CN205928721U - 一种轻型平面关节型机械臂 - Google Patents
一种轻型平面关节型机械臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205928721U CN205928721U CN201620922775.9U CN201620922775U CN205928721U CN 205928721 U CN205928721 U CN 205928721U CN 201620922775 U CN201620922775 U CN 201620922775U CN 205928721 U CN205928721 U CN 205928721U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- belt wheel
- axle
- base
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及机械臂技术领域，公开了一种轻型平面关节型机械臂，包括：底座，其内部设有驱动第一臂的J1电机；第一臂，其一端与底座铰接；第二臂，其一端与第一臂的另一端铰接；所述底座的内部还设有驱动第二臂的J2电机；所述第一臂为中空结构，第一臂通过空心轴与底座铰接；第一臂和空心轴内还设有第二臂的传动机构。本实用新型通过将第二臂的驱动电机移至底座上，并将第一臂设为中空结构，第二臂的传动机构依次穿过空心轴和第一臂的空腔，实现对第二臂的驱动。此设计的优点在于将第一臂的负载降至最低，减轻重量，减小惯性，从而提高了机械臂的操作精度和灵敏度。此外，本实用新型还具有降低能耗，减小磨损，延长使用寿命的特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，具体地，涉及一种轻型平面关节型机械臂。
背景技术
随着中国工业化进程的发展，机器人越来越多地出现在工厂中。自动化或半自动化工业可以带来优异的稳定性和高效率，因而逐渐取代了人工。平面关节型机器人（SCARA）是工业生产线上利用范围最广的机器人之一。现有的平面关节型机器人的第一臂一般为实心的金属，上面安装有驱动第二臂的电动机等其他设备；该方式提高了第一臂的负载，第一臂的重量较大，惯性也较大，带来了诸多不利：降低了工作精度，提高了能耗，更易磨损，降低使用寿命。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种轻型平面关节型机械臂。该轻型平面关节型机械臂的第一臂设置为中空，并将第二臂的驱动电机设在底座上，大大降低了第一臂的重量，从而提高了机械臂的操作精度和灵敏度。
为了实现上述技术效果，本实用新型所采用的技术方案是：一种轻型平面关节型机械臂，包括：
底座，其内部设有驱动第一臂的J1电机；
第一臂，其一端与底座铰接；
第二臂，其一端与第一臂的另一端铰接；
所述底座的内部还设有驱动第二臂的J2电机；所述第一臂为中空结构，第一臂通过空心轴与底座铰接；第一臂和空心轴内还设有第二臂的传动机构。
优选地，所述空心轴的下端设有带轮Ⅱ，J1电机上设有带轮Ⅰ，且带轮Ⅰ通过环形带与带轮Ⅱ相连。
优选地，所述第二臂的传动机构为：第二臂通过轴Ⅱ与第一臂铰接，轴Ⅱ下端设有带轮Ⅵ；空心轴的内部设有轴Ⅰ，轴Ⅰ上端连接有带轮Ⅴ，下端连接有带轮Ⅳ；J2电机上设有带轮Ⅲ；带轮Ⅴ通过环形带与带轮Ⅵ相连，带轮Ⅲ通过环形带与带轮Ⅳ相连。
优选地，所述第一臂,和/或第二臂,和/或带轮Ⅵ,和/或轴Ⅱ均由铝合金制成。
相对于现有技术，本实用新型的有益效果是：通过将第二臂的驱动电机移至底座上，并将第一臂设为中空结构，第二臂的传动机构依次穿过空心轴和第一臂的空腔，实现对第二臂的驱动。此设计的优点在于将第一臂的负载降至最低，减轻重量，减小惯性，从而提高了机械臂的操作精度和灵敏度。此外，本实用新型还具有降低能耗，减小磨损，延长使用寿命的特点。
附图说明
图1是实施例1的结构示意图；
图2是实施例2的结构示意图；
图中所示1为底座，2为第一臂，3为第二臂；21为J1电机，22为带轮Ⅰ，23为带轮Ⅱ，24为空心轴；31为J2电机，32为带轮Ⅲ，33为带轮Ⅳ，34为轴Ⅰ，35为带轮Ⅴ，36为带轮Ⅵ，37为轴Ⅱ；321为齿轮Ⅰ，331为齿轮Ⅱ，351为链轮Ⅰ，361为链轮Ⅱ。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型作进一步详细介绍：
实施例1：
如图1所示，本实用新型可按如下方式实施，一种轻型平面关节型机械臂，包括：底座1，其内部设有驱动第一臂2的J1电机21；第一臂2，其一端与底座1铰接；另一端与第二臂3的一端铰接；相对于现有技术，本实施例的第一臂2通过空心轴24与底座1铰接，实现对第一臂2的驱动；且第一臂2为中空结构，驱动第二臂3的J2电机31设在底座1上，第二臂3的传动机构依次穿过空心轴24和第一臂2的空腔，实现对第二臂3的驱动。本实用新型是解决平面关节型机器人（SCARA）的机器臂运动惯性大的问题，以上结构可达到减轻第一臂重量的目的，可以减轻第一轴的惯性负载，提高了操作精度和灵敏度。
