升降组件240将该集草袋220固定并拾起，将其安装于所述走草通道210的通道出口212。

请参阅图6，图6是本实用新型的第一实施例中割草机器人的集草装置的升降组件的结构示意图。在本实施例中，所述升降组件240设置于割草机主体100的靠近所述通道出口212的部位，用于在所述通道出口212处安装或卸载所述集草袋220。所述升降组件240可以包括支撑杆241、第二驱动马达242、曲柄滑块243及连接于所述曲柄滑块243的安装头244，具体地，所述安装头244固定于曲柄滑块243的滑块上。支撑杆241包括相互衔接的横杆和竖杆(图中未编号)，所述竖杆大致垂直于所述底盘120，所述竖杆可旋转地固定于所述割草机主体100。所述横杆沿所述大致平行于底盘120的方向延伸，所述横杆的一端与所述竖杆衔接，所述曲柄滑块243固定于所述横杆的另一端，所述第二驱动马达242设置于所述横杆上，当所述第二驱动马达242旋转时通过所述横杆带动所述曲柄滑块243的曲柄旋转，所述曲柄带动曲柄滑块243的连杆移动，所述连杆带动曲柄滑块243的滑块往复移动，从而使所述安装头244可以上下移动。当所述集草袋220的开口端到达所述停袋段2313后，所述安装头244下降，将所述集草袋220拾起，所述割草机器人的控制模块控制所述支撑杆241的竖杆转动，使集草袋220的开口端在所述通道出口212上方。

进一步地，所述通道出口212的外侧(后侧，即靠近所述割草机器人后端的一侧)设置有一延伸平台400(见图1)，所述延伸平台400用于支撑正在进行集草的集草袋200(见图5)。

请参阅图1，所述通道出口212的靠近所述走袋平台230的边缘设置有第一固定件2121，所述通道出口212的靠近所述延伸平台400的边缘设置有第二固定件2122。所述集草袋220的开口端具有相对设置的第一边缘和第二边缘。所述第一固定件2121用于固定所述集草袋220的所述第一边缘，所述第二固定件用于固定集草袋220的所述第二边缘，以使所述集草袋的袋口张开便于集草。优选地，在所述第一边缘的内侧设置有第三固定件，所述第二边缘的内侧设置有第四固定件。

当所述安装头244拾起所述集草袋220的开口端时，所述安装头244可以是拾取集草袋220的开口端的第一边缘，所述割草机器人的控制模块控制所述支撑杆241的竖杆转动，使集草袋220的开口端在所述通道出口212上方，然后控制所述曲柄滑块243，使集草袋220的开口端下降至通道出口212的靠近所述延伸平台400的边缘，并将集草袋220的开口端的第二边缘固定于所述第二固定件2122；接下来，控制所述曲柄滑块243使拾取集草袋220的开口端第一边缘的安装头244上升至所述通道出口212的靠近所述走袋平台230的边缘，并将所述集草袋220的开口端的第一边缘固定于所述第一固定件2121，从而完成将集草袋220安装于所述通道出口212。最后，所述安装头244恢复原位，即安装头244复位于所述走袋平台231的停袋段2313的上方。

为了使所述升降组件240拆卸和安装集草袋220的过程更明晰，以下将进一步阐述：

当所述割草袋220装满后，所述控制模块控制所述升降组件240的竖杆转动，并控制所述曲柄滑块243将所述安装头244下降至所述集草袋220的开口端的第一边缘，所述安装头244将所述第一边缘卸下，并拾着不放，下降至第二边缘，并将所述第一边缘内侧的第三固定件卡合于所述第二边缘内侧的第四固定件，从而将所述集草袋220的开口端闭合，然后，所述安装头244将所述第一边缘松开，成功将所述装满草的集草袋220卸下。所述安装头244恢复原位，即安装头244复位于所述走袋平台231的停袋段2313的上方。

与此同时，所述第一驱动马达233驱动走袋轮232旋转，走袋轮232借助摩擦力带动走袋平台231的储袋段2311上集草袋220移动，经过走袋段2312，进入停袋段2313，当集草袋220的开口端到达停袋段2313时，所述第一驱动马达233使走袋轮232停止旋转；所述曲柄滑块243将所述安装头244下降至所述集草袋220的开口端，安装头244拾起集草袋220的开口端的第一边缘，并下降至通道出口212的靠近所述延伸平台400的边缘，安装头244将集草袋220的开口端的第二边缘固定于所述第二固定件2122；接下来，控制所述曲柄滑块243使安装头244上升至所述通道出口212的靠近所述走袋平台230的边缘，并将所述集草袋220的开口端的第一边缘固定于所述第一固定件2121，从而成功将集草袋220安装于所述通道出口212。

在本实施例中，由于所述割草机器人设置有集草装置200，因而具有集草功能，使割下来的草不会散落于地；又由于集草装置200的走草通道210的通道主体213的内壁2131为螺旋状，因此，可以产生吸力将割下来的草吸入走草通道，高效的收集割下来的草；由于集草装置200具有走袋组件230和升降组件240，在所述割草机主体的控制模块的控制下升降组件240可自动将装满草的集草袋220卸下，走袋组件230将另一个集草袋220传递至通道出口，并由升降组件240将其安装好，极大提高了割草机器人集草的自主性，减轻园林工作人员的负担，又由于集草装置200具有多个集草袋220，极大提高了割草机器人的集草容量，方便、快捷，节约人力及时间。

请参阅图7和图8，图7是本实用新型的第二实施例中割草机器人的集草装置的走草通道的结构示意图，图8是本实用新型的第二实施例中割草机器人的集草装置的通道主体去掉壳体之后的结构示意图。本实施例(第二实施例)所述割草机器人的结构与第一实施例中所述割草机器人的结构基本相同，不同之处在于：本实施例(第二实施例)中所述割草机器人的走草通道210的通道主体213包括壳体215、多个螺旋输送叶216及可旋转的螺旋输送轴217，所述螺旋输送叶216及螺旋输送轴217设置于壳体215内，所述多个螺旋输送叶216连续地设置于所述螺旋输送轴上，形成从所述通道入口211向所述通道出口212延伸的螺旋体。优选地，螺旋输送叶216的外边缘与壳体215相切，以更好地传递割下来的草。优选地，所述螺旋输送叶216的边缘做成刀刃，防止割下来的草在传递的过程中缠绕或堵塞于所述通道主体内。

在本实施例的一个实施方式中，所述切割组件300设置成螺旋状，并与所述螺旋输送叶216及所述螺旋输送轴217一体成型，使割下来的草直接卷入所述壳体215内，由螺旋输送叶216及所述螺旋输送轴217将割下来的草输送到通道出口212。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。本说明书中参考术语“第一实施例”及“第二实施例”仅是用于区分不同的实施例，不能理解为对本实用新型的限制。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种割草机器人，其特征在于，包括割草机主体及集草装置，所述割草机主体具有相对设置的上壳和底盘，所述底盘上设置有用于割草的切割组件，所述集草装置包括走草通道、多个集草袋、走袋组件及升降组件，所述走草通道贯通所述底盘和所述上壳，所述走草通道包括设置于底盘的通道入口、设置于上壳的通道出口及连接所述通道入口和所述通道出口的通道主体，所述走袋组件包括走袋平台、走袋轮及用于驱动所述走袋轮的第一驱动马达，所述走袋轮可旋转地设置于所述走袋平台上，所述走袋平台设置于所述上壳的远离所述底盘的表面，所述集草袋存放于所述走袋平台上且一端位于所述走袋平台与所述走袋轮之间，当所述走袋轮转动时，所述集草袋向所述通道出口移动，所述升降组件设置于所述通道出口的一侧，用于在所述通道出口处安装或卸载所述集草袋。

2.如权利要求1所述的割草机器人，其特征在于，所述走草通道的所述通道主体可旋转地设置于所述割草机主体内，所述通道主体包括内壁，所述内壁由所述通道入口处呈螺旋状地延伸至所述通道出口，以使所述通道主体旋转时产生朝向所述通道出口的吸力和/或推力。

3.如权利要求1所述的割草机器人，其特征在于，所述走草通道的所述通道主体包括壳体、多个螺旋输送叶及可旋转的螺旋输送轴，所述螺旋输送叶及所述螺旋输送轴设置于所述壳体内，所述多个螺旋输送叶连续设置于所述螺旋输送轴上，形成从所述通道入口向所述通道出口延伸的螺旋体。

4.如权利要求3所述的割草机器人，其特征在于，所述切割组件设置成螺旋状，并与所述螺旋输送叶及所述螺旋输送轴一体成型。

5.如权利要求1所述的割草机器人，其特征在于，所述走袋平台包括依次连接的储袋段、走袋段及停袋段，所述储袋段用于存放所述集草袋，所述集草袋被所述走袋轮带动时经过所述走袋段，最后停止于所述停袋段。

6.如权利要求1所述的割草机器人，其特征在于，所述升降组件包括支撑杆、第二驱动马达、曲柄滑块及连接于所述曲柄滑块的安装头，所述支撑杆可旋转地固定于所述割草机主体，所述第二驱动马达带动所述曲柄滑块，所述曲柄滑块带动所述安装头升高或降低，所述安装头用于安装或拆卸所述集草袋。

7.如权利要求1至6任一项所述的割草机器人，其特征在于，所述走袋组件还包括固定架，所述走袋轮包括旋转轴，所述旋转轴可旋转地固定于所述固定架。

8.如权利要求1至6任一项所述的割草机器人，其特征在于，所述走袋平台的相对的两侧均设置有限位板，所述限位板用于限定所述集草袋的移动轨道。

9.如权利要求1至6任一项所述的割草机器人，其特征在于，所述通道出口的外侧设置有一延伸平台，所述延伸平台用于支撑正在进行集草的所述集草袋。

10.如权利要求9所述割草机器人，其特征在于，所述通道出口的靠近所述走袋平台的边缘设置有第一固定件，所述通道出口的靠近所述延伸平台的边缘设置有第二固定件，所述集草袋带具有相对的第一边缘和第二边缘，所述第一固定件用于固定所述第一边缘，所述第二固定件用于固定所述第二边缘，以使所述集草袋的袋口张开便于集草。