CN205914312U - 机械手固定座总成 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手固定座总成，属于设备的固定装置技术领域，包括底部支架、竖向升降机构和前后移动机构，所述竖向升降机构与底部支架连接，能够相对于底部支架在竖直方向上上下移动；所述前后移动机构与竖向升降机构连接，并位于竖向升降机构的上方，竖向升降机构带动前后移动机构在竖直方向上上下移动；机械手与前后移动机构连接，位于前后移动机构的上方，前后移动机构带动机械手前后移动。本实用新型能够带动其上部的机械手实现前后和上下的移动，增加了机械手工作时的灵活性，加工方位更全面，保证对工件的喷涂、喷塑的均匀，不留死角，提高加工质量和加工效率。

Description

机械手固定座总成

技术领域

本实用新型涉及设备的固定装置技术领域，尤其涉及一种机械手的固定座。

背景技术

我公司的机器人智能喷涂、喷塑生产线中采用机械手夹持喷枪进行喷涂或喷塑的作业，虽然机械手的灵活性很强，但是工件的形状复杂，内部死角较多，在喷涂工件时还是经常出现喷涂不全或者不均匀的现象，需要再进一步进行人工持喷枪手工进行喷涂，浪费人力物力，并且喷涂效率大大降低；并且由于购买机械手的费用相当高，但是在喷涂或喷塑生产中并没有起到很好的效果，因此为了不使资源浪费，需要对机械手进行改进或者对机械手增加辅助的设备或机构，使机械手能够更加灵活，实现更多方位的移动。

目前，车间的机械手是放在固定于地面上的支架上的，支架很普通，不能相对地面移动，机械手也不能相对于支架移动。

因此，如何提供一种机械手固定座总成，能够带动其上的机械手实现更多方位的移动，是机械手更加灵活，保证喷涂或喷塑均匀，不留死角，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题，是提供一种机械手固定座总成，能够带动其上部的机械手实现前后和上下的移动，增加了机械手工作时的灵活性，加工方位更全面，保证对工件的喷涂、喷塑的均匀，不留死角，提高加工质量和加工效率。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：

机械手固定座总成，包括底部支架、竖向升降机构和前后移动机构，所述竖向升降机构与底部支架连接，能够相对于底部支架在竖直方向上上下移动；所述前后移动机构与竖向升降机构连接，并位于竖向升降机构的上方，竖向升降机构带动前后移动机构在竖直方向上上下移动；机械手与前后移动机构连接，位于前后移动机构的上方，前后移动机构带动机械手前后移动。

作为优选，所述竖向升降机构包括升降电机、蜗轮、升降丝杠和固定于升降丝杠顶端的升降平台，所述升降电机通过蜗轮与升降丝杠连接，带动升降丝杠及其顶部的升降平台沿竖直方向上下移动；所述升降平台的四周设有导柱，所述导柱沿固定在底部支架上的竖向导轨滑动。

作为优选，所述升降电机和蜗轮均固定在底部支架的上顶板的下方。

作为优选，所述升降平台为矩形，所述导柱设有四根，分别位于升降平台的四角的位置。

作为优选，所述蜗轮的外部和升降丝杠的与蜗轮配合的部位均设有保护壳体。

作为优选，所述前后移动机构包括移动电机、传动丝杠、连接套和固定在连接套上的移动平台，所述移动电机通过传动丝杠带动连接套在传动丝杠上前后移动，进而带动固定于连接套上的移动平台前后移动；所述移动平台的两侧设有滑块，所述滑块与固定在升降平台上的横向导轨配合滑动，移动平台的上部固定机械手。