J1电机21和J2电机31的传动方式分别为：J1电机21>带轮Ⅰ22>带轮Ⅱ23>空心轴24>第一臂2；J2电机31>带轮Ⅲ32>带轮Ⅳ33>轴Ⅰ34>带轮Ⅴ35>带轮Ⅵ36>轴Ⅱ37>第2臂3。具体地，所述空心轴24竖直同轴地固定于带轮Ⅱ23上，带轮Ⅱ23通过环形带与带轮Ⅰ22相连，J1电机21与带轮Ⅰ22相连，可实现J1电机21对第一臂2的驱动；所述第二臂3通过轴Ⅱ37与第一臂2铰接，带轮Ⅵ36固定于轴Ⅱ37上，带轮Ⅴ35通过环形带与带轮Ⅵ36相连，轴Ⅰ34竖直地穿过空心轴24内部，带轮Ⅳ33通过轴Ⅰ34与带轮Ⅴ35相连，带轮Ⅲ32通过环形带与带轮Ⅳ33相连，J2电机31与带轮Ⅲ32相连，可实现J2电机31对第二臂3的驱动。所述第一臂2、第二臂3、带轮Ⅵ36和轴Ⅱ37均由铝合金制成，以进一步减轻机械臂的重量；皮带由橡胶制成，相比于其他传动方式所采用的金属材料，重量更轻。
实施例2：
如图2所示，相对于实施例1，本实施例的传动方式由皮带传动变换为齿轮传动与链条传动相结合的方式。具体地，第二臂（3）的驱动方式为：J2电机31>齿轮Ⅰ321>齿轮Ⅱ331>轴Ⅰ34>链轮Ⅰ351>链轮Ⅱ361>轴Ⅱ37>第2臂3。具体地，所述第二臂3通过轴Ⅱ37与第一臂2铰接，链轮Ⅱ361固定于轴Ⅱ37上，链轮Ⅰ351通过链条与链轮Ⅱ361相连，轴Ⅰ34竖直地穿过空心轴24内部，齿轮Ⅱ331通过轴Ⅰ34与链轮Ⅰ351相连，齿轮Ⅰ321与齿轮Ⅱ331互相啮合，J2电机31与齿轮Ⅰ321相连，可实现J2电机31对第二臂3的驱动。
需要提请注意的是，以上实施例目的在于说明本实用新型，而非限制本实用新型的保护范围，所有由本实用新型简单变化而来的其他应用均应落在本实用新型的保护范围内。
Claims (4)
1.一种轻型平面关节型机械臂，包括：
底座（1），其内部设有驱动第一臂（2）的J1电机（21）；
第一臂（2），其一端与底座（1）铰接；
第二臂（3），其一端与第一臂（2）的另一端铰接；
其特征在于：
所述底座（1）的内部还设有驱动第二臂（3）的J2电机（31）；所述第一臂（2）为中空结构，第一臂（2）通过空心轴（24）与底座（1）铰接；第一臂（2）和空心轴（24）内还设有第二臂（3）的传动机构。
2.根据权利要求1所述的一种轻型平面关节型机械臂，其特征在于：所述空心轴（24）的下端设有带轮Ⅱ（23），J1电机（21）上设有带轮Ⅰ（22），且带轮Ⅰ（22）通过环形带与带轮Ⅱ（23）相连。
3.根据权利要求1所述的一种轻型平面关节型机械臂，其特征在于：所述第二臂（3）的传动机构为：第二臂（3）通过轴Ⅱ（37）与第一臂（2）铰接，轴Ⅱ（37）下端设有带轮Ⅵ（36）；空心轴（24）的内部设有轴Ⅰ（34），轴Ⅰ（34）上端连接有带轮Ⅴ（35），下端连接有带轮Ⅳ（33）；J2电机（31）上设有带轮Ⅲ（32）；带轮Ⅴ（35）通过环形带与带轮Ⅵ（36）相连，带轮Ⅲ（32）通过环形带与带轮Ⅳ（33）相连。
4.根据权利要求2所述的一种轻型平面关节型机械臂，其特征在于：所述第一臂（2）,和/或第二臂（3）,和/或带轮Ⅵ（36）,和/或轴Ⅱ（37）均由铝合金制成。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620922775.9U CN205928721U (zh) | 2016-08-23 | 2016-08-23 | 一种轻型平面关节型机械臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620922775.9U CN205928721U (zh) | 2016-08-23 | 2016-08-23 | 一种轻型平面关节型机械臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205928721U true CN205928721U (zh) | 2017-02-08 |
Family
ID=57951485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620922775.9U Expired - Fee Related CN205928721U (zh) | 2016-08-23 | 2016-08-23 | 一种轻型平面关节型机械臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205928721U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107214688A (zh) * | 2017-05-25 | 2017-09-29 | 广州瑞松智能科技股份有限公司 | 一种轻量化机器人及其制造方法 |
