CN205902399U - 花椒采摘机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种花椒采摘机械手，包括贯通设置的空心采摘盒和中空导出管，采摘盒的外壁上开设有采摘窗口，采摘窗口上铰接设置有可相对开启或闭合的采摘爪，两个采摘爪由开启到闭合状态，用于将被摘花椒包覆并置入采摘盒内，再通过导出管将花椒导出。解决了现有采摘花椒过程中手工操作，费时费力，容易划伤手的问题。

Description

花椒采摘机械手

技术领域

本实用新型属于农业机械领域，具体涉及一种花椒采摘机械手。

背景技术

花椒为芸香料，属于小乔木或灌木，花椒浑身都是宝，深受国人喜爱。花椒树干树枝均带有皮刺，叶柄及小叶也均长有小刺，采收非常困难。目前所使用的采摘工具主要是普通剪刀、长柄剪刀、手套式采摘器、电动花椒采摘机械手等，这些采摘工具的一个共同特点是采摘过程费时费力，也容易伤到手。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种花椒采摘机械手，以解决现有采摘花椒过程中手工操作，费时费力，容易划伤手的问题。

本实用新型所采用的技术方案是，一种花椒采摘机械手，包括贯通设置的空心采摘盒和中空导出管，采摘盒的外壁上开设有采摘窗口，采摘窗口上铰接设置有可相对开启或闭合的采摘爪，两个采摘爪由开启到闭合状态，用于将被摘花椒包覆并置入采摘盒内，再通过导出管将花椒导出；

采摘爪，包括与采摘盒铰接的转动杆，转动杆上设置有若干根指向采摘爪开启方向的采摘杆。

进一步的，相邻两个采摘杆之间的间隙为3-4mm。

进一步的，位于同一个采摘爪上的各个采摘杆的中部通过与其垂直的切割片连接。

进一步的，两个切割片的刀刃方向相对设置。

进一步的，采摘爪的两侧分别连接有用于控制其开合的联动机构，两个联动机构均连接至拉杆上，移动拉杆以控制联动机构带动两个采摘爪的开启或闭合。

进一步的，联动机构，包括分别与两个转动杆固定连接的连接片，两个连接片的自由端均铰接至V型片的一端，V型片的拐点铰接于采摘盒上，V型片的另一端铰接至拉杆上。

本实用新型的有益效果是，通过在采摘爪上设置有尖角的采摘杆和切割片，可以方便的对抓取的花椒进行切割，并将切割下来的花椒通采摘盒的通道经由导出管排出，整体结构简单，省时省力，避免了人工采摘花椒容易伤手的问题。

附图说明

图1为本实用新型花椒采摘机械手采摘爪为闭合状态时的结构示意图；

图2为本实用新型花椒采摘机械手采摘爪为打开状态时的结构示意图。

其中，1.导出管，2.拉杆，3.V型片，4.连接片，5.采摘盒，6.采摘杆，7.切割片。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

本实用新型提供了一种花椒采摘机械手，如图1和图2所示，包括贯通设置的空心采摘盒5和中空导出管1，采摘盒5的外壁上开设有采摘窗口，采摘窗口上铰接设置有可相对开启或闭合的采摘爪，两个采摘爪由开启到闭合状态，用于将被摘花椒包覆并置入采摘盒5内，再通过导出管1将花椒导出。因为导出管1和采摘盒5都为中空的，且互相连通，因此，当采摘花椒时，采摘的花椒通过采摘盒5滑倒导出管1中，之后可以将导出管1的另一端连接盛放花椒的存储容器，将花椒直接存放至存储容器中。

其中，采摘爪包括与采摘盒5铰接的转动杆8，转动杆8上设置有若干根指向采摘爪开启方向的采摘杆6，采摘杆6的自由端设置为尖角，相邻两个采摘杆6之间的间隙为3-4mm。合理的间隙设计可以大小取决于花椒粒的大小，使花椒粒的直径略大于空隙，这样，花椒就会留在采摘盒5内部。

位于同一个采摘爪上的各个采摘杆