CN205910767U - 一种自动取货装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于自动化领域，提供了一种自动取货装置，其包括一个取货板、一个上下移动移动机构、一个左右移动机构、一个伸缩取货机构及一个旋转机构。该取货板用于从一货架上取出一指定货物。该上下移动机构用于将该取货板进行上下移动。该左右移动机构用于将该取货板进行左右移动。该伸缩取货机构用于将该取货板朝向靠近或者远离该货架的方向进行移动。该旋转机构用于将该取货板顺时针或逆时针旋转90度。该自动取货装置能自动从该货架上取出货物，然后将该货物运送到货物出口，能有效保护货物。

Description

一种自动取货装置

技术领域

本实用新型属于自动化领域，尤其涉及一种自动取货装置。

背景技术

目前各种自动售货机上取送货一般采用两种方式：(1)将货物从货架推送至托盘，再运送到出口附近，由其它移动机构把货物送出；(2)将货物从货架直接推送出去，然后掉落到出口。但是这两种方式在货架上都要加装推送装置，容易损伤货物。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种自动取货装置，旨在能有效保护货物。

本实用新型是这样实现的，一种自动取货装置，其包括一个取货板、一个上下移动移动机构、一个左右移动机构、一个伸缩取货机构及一个旋转机构。该取货板用于从一货架上取出一指定货物。该上下移动机构用于将该取货板进行上下移动。该左右移动机构用于将该取货板进行左右移动。该伸缩取货机构用于将该取货板朝向靠近或者远离该货架的方向进行移动。该旋转机构用于将该取货板顺时针或逆时针旋转90度。

进一步地，该上下移动机构包括两根相互平行的第一导杆、两个第一导套、两个悬臂架、一个Y轴定位片及第一驱动组件。该两个第一导套与该两个第一导杆对应设置，且分别套设在对应的第一导杆上。该两个悬臂架与该两个第一导套对应设置，且分别设置在对应的第一导套上。该Y轴定位片沿着该第一导杆的长度方向设置在其中一个该第一导杆上。该第一驱动组件用于驱动该两个第一导套分别沿着对应的第一导杆进行移动。

进一步地，该第一驱动组件包括一个传动杆、两个传动杆固定座、两个第一同步轮、两个第一同步带、一个第一电机及一个联轴器。该传动杆的相对两端分别设置在该两个第一导杆上。该两个第一同步轮设置在该传动杆的相对两端。该两个第一同步带与该两个第一同步轮一一对应设置。该第一同步带的延伸方向与对应的第一导杆的长度方向相互平行。每个该第一同步带与对应的第一同步轮相耦合，且该第一导套与对应的第一同步带固定连接。该第一电机位于该传动杆的一端。该联轴器用于联接该第一电机的转轴与该传动杆，使得该第一电机能驱动该传动杆进行旋转。

进一步地，该第一导杆为直线光轴，该第一导套为直线轴承。

进一步地，该左右移动机构包括一个第二导杆、一个第二导套、一个X轴定位片、一个Y轴定位感应器及一个第二驱动组件。该第二导杆的相对两端固定在该两个悬臂架上。该第二导套设置在该第二导杆上。该X轴定位片设置在该第二导杆上。该Y轴定位感应器设置在该第二导杆上，且与该Y轴定位片相互配合使用，用于进行该取货板的Y轴坐标的定位。该第二驱动组件用于驱动该第二导套沿着该第二导杆进行移动。

进一步地，该第二驱动组件包括一个第二电机、一个第二同步轮及一个第二同步带。该第二电机设置该第二导杆上。该第二电机用于带动该第二同步轮进行转动。该第二同步带的延伸方向与该第二导杆的长度方向相互平行。该第二同步带与该第二同步轮相耦合，且该第二导套与该第二同步带固定连接。

进一步地，该第二导杆为空心直线光轴，该第二导套为滚轮。

进一步地，该伸缩取货机构用于将该取货板朝向靠近或者远离该货架的方向进行移动，以将该取货板伸出或者缩回。该伸缩取货机构设置在该第二导套上，且能够随着该第二导套进行移动。该伸缩取货机构包括一个X轴定位感应器、两个第三导杆、两个第三导套及一个第三驱动组件。该X轴定位感应器与该X轴定位片相互配合使用，用于进行该取货板的X轴坐标的定位。该两个第三导杆相互平行设置。该两个第三导套与该两个第三导杆对应设置，且分别套设在对应的第三导杆上。该第三驱动组件用于驱动该第三导套沿着该第三导杆进行移动。

进一步地，该第三驱动组件包括一个第三电机、一个第三同步轮及一个第三同步带。该第三电机用于驱动该第三同步轮进行转动。该第三同步带的延伸方向与该第三导杆的长度方向相互平行。该第三同步带与该第三同步轮相耦合，且该取货板与该第三同步带固定连接。

进一步地，该Y轴定位感应器采用多对红外感应头作为检测元件。每个取货位置均采用二进制编码，该二进制编码的数值与该多对红外感应头的通断一一对应，使每个取货位置均对应唯一的二进制编码。

本实用新型与现有技术相比，有益效果在于：本实用新型的自动取货装置，能够自动从货架上取出货物，然后将货物运送到货物出口，不会造成货物的损伤，能有效保护货物。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的自动取货装置的结构示意图。

图2是图1的自动取货装置的第二角度的结构示意图。

图3是图1的自动取货装置的第三角度的结构示意图。

图4是图1的自动取货装置的IV处的放大图。

图5是图1的自动取货装置的取货板的结构示意图。

图6是图1的自动取货装置的Y轴定位感应器的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1及图2所示，本实用新型所提供的一种自动取货装置100，其包括一个取货板10、一个上下移动机构20、一个左右移动机构30、一个伸缩取货机构40及一个旋转机构50。

该取货板10用于从一货架上取出一指定货物。

该上下移动机构20用于将该取货板10进行上下移动，且包括两根相互平行的第一导杆22、两个第一导套23、两个悬臂架24、一个Y轴定位片25及一个第一驱动组件26。

该两个第一导套23与该两个第一导杆22对应设置，且分别可移动地设置在对应的第一导杆22上。该两个悬臂架24与该两个第一导套23对应设置，且分别设置在对应的第一导套23上。该Y轴定位片25沿着该第一导杆22的长度方向设置在其中一个该第一导杆22上。在本实施例中，该第一导杆22为直线光轴，该第一导套23为直线轴承。

该第一驱动组件26用于驱动该两个第一导套23分别沿着对应的第一导杆22进行移动，且包括一个传动杆261、两个传动杆固定座262、两个第一同步轮263、两个第一同步带264、一个第一电机265、一个第一电机固定座266、一个联轴器267及一个第一坦克链268。该传动杆261的长度方向与该两个第一导杆22的长度方向相互垂直。该两个传动杆固定座262用于将该传动杆261的相对两端分别设置在该两个第一导杆22上(比如该两个第一导杆22的上端或下端)。该两个第一同步轮263设置在该传动杆261的相对两端。该两个第一同步带264与该两个第一同步轮263一一对应设置。该第一同步带264的延伸方向与对应的第一导杆22的长度方向相互平行。每个第一同步带264均与对应的第一同步轮263相耦合，该第一导套23固定在该第一同步轮263上，使得该第一同步轮263转动时能带动对应的第一同步带264移动，进而带动对应的第一导套23沿着该第一导杆22进行上下移动。该第一电机265通过该第一电机固定座设置266在该第一导杆22上，且位于该传动杆261的一端。该联轴器267用于联接该第一电机265的转轴与该传动杆261，使得该第一电机265能够驱动该传动杆261进行旋转，以带动该两个第一同步轮263进行转动，进而带动该两个第一同步带264移动，该两个第一同步带264带动该两个第一导套23及该两个悬臂架24进行上下移动。该第一坦克链268分别设置在其中该两个第一导杆22上。在本实施例中，该第一电机265为步进电机。

该左右移动机构30用于将该取货板10进行左右移动，且包括一个第二导杆32、一个第二导套33、一个X轴定位片34、一个Y轴定位感应器35及一个第二驱动组件36。

该第二导杆32的相对两端固定在该两个悬臂架24上。该第二导套33可移动地设置在该第二导杆32上。该X轴定位片34设置在该第二导杆32上，且沿着该第二导杆32的长度方向设置。该Y轴定位感应器35设置在该第二导杆32上，且与该Y轴定位片25相互配合使用，用于进行该取货板10的Y轴坐标的定位。在本实施例中，该第二导杆32为空心直线光轴，该第二导套33为滚轮。