| CN107639631A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-01-30 | 广东省智能制造研究所 | 一种多工位scara工业机器人 |
| CN108527351A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-09-14 | 北京信息科技大学 | 一种仓储机器人及其机械臂 |
| CN109760029A (zh) * | 2019-03-22 | 2019-05-17 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 基于同步带轮传动的扁平型单臂机器人 |
-
2016
- 2016-08-23 CN CN201620922775.9U patent/CN205928721U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107214688A (zh) * | 2017-05-25 | 2017-09-29 | 广州瑞松智能科技股份有限公司 | 一种轻量化机器人及其制造方法 |
| CN107639631A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-01-30 | 广东省智能制造研究所 | 一种多工位scara工业机器人 |
| CN107639631B (zh) * | 2017-11-07 | 2024-02-20 | 广东省智能制造研究所 | 一种多工位scara工业机器人 |
| CN108527351A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-09-14 | 北京信息科技大学 | 一种仓储机器人及其机械臂 |
| CN109760029A (zh) * | 2019-03-22 | 2019-05-17 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 基于同步带轮传动的扁平型单臂机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205928721U (zh) | 一种轻型平面关节型机械臂 | |
| CN203371542U (zh) | 搬运机械手 | |
| CN109648589B (zh) | 一种基于气缸驱动的机器人灵巧机械手指装置 | |
| CN201720849U (zh) | 气缸内置式三爪抓手 | |
| CN203887203U (zh) | 给汤机 | |
| CN205363883U (zh) | 高速重载串联式并联机器人 | |
| CN205989343U (zh) | 双驱动式工业机器人关节结构 | |
| CN202037603U (zh) | 轮式悬架移动并联机械手机构 | |
| CN201949905U (zh) | 一种垃圾破袋机 | |
| CN208812123U (zh) | 一种多功能气动机械抓手 | |
| CN103101055A (zh) | 一种腱式欠驱动自适应多指手装置 | |
| CN205217951U (zh) | 铁模抓取工具 | |
| CN205312597U (zh) | 一种新型自动收拢夹砖机 | |
| CN201808065U (zh) | 机器人增力装置以及机器人 | |
| CN205184767U (zh) | 一种五轴机器人 | |
| CN204546521U (zh) | 四轴关节机器人 | |
| CN208977840U (zh) | 一种用于金属锻造的机械手 | |
| CN208759578U (zh) | 一种六自由度机器人 | |
| CN201633025U (zh) | 肘关节气动平衡结构 | |
| CN206445107U (zh) | 易于推送模具 | |
| CN202098998U (zh) | 冶金淬火起重机 | |
| CN201736501U (zh) | 一种电动螺旋起升层压机 | |
| CN201201186Y (zh) | 一种多功能便携式砂轮机 | |
| CN112777327A (zh) | 一种智能码垛端拾器 | |
| CN210551301U (zh) | 一种机器人自动机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170208 Termination date: 20210823 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |