CN205930988U - 一种带升降梳齿的全方位移动搬运agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，包括下方设置有至少3个万向轮的随动机架，所述随动机架的上平面设置有多个升降支撑架，所述升降支撑架上端通过螺栓连接有梳齿承载板，所述随动机架几何中心处设置有中央万向驱动盘。本实用新型巧妙的采用了中央万向驱动盘结构，由中央万向驱动盘上安置的2台驱动电机及2个驱动轮进行以机体中心为转动中心的转向，实现了小车全方位转向及移动，而且采用升降机构实现了承载板的升降运动，提高了运动灵活度及工作效率。本实用新型具有设计科学，结构巧妙合理，制造方便，成本低的优点。

Description

一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车

技术领域

本实用新型属于AGV运载小车设备制造领域，具体涉及一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车。

背景技术

现代智能仓储管理系统以及智能停车库需求日益加剧，汽车运载AGV小车也在迅速发展，AGV运载小车成为了现代智能停车库的重要实现方式，对现代智能仓储管理系统也具有举足轻重的作用。目前国内外的智能仓储以及智能停车库仍未能广泛应用，存在诸多尚未攻克的技术难点。AGV小车的运动灵活性仍有较大的上升空间，因此提高其运动灵活性以及运动可靠性，对于其工作效率至关重要也是发展、研究的一个重要方向。

目前已有的AGV小车多采用汽车转向运动机构，稳定性好但其灵活性不足，效率较低，在仓储、车库等要求高效，空间有限的场所。另一方面，采用的3个万向轮以及2对麦克纳姆轮的AGV小车，成本高，不适用于重载的情况下，无法适用于汽车运载，并且难以进行选择性机体转动与否情况下精准横纵向移动，这限制了其在汽车运载领域的应用。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服上述汽车运载AGV小车存在的缺陷，提供了一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车。

本实用新型巧妙的采用了中央万向驱动盘结构，由中央万向驱动盘上安置的一对驱动电机及驱动轮进行以机体中心为转动中心的转向，适用于环境狭小的通道的自由转向。一方面，其可以通过差速根据需要进行运载汽车方向的调整，提高了运载稳定性和通用性；另一方面，此结构可以在运载汽车方向不变的情况下进行全向移动，并提高了其负载能力。

为了达到上述目的，本实用新型实现目的所采用的技术方案是：

一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，包括下方设置有至少3个万向轮4-2的随 动机架4，所述随动机架4的上平面设置有多个升降支撑架3，所述升降支撑架3上端通过螺栓连接有梳齿承载板1，所述随动机架4几何中心处设置有中央万向驱动盘2。

进一步，上述所述升降支撑架3由6个行程为100～200mm的电动推杆组成，其中4个电动推杆安装于所述随动机架4的四角处，2个电动推杆安装于所述随动机架4的几何中心处的固定梁旁，固定于随动机架4中固定底板4-3的6个孔中。

进一步，上述所述随动机架4包括支撑架4-1、4只万向轮4-2、固定底板4-3和防松螺母4-4，其中所述支撑架4-1为框内设有格子的框架结构，框架上方安装有6个电动推杆，下方连接所述固定底板4-3，所述固定底板4-3的几何中心处开设有中心孔，下方四角通过防松螺母4-4连接所述万向轮4-2。

进一步，上述支撑架4-1作为AGV小车的支撑骨架其外形可组合为方形，长方形以及圆形等外轮廓，在此以长方形为例，支撑架呈横向及纵向交错连接提高其结构稳定性和强度。随动机架4通过3030铝合金型材组装机体，四周通过万向轮4-2进行整体支撑。

进一步，上述所述中央万向驱动盘2，由第一驱动电机左2-1，第二驱动电机右2-2，电机支撑架2-3，M3同步齿形带2-4，2个驱动轮2-5，转向电机2-6，调向驱动小齿轮2-7，调向从动大齿轮2-8，固定挡环2-9，2个从动M3同步齿形带轮2-10，3个轴承座2-11，2根驱动轴2-12，4个连接柱2-13，2个主动M3同步齿形带轮2-14，螺栓2-15，螺母2-16组成，

其中，所述转向电机2-6的输出轴穿过所述随动机架4上的固定底板4-3竖直固定安装在所述固定底板4-3右端面上，所述调向驱动小齿轮2-7安置在所述固定底板4-3下方与所述转向电机2-6的输出轴相连接；