作为优选，所述底部支架的上部还设有外罩壳体，外罩壳体的前面为用于机械手的喷涂作业的开口，竖向升降机构、前后移动机构和机械手均位于外罩壳体的内部。

作为优选，所述外罩壳体的后面上设有用于观察机械手喷涂情况的观察窗。

作为优选，所述观察窗设有两个。

作为优选，所述外罩壳体呈矩形。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本实用新型通过增加竖向升降机构和前后移动机构，能够带动其上部的机械手实现前后和上下的移动，使原来的六轴机械手增加为八轴，增加了机械手工作时的灵活性，加工方位更全面，保证对工件的喷涂、喷塑的均匀，不留死角，提高加工质量和加工效率。并且竖向升降机构和前后移动机构的结构设计简单，均是通过电机作为动力机构，通过丝杠传递动力，并设置导轨作为导向和支撑，实现机械手的前后和上下的运动，结构简单，操作方便。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的结构示意图；

图2为图1中的底部支架的底部的结构示意图；

图3为图1中去除移动平台后的前后移动机构的结构示意图；

各图号名称为：1—底部支架，2—竖向升降机构，2-1—升降电机，2-2—蜗轮，2-3—升降丝杠，2-4—升降平台，2-5—导柱，2-6—竖向导轨，3—前后移动机构，3-1—移动电机，3-2—移动平台，3-3—传动丝杠，3-4—连接套，3-5—滑块，3-6—横向导轨，4—外罩壳体，4-1—观察窗。

具体实施方式

下面结合附图及一个实施例对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1所示，本实用新型包括底部支架1、竖向升降机构2和前后移动机构3，所述竖向升降机构2与底部支架1连接，能够相对于底部支架1在竖直方向上上下移动；所述前后移动机构3与竖向升降机构2连接，并位于竖向升降机构2的上方，竖向升降机构2带动前后移动机构3在竖直方向上上下移动；机械手与前后移动机构3连接，位于前后移动机构3的上方，前后移动机构3带动机械手前后移动。

上述结构的有益效果在于：其能够带动其上部的机械手实现前后和上下的移动，增加了机械手工作时的灵活性，加工方位更全面，保证对工件的喷涂、喷塑的均匀，不留死角，提高加工质量和加工效率。

进一步的，如图1、图2所示，所述竖向升降机构2包括升降电机2-1、蜗轮2-2、升降丝杠2-3和固定于升降丝杠2-3顶端的升降平台2-4，所述升降电机2-1通过蜗轮2-2与升降丝杠2-3连接，带动升降丝杠2-3及其顶部的升降平台2-4沿竖直方向上下移动；所述升降平台2-4的四周设有导柱2-5，所述导柱2-5沿固定在底部支架1上的竖向导轨2-6滑动。上述结构设计增加了机械手竖向移动的距离，结构简单、实用，传动可靠、精确。

进一步的，如图2所示，所述升降电机2-1和蜗轮2-2均固定在底部支架1的上顶板的下方。上述结构固定牢固，安装方便，结构紧凑。

进一步的，如图2所示，所述升降平台2-4为矩形，所述导柱2-5设有四根，分别位于升降平台2-4的四角的位置。上述结构设计增加了升降平台2-4上下移动的稳定性，支撑更加平稳，运动更加可靠。

进一步的，如图2所示，所述蜗轮2-2的外部和升降丝杠2-3的与蜗轮2-2配合的部位均设有保护壳体。保护壳体能够进一步的保护蜗轮2-2、升降丝杠2-3及其二者的连接部位的连接可靠，防止灰尘和异物的进入，保证了传动的可靠。

进一步的，如图1、图3所示，所述前后移动机构3包括移动电机3-1、传动丝杠3-3、连接套3-4和固定在连接套3-4上的移动平台3-2，所述移动电机3-1通过传动丝杠3-3带动连接套3-4在传动丝杠3-3上前后移动，进而带动固定于连接套3-4上的移动平台3-2前后移动；所述移动平台3-2的两侧设有滑块3-5，所述滑块3-5与固定在升降平台2-4上的横向导轨3-6配合滑动，移动平台3-2的上部固定机械手。上述前后移动机构3的结构设计合理，结构简单，实现了机械手前后方向的进一步运动，增加了机械手运动的灵活性。

进一步的，如图1、图3所示，所述底部支架1的上部还设有外罩壳体4，所述外罩壳体4呈矩形，外罩壳体4的前面为用于机械手的喷涂作业的开口，竖向升降机构2、前后移动机构3和机械手均位于外罩壳体4的内部；所述外罩壳体4的后面上设有用于观察机械手喷涂情况的观察窗4-1；所述观察窗4-1设有两个。上述外罩壳体4能够对机械手、竖向升降机构2和前后移动机构3起到保护的作用，防止外界杂质进入，在机械手进行喷涂的过程中能够通过外罩壳体4上的观察窗4-1观察机械手的喷涂情况，更加方便。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.机械手固定座总成，其特征在于：包括底部支架（1）、竖向升降机构（2）和前后移动机构（3），所述竖向升降机构（2）与底部支架（1）连接，能够相对于底部支架（1）在竖直方向上上下移动；所述前后移动机构（3）与竖向升降机构（2）连接，并位于竖向升降机构（2）的上方，竖向升降机构（2）带动前后移动机构（3）在竖直方向上上下移动；机械手与前后移动机构（3）连接，位于前后移动机构（3）的上方，前后移动机构（3）带动机械手前后移动。

2.根据权利要求1所述的机械手固定座总成，其特征在于：所述竖向升降机构（2）包括升降电机（2-1）、蜗轮（2-2）、升降丝杠（2-3）和固定于升降丝杠（2-3）顶端的升降平台（2-4），所述升降电机（2-1）通过蜗轮（2-2）与升降丝杠（2-3）连接，带动升降丝杠（2-3）及其顶部的升降平台（2-4）沿竖直方向上下移动；所述升降平台（2-4）的四周设有导柱（2-5），所述导柱（2-5）沿固定在底部支架（1）上的竖向导轨（2-6）滑动。

3.根据权利要求2所述的机械手固定座总成，其特征在于：所述升降电机（2-1）和蜗轮（2-2）均固定在底部支架（1）的上顶板的下方。

4.根据权利要求2所述的机械手固定座总成，其特征在于：所述升降平台（2-4）为矩形，所述导柱（2-5）设有四根，分别位于升降平台（2-4）的四角的位置。

5.根据权利要求2所述的机械手固定座总成，其特征在于：所述蜗轮（2-2）的外部和升降丝杠（2-3）的与蜗轮（2-2）配合的部位均设有保护壳体。

6.根据权利要求2、3、4或5所述的机械手固定座总成，其特征在于：所述前后移动机构（3）包括移动电机（3-1）、传动丝杠（3-3）、连接套（3-4）和固定在连接套（3-4）上的移动平台（3-2），所述移动电机（3-1）通过传动丝杠（3-3）带动连接套（3-4）在传动丝杠（3-3）上前后移动，进而带动固定于连接套（3-4）上的移动平台（3-2）前后移动；所述移动平台（3-2）的两侧设有滑块（3-5），所述滑块（3-5）与固定在升降平台（2-4）上的横向导轨（3-6）配合滑动，移动平台（3-2）的上部固定机械手。

7.根据权利要求1所述的机械手固定座总成，其特征在于：所述底部支架（1）的上部还设有外罩壳体（4），外罩壳体（4）的前面为用于机械手的喷涂作业的开口，竖向升降机构（2）、前后移动机构（3）和机械手均位于外罩壳体（4）的内部。

8.根据权利要求7所述的机械手固定座总成，其特征在于：所述外罩壳体（4）的后面上设有用于观察机械手喷涂情况的观察窗（4-1）。

9.根据权利要求8所述的机械手固定座总成，其特征在于：所述观察窗（4-1）设有两个。

10.根据权利要求7所述的机械手固定座总成，其特征在于：所述外罩壳体（4）呈矩形。