该第二驱动组件36用于驱动该第二导套33沿着该第二导杆32进行移动，且包括一个第二电机361、一个第二同步轮362、一个第二同步带363及一个第二坦克链364。该第二电机361设置该第二导杆32上。该第二电机361用于带动该第二同步轮362进行转动。该第二同步带363的延伸方向与该第二导杆32的长度方向相互平行。该第二同步带363与该第二同步轮362相耦合，且该第二导套33固定设置在该第二同步带263上，使得该第二同步轮362转动时能带动该第二导套33沿着该第二导杆32进行左右移动。该第二坦克链364设置在该第二导杆32上。在本实施例中，该第二电机361为步进电机。

结合图3及图4所示，该伸缩取货机构40用于将该取货板10朝向靠近或者远离该货架的方向进行移动，以将该取货板10伸出或者缩回。该伸缩取货机构40设置在该第二导套33上，且能够随着该第二导套33进行移动。该伸缩取货机构40包括一个X轴定位感应器41、两个第三导杆42、两个第三导套43及一个第三驱动组件44。

该X轴定位感应器41与该X轴定位片34相互配合使用，用于进行该取货板10的X轴坐标的定位。该两个第三导杆42相互平行设置。该两个第三导套43与该两个第三导杆42对应设置，且分别可移动地设置在对应的第三导杆42上。在本实施例中，该第三导杆42为直线光轴，该第三导套43为直线轴承。

该第三驱动组件44用于驱动该第三导套43沿着该第三导杆42进行移动，且包括一个第三电机441、一个第三同步轮442及一个第三同步带443。该第三电机441用于驱动该第三同步轮442进行转动。该第三同步带443的延伸方向与该第三导杆42的长度方向相互平行。该第三同步带443与该第三同步轮442相耦合，该取货板10与该第三同步带443固定连接，使得该第三同步轮442转动时能带动该取货板10沿着该第三导杆42进行移动，以将该取货板10伸出或者缩回。在本实施例中，该第三电机441为带减速箱的直流马达。

该旋转机构50用于将该取货板10顺时针或逆时针旋转90度。

该自动取货装置100的工作过程如下：将原点位置设置在一个自动售货机的出口附近；该取货板10初始停靠在原点位置；该第一驱动组件26及该第二驱动组件36动作，以将该取货板10停靠在指定货物的位置；该第三驱动组件44动作，以将该取货板10伸出；该第一驱动组件26将该取货板10沿着该第一导杆22向上移动一段距离，以将该指定货物抬起，然后该第三驱动组件44动作，以将该取货板10缩回，此时该指定货物已经从货架上取出，完成取货；该第一驱动组件26及该第二驱动组件36动作，以将该取货板10停靠在该原点位置；该第三驱动组件36将该取货板10伸出；该旋转机构50将该取货板10顺时针旋转90度，以将该指定货物送到该货物出口，完成送货；该旋转机构50将该取货板10逆时针旋转90度；最后该第三驱动组件44将该取货板10缩回，整个移动过程完成。

如图5及图6所示，该Y轴定位感应器35包括一个外壳351及容置在该外壳351内的多对红外感应头352、一个电路板353、一个接口插座354。该多个红外感应头352及该接口插座354均与该电路板353电连接。该外壳351上具有多个安装孔355。该Y轴定位感应器35采用多对红外感应头352作为检测元件，每个取货位置采用二进制编码，该二进制编码的数值与该多对红外感应头352的通断一一对应，使每个取货位置均对应唯一的二进制编码。这样就可以实现在第一电机265失步或者异常时，该Y轴定位感应器35能反馈辨别位置是否正确，具有纠错功能。该X轴定位感应器41及该Y轴定位感应器35的结构相同，使得若该自动取货装置100在某一取货位置取货失败时，不需要回到该原点位置，能直接前往下一个取货位置取货，节约运行时间。由于该第一电机265及该第二电机361均为步进电机，采用该Y轴定位感应器35及该X轴定位感应器41能够使步进电机具有像伺服电机一样的位置反馈功能，使整个控制和运行系统精度大幅提升。

与现有技术相比较，本实用新型的自动取货装置，能够自动从货架上取出货物，然后将货物运送到货物出口，不会造成货物的损伤，能有效保护货物。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动取货装置，其包括一个取货板、一个上下移动移动机构及一个左右移动机构，该取货板用于从一货架上取出一指定货物，该上下移动机构用于将该取货板进行上下移动，该左右移动机构用于将该取货板进行左右移动，其特征在于；该自动取货装置还包括一个伸缩取货机构及一个旋转机构，该伸缩取货机构用于将该取货板朝向靠近或者远离该货架的方向进行移动；该旋转机构用于将该取货板顺时针或逆时针旋转90度。

2.如权利要求1所述的自动取货装置，其特征在于，该上下移动机构包括两根相互平行的第一导杆、两个第一导套、两个悬臂架、一个Y轴定位片及第一驱动组件；该两个第一导套与该两个第一导杆对应设置，且分别可移动地设置在对应的第一导杆上；该两个悬臂架与该两个第一导套对应设置，且分别固定在对应的第一导套上；该Y轴定位片沿着该第一导杆的长度方向设置在其中一个该第一导杆上；该第一驱动组件用于驱动该两个第一导套分别沿着对应的第一导杆进行移动。

3.如权利要求2所述的自动取货装置，其特征在于，该第一驱动组件包括一个传动杆、两个传动杆固定座、两个第一同步轮、两个第一同步带、一个第一电机及一个联轴器；该传动杆的相对两端分别设置在该两个第一导杆上；该两个第一同步轮设置在该传动杆的相对两端；该两个第一同步带与该两个第一同步轮对应设置；该第一同步带的延伸方向与对应的第一导杆的长度方向相互平行；每个该第一同步带与对应的第一同步轮相耦合，且该第一导套与对应的第一同步带固定连接；该第一电机位于该传动杆的一端；该联轴器用于联接该第一电机的转轴与该传动杆，使得该第一电机能驱动该传动杆进行旋转。

4.如权利要求3所述的自动取货装置，其特征在于，该第一导杆为直线光轴，该第一导套为直线轴承。

5.如权利要求1所述的自动取货装置，其特征在于，该左右移动机构包括一个第二导杆、一个第二导套、一个X轴定位片、一个Y轴定位感应器及一个第二驱动组件；该第二导杆的相对两端固定在该两个悬臂架上；该第二导套可移动地设置在该第二导杆上；该X轴定位片设置在该第二导杆上；该Y轴定位感应器设置在该第二导杆上，且与该Y轴定位片相互配合使用，用于进行该取货板的Y轴坐标的定位；该第二驱动组件用于驱动该第二导套沿着该第二导杆进行移动。

6.如权利要求5所述的自动取货装置，其特征在于，该第二驱动组件包括一个第二电机、一个第二同步轮及一个第二同步带；该第二电机设置该第二导杆上；该第二电机用于带动该第二同步轮进行转动；该第二同步带的延伸方向与该第二导杆的长度方向相互平行；该第二同步带与该第二同步轮相耦合，且该第二导套与该第二同步带固定连接。

7.如权利要求6所述的自动取货装置，其特征在于，该第二导杆为空心直线光轴，该第二导套为滚轮。

8.如权利要求5所述的自动取货装置，其特征在于，该伸缩取货机构用于将该取货板朝向靠近或者远离该货架的方向进行移动，以将该取货板伸出或者缩回；该伸缩取货机构设置在该第二导套上，且能够随着该第二导套进行移动；该伸缩取货机构包括一个X轴定位感应器、两个第三导杆、两个第三导套及一个第三驱动组件；该X轴定位感应器与该X轴定位片相互配合使用，用于进行该取货板的X轴坐标的定位；该两个第三导杆相互平行设置；该两个第三导套与该两个第三导杆对应设置，且分别套设在对应的第三导杆上；该第三驱动组件用于驱动该第三导套沿着该第三导杆进行移动。

9.如权利要求8所述的自动取货装置，其特征在于，该第三驱动组件包括一个第三电机、一个第三同步轮及一个第三同步带；该第三电机用于驱动该第三同步轮进行转动；该第三同步带的延伸方向与该第三导杆的长度方向相互平行；该第三同步带与该第三同步轮相耦合，且该取货板与该第三同步带固定连接。

10.如权利要求5所述的自动取货装置，其特征在于，该Y轴定位感应器采用多对红外感应头作为检测元件，每个取货位置均采用二进制编码，该二进制编码的数值与该多对红外感应头的通断一一对应，使每个取货位置均对应唯一的二进制编码。