所述调向从动大齿轮2-8为上端面靠近齿根处沿圆周设有宽厚度凸缘，自中心向左与向右对称开设有同步带方孔2-8-2，驱动轮固定方孔2-8-1，方孔与方孔之间过中心线分别对称开设有轴承座固定孔2-8-4，自中心向前与向后且左右相向交错对称开设有8个电机支架固定孔2-8-3，自中心向外靠近凸缘处沿圆周均等开设有若干个固定挡环固定孔2-8-5，所述固定挡环固定孔2-8-5中安装所述连接柱2-13；所述固定挡环2-9为下端面对应所述调向从动大齿轮2-8上端面设有的宽厚度凸缘设有窄厚度凸缘的环状体；所述固定挡环2-9通过螺栓与所述调向从动大齿轮2-8固定挡环固定孔2-8-5中安装有的连接柱2-13相连接，使二者之间的外圆柱面形成一圈环槽，通过环槽可绕轴线转动套装在所述固定底板4-3的几何中心处开设有的中心孔的板壁上，所述调向从动大齿轮2-8位于所述固定底板4-3下方与所述调向驱动小齿轮2-7相啮合。

所述第一驱动电机左2-1和第二驱动电机右2-2分别通过所述电机支撑架2-3和螺栓，按前 后左右，相向交错安装在所述调向从动大齿轮2-8上端面设有的8个电机支架固定孔2-8-3中。

所述调向从动大齿轮2-8下端面开设有的轴承座固定孔2-8-4中通过螺栓固定安装有相隔离同轴线的3个轴承座2-11；所述2个驱动轴2-12上从外端向内端依次穿装有驱动轮2-5，轴承，从动M3同步齿形带轮2-10，轴承，相向安装置通过轴承与轴承座2-11相连接，其中所述驱动轮伸出所述驱动轮固定方孔2-8-1。

所述第一驱动电机左2-1和第二驱动电机右2-2分别通过输出轴上连接有的主动M3同步齿形带轮2-14，利用所述M3同步齿形带2-4分别穿过所述同步带方孔2-8-2与所述驱动轴2-12上的从动M3同步齿形带轮2-10传动连接，进而实现分别驱动两个驱动轮2-5。

本发的带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车的工作方法，所述小车通过4个万向轮4-2进行支撑，采用中央万向驱动盘2进行驱动，实现全方位转动和移动，具体包括：横方向前进与后退；纵方向前进与后退；斜线方向前进与后退；行进时左右转弯；沿曲线轨迹行驶和原地调整行进方向。

本实用新型较现有技术所具有的特点和有益效果主要是：

1、本实用新型巧妙的采用了中央万向驱动盘结构，由中央万向驱动盘上安置的2台驱动电机及2个驱动轮进行以机体中心为转动中心的转向，适用于环境狭小的通道的自由转向，实现小车的零半径回转。

2、本实用新型可通过差速根据需要进行运载汽车方向的调整，提高了运载稳定性和通用性；可在运载汽车方面不变的情况下进行全向移动，并提高了其负载能力。

3、本实用新型不仅实现了小车全方位转向以及全方位移动，而且采用升降机构实现了承载板的升降运动和小车的全方位运动，工作范围大，运动灵活性好和工作效率高。

4、本实用新型具有设计科学，结构巧妙合理，制造方便，降低成本，节省资源的优点。

附图说明

图1为本实用新型一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车装配示意图。

图2为本实用新型一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车爆炸图。

图3为中央万向驱动盘装配示意图。

图4为中央万向驱动盘俯视图。

图5为中央万向驱动盘剖视图。

图6为本实用新型一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车俯视图。

图7为图6的B-B剖视图。

图8为中央万向驱动盘定位局部剖视图。

图9为随动机架俯视图。

图10为图9的C-C剖视图。

图11为调向从动大齿轮俯视图。

图12为运动说明图。

图13为小车万向移动示意图。

图中：1、梳齿承载板；2、中央万向驱动盘；3、升降支撑架；4、随动机架。2-1、驱动电机左；2-2、驱动电机右；2-3、电机支撑架；2-4、M3同步齿形带；2-5、驱动轮；2-6、转向电机；2-7、调向驱动小齿轮；2-8、调向从动大齿轮；2-9、固定挡环；2-10、从动M3同步齿形带轮；2-11、轴承座；2-12、驱动轴；2-13、连接柱；2-14、主动M3同步齿形带轮；2-15、螺栓；2-16、螺母；4-1、支撑架；4-2、万向轮；4-3、固定底板；4-4、防松螺母；2-8-1、驱动轮固定方孔；2-8-2、同步带方孔；2-8-3、电机支架固定孔；2-8-4、轴承座固定孔；2-8-5、固定挡环固定孔。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型作进一步详细说明，但本实用新型保护范围不限于下述实施例，凡采用等同替换或等效变换形式获得的技术方案，均在本实用新型保护范围之内。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，本实用新型中使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。

本实用新型中所述的“内、外”的含义指的是阅读者正对附图时，指向小车内部的方向为内，反之为外，而非对本实用新型的小车的特定限定。

本实用新型中所述的“上、下”的含义指的是阅读者正对附图时，“上”是指位置在高处的，与“下”相对，即上边；“下”是指位置在低处的，与“上”相对，即下层。而非对本实用新型的小车的特定限定。

本实用新型中所述的“左、右”的含义指的是阅读者正对附图时，阅读者的左边即为左，阅读者的右边即为右，而非对本实用新型的小车的特定限定。

本实用新型中所述的“前、后”的含义指的是阅读者正对附图时，离阅读者近的即为前，离阅读者远的即为后，而非对本实用新型的装置的特定限定。

如附图1至图12所示，为本实用新型实施例的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV 小车，包括下方设置有至少3个万向轮4-2的随动机架4，所述随动机架4的上平面设置有多个升降支撑架3，所述升降支撑架3上端通过螺栓连接有梳齿承载板1，所述随动机架4几何中心处设置有中央万向驱动盘2。

所述升降支撑架3由6个行程为100～200mm的电动推杆组成，其中4个电动推杆安装于所述随动机架4的四角处，2个电动推杆安装于所述随动机架4的几何中心处的固定梁旁，固定于随动机架4中固定底板4-3的6个孔中。

所述随动机架4包括支撑架4-1、万向轮4-2、固定底板4-3和防松螺母4-4，其中所述支撑架4-1为框内设有格子的框架结构，框架上方安装有6个电动推杆，下方连接所述固定底板4-3所述固定底板4-3的几何中心处开设有中心孔，下方四角通过防松螺母4-4连接所述万向轮4-2。支撑架4-1作为AGV小车的支撑骨架其外形可组合为方形，长方形以及圆形等外轮廓，在此以长方形为例，支撑架呈横向及纵向交错连接提高其结构稳定性和强度。随动机架4通过3030铝合金型材组装机体，四周通过万向轮4-2进行整体支撑。

所述中央万向驱动盘2，由第一驱动电机左2-1，第二驱动电机右2-2，电机支撑架2-3，M3同步齿形带2-4，2个驱动轮2-5，转向电机2-6，调向驱动小齿轮2-7，调向从动大齿轮2-8，固定挡环2-9，2个从动M3同步齿形带轮2-10，3个轴承座2-11，2根驱动轴2-12，4个连接柱2-13，2个主动M3同步齿形带轮2-14，螺栓2-15，2-16螺母2-15组成，

其中，所述转向电机2-6的输出轴穿过所述随动机架4上的固定底板4-3竖直固定安装在所述固定底板4-3右端面上，所述调向驱动小齿轮2-7安置在所述固定底板4-3下方与所述转向电机2-6的输出轴相连接；

所述调向从动大齿轮2-8为上端面靠近齿根处沿圆周设有宽厚度凸缘，自中心向左与向右对称开设有同步带方孔2-8-2，驱动轮固定方孔2-8-1，方孔与方孔之间过中心线分别对称开设有轴承座固定孔2-8-4，自中心向前与向后且左右相向交错对称开设有8个电机支架固定孔2-8-3，自中心向外靠近凸缘处沿圆周均等开设有若干个固定挡环固定孔2-8-5，所述固定挡环固定孔2-8-5中安装所述连接柱2-13；所述固定挡环2-9为下端面对应所述调向从动大齿轮2-8上端面设有的宽厚度凸缘设有窄厚度凸缘的环状体；所述固定挡环2-9通过螺栓与所述调向从动大齿轮2-8固定挡环固定孔2-8-5中安装有的连接柱2-13相连接，使二者之间的外圆柱面形成一圈环槽，通过环槽可绕轴线转动套装在所述固定底板4-3的几何中心处开设有的中心孔的板壁上，所述调向从动大齿轮2-8位于所述固定底板4-3下方与所述调向驱动小齿轮2-7相啮合。

所述第一驱动电机左2-1和第二驱动电机右2-2分别通过所述电机支撑架2-3和螺栓，按前 后左右，相向交错安装在所述调向从动大齿轮2-8上端面设有的8个电机支架固定孔2-8-3中。

所述调向从动大齿轮2-8下端面开设有的轴承座固定孔2-8-4中通过螺栓固定安装有相隔离同轴线的3个轴承座2-11；所述2个驱动轴2-12上从外端向内端依次穿装有驱动轮2-5，轴承，从动M3同步齿形带轮2-10，轴承，相像安装置通过轴承与轴承座2-11相连接，其中所述驱动轮伸出所述驱动轮固定方孔2-8-1。

所述第一驱动电机左2-1和第二驱动电机右2-2分别通过输出轴上连接有的主动M3同步齿形带轮2-14利用所述M3同步齿形带2-4分别穿过所述同步带方孔2-8-2与所述驱动轴2-12上的从动M3同步齿形带轮2-10传动连接，进而实现分别驱动两个驱动轮2-5。

本实用新型的带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车的工作方法，所述小车通过4个万向轮4-2进行支撑，采用中央万向驱动盘2进行驱动，实现全方位移动，具体包括：横方向前进与后退；纵方向前进与后退；斜线方向前进与后退；行进时左右转弯；沿曲线轨迹行驶和原地调整行进方向。

1、横方向(X方向)前进与后退：利用转向电机2-6驱动调向驱动小齿轮2-7转动，带动调向从动大齿轮2-8转动，即调整两个驱动轮2-5轴线平行于Y方向。控制驱动电机左2-1与驱动电机右2-2，使其行进速度一致，并通过霍尔元件检测其行进速度，实时进行调整，当行进方向偏离X方向，即向Y轴负方向偏离时，则采用如下三种方法进行对正。

方法一：通过两个驱动电机差速调节，即驱动电机左2-1转速降低，驱动电机右2-2转速保持不变，或者驱动电机左2-1转速不变，驱动电机右2-2转速提高，当小车回到原有的X方向行进轨迹时，驱动电机左2-1和驱动电机右2-2保持转速一致。

方法二：通过调向从动大齿轮2-8进行方向调整，即控制转向电机2-6，使其顺时针转动，调向驱动小齿轮2-7顺时针转动，带动调向从动大齿轮2-8逆时针转动，此时两个驱动轮2-5轴线由原本的轴线平行于Y方向，变为逆时针转动一定角度。此时驱动电机左2-1和驱动电机右2-2同时同速转动，当小车回到原有的X方向行进轨迹时，控制转向电机2-6，使其逆时针转动，将两个驱动轮2-5轴线保持与Y方向平行，驱动电机左2-1和驱动电机右2-2保持转速一致。

方法三：为方法一和方法二，协调配合控制。即两个驱动电机差速调向的同时控制调向从动大齿轮2-8转动进行方向微调，进行迅速反应。

2、纵方向(Y方向)前进与后退：利用转向电机2-6驱动调向驱动小齿轮2-7转动，带动调向从动大齿轮2-8转动，即调整两个驱动轮2-5轴线平行于X方向。控制驱动电机左2-1与驱动电机右2-2，使其行进速度一致，并通过霍尔元件检测其行进速度，实时进行调整，当行进方向偏离Y方向，即向X轴正方向偏离时，则采用如下三种方法进行对正。

方法一：通过两个驱动电机差速调节，即驱动电机左2-1转速降低，驱动电机右2-2转速保持不变，或者驱动电机左2-1转速不变，驱动电机右2-2转速提高，当小车回到原有的Y方向行进轨迹时，驱动电机左2-1和驱动电机右2-2保持转速一致。

方法二：通过调向从动大齿轮2-8进行方向调整，即控制转向电机2-6，使其顺时针转动，调向驱动小齿轮2-7顺时针转动，带动调向从动大齿轮2-8逆时针转动，此时两个驱动轮2-5轴线由原本的轴线平行于X方向，变为逆时针转动一定角度。此时驱动电机左右同时同速转动，当小车回到原有的Y方向行进轨迹时，控制转向电机2-6，使其逆时针转动，将两个驱动轮2-5轴线保持与X方向平行，驱动电机左2-1和驱动电机右2-2保持转速一致。

方法三：为方法一和方法二，协调配合控制。即两个驱动电机差速调向的同时控制调向从动大齿轮2-8转动进行方向微调，进行迅速反应。

3、斜线方向(Z方向)前进与后退：利用转向电机2-6驱动调向驱动小齿轮2-7转动，带动调向从动大齿轮2-8转动，即调整两个驱动轮2-5轴线垂直于Z方向。控制驱动电机左2-1与驱动电机右2-2，使其行进速度一致，并通过霍尔元件检测其行进速度，实时进行调整，当行进方向偏离Z方向，即向X轴正方向偏离时，则采用如下三种方法进行对正。

方法一：通过两个驱动电机差速调节，即驱动电机左2-1转速降低，驱动电机右2-2转速保持不变，或者驱动电机左2-1转速不变，驱动电机右2-2转速提高，当小车回到原有的Z方向行进轨迹时，驱动电机左2-1和驱动电机右2-2保持转速一致。

方法二：通过调向从动大齿轮2-8进行方向调节，即控制转向电机2-6，使其顺时针转动，调向驱动小齿轮2-7顺时针转动，带动调向从动大齿轮2-8逆时针转动，此时两个驱动轮2-5轴线由原本的轴线垂直于Z方向，变为逆时针转动一定角度。此时驱动电机左右同时同速转动，当小车回到原有的Z方向行进轨迹时，控制转向电机2-6，使其逆时针转动，将两个驱动轮2-5轴线保持与Z方向垂直，驱动电机左2-1和驱动电机右2-2保持转速一致。

方法三：为方法一和方法二，协调配合控制。即两个驱动电机差速调向的同时控制调向从动大齿轮2-8转动进行方向微调，进行迅速反应。

4、行进时左右转弯：当小车沿着X正方向行进时，其驱动轮2-5轴线方向平行于Y方向，采用如下三种方式进行转向。

方法一：将转向电机2-6自锁，驱动电机左2-1转速降低或者停止转动，驱动电机右2-2转速提高，以此方式行进，当驱动轮2-5轴线方向平行于X方向时，保持驱动电机左2-1和驱动电机右2-2转速一样，进入Y正方向行进。

方法二：利用转向电机2-6驱动调向驱动小齿轮2-7转动，带动调向从动大齿轮2-8转动，调整到两个驱动轮2-5轴线方向平行于X方向时，保持驱动电机左2-1和驱动电机右2-2转速一样，进入Y正方向行进。

方法三：为方法一和方法二，协调配合控制。即两个驱动电机差速调向的同时控制调向从动大齿轮2-8转动进行方向微调，进行迅速反应。

5、沿曲线轨迹行驶：例如小车沿圆弧轨迹行驶入另一通道。小车在A点时，转向电机2-6逆时针微调与驱动电机左2-1和驱动电机右2-2配合。驱动电机左2-1转速略慢些，驱动电机右2-2转速略快些，最终通过B点到达C点。提高了移动效率。

6、原地调整行进方向：利用转向电机2-6驱动调向驱动小齿轮2-7转动，带动调向从动大齿轮2-8转动，调整调向从动大齿轮2-8的方向，即驱动轮2-5轴线垂直于行进方向，调整到合适方向后，转向电机2-6上电锁住，保持调向从动大齿轮2-8不动，驱动电机左2-1和驱动电机右2-2同时同速转动。

7、小车原地调整上部梳齿承载板1方向同时保持其中心位置不改变：如图13所示，将转向电机2-6锁住，即保持调向从动大齿轮2-8不动，驱动电机左2-1保持一方向转动，驱动电机右2-2保持反向转动，四周万向轮4-2随动支撑。此方式可以实现AGV小车原地任意方向的角度调节。完成方向调节后，驱动电机左2-1与驱动电机右2-2保持同向，即可前进与后退，并可通过差速进行方向的微调。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式。当然，本实用新型还可有其它多种实施例，在不背离本实用新型原理及其实质的情况下，任何熟悉本技术领域的技术人员，当可根据本实用新型作出各种相应的等效改变和变形，都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，包括下方设置有至少3个万向轮(4-2)的随动机架(4)，其特征在于：所述随动机架(4)的上平面设置有多个升降支撑架(3)，所述升降支撑架(3)上端通过螺栓连接有梳齿承载板(1)，所述随动机架(4)几何中心处安置有中央万向驱动盘(2)。

2.根据权利要求1所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述升降支撑架(3)由6个电动推杆组成，其中4个电动推杆安装于所述随动机架(4)的四角处，2个电动推杆安装于所述随动机架(4)的几何中心处的固定梁旁，固定于随动机架(4)中固定底板(4-3)的6个孔中。

3.根据权利要求2所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述电动推杆的行程为100～200mm。

4.根据权利要求1所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述随动机架(4)包括支撑架(4-1)、4只万向轮(4-2)、固定底板(4-3)和防松螺母(4-4)，其中所述支撑架(4-1)的上方安装有6个电动推杆，下方连接所述固定底板(4-3)，所述固定底板(4-3)的几何中心处开设有中心孔，下方四角通过防松螺母(4-4)连接所述万向轮(4-2)。

5.根据权利要求4所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述支撑架(4-1)为AGV小车的支撑骨架，其外形为方形或圆形，其架中呈横向及纵向交错连接的格子形构造。

6.根据权利要求1所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述中央万向驱动盘(2)，由第一驱动电机左(2-1)，第二驱动电机右(2-2)，电机支撑架(2-3)，M3同步齿形带(2-4)，2个驱动轮(2-5)，转向电机(2-6)，调向驱动小齿轮(2-7)，调向从动大齿轮(2-8)，固定挡环(2-9)，2个从动M3同步齿形带轮(2-10)，3个轴承座(2-11)，2根驱动轴(2-12)，4个连接柱(2-13)，2个主动M3同步齿形带轮(2-14)，螺栓(2-15)和螺母(2-16)组成；其中，

所述转向电机(2-6)的输出轴穿过所述随动机架(4)上的固定底板(4-3)竖直固定安装在所述固定底板(4-3)右端面上，所述调向驱动小齿轮(2-7)安置在所述固定底板(4-3)下方与所述转向电机(2-6)的输出轴相连接；

所述调向从动大齿轮(2-8)为上端面靠近齿根处沿圆周设有宽厚度凸缘，自中心向左与向右对称开设有同步带方孔(2-8-2)，驱动轮固定方孔(2-8-1)，方孔与方孔之间过中心线分 别对称开设有轴承座固定孔(2-8-4)，自中心向前与向后且左右相向交错对称开设有4个电机支架固定孔(2-8-3)，自中心向外靠近凸缘处沿圆周均等开设有若干个固定挡环固定孔(2-8-5)，所述固定挡环固定孔(2-8-5)中安装所述连接柱(2-13)；所述固定挡环(2-9)为下端面对应所述调向从动大齿轮(2-8)上端面设有的宽厚度凸缘设有窄厚度凸缘的环状体；所述固定挡环(2-9)通过螺栓与所述调向从动大齿轮(2-8)固定挡环固定孔(2-8-5)中安装有的连接柱(2-13)相连接，使二者之间的外圆柱面形成一圈环槽，通过环槽可绕轴线转动套装在所述固定底板(4-3)的几何中心处开设有的中心孔的板壁上，所述调向从动大齿轮(2-8)位于所述固定底板(4-3)下方与所述调向驱动小齿轮(2-7)相啮合；

所述第一驱动电机左(2-1)和第二驱动电机右(2-2)分别通过所述电机支撑架(2-3)和螺栓，按前后左右，相向交错安装在所述调向从动大齿轮(2-8)上端面设有的8个电机支架固定孔(2-8-3)中；

所述调向从动大齿轮(2-8)下端面开设有的轴承座固定孔(2-8-4)中通过螺栓固定安装有相隔离同轴线的3个轴承座(2-11)；所述2个驱动轴(2-12)上从外端向内端依次穿装有驱动轮(2-5)，轴承，从动M3同步齿形带轮(2-10)，轴承，相向安装，通过轴承与轴承座(2-11)相连接，其中所述驱动轮伸出所述驱动轮固定方孔(2-8-1)；

所述第一驱动电机左(2-1)和第二驱动电机右(2-2)分别通过输出轴上连接有的主动M3同步齿形带轮(2-14)，利用所述M3同步齿形带(2-4)分别穿过所述同步带方孔(2-8-2)与所述驱动轴(2-12)上的从动M3同步齿形带轮(2-10)传动连接，进而实现分别驱动两个驱动轮(2-5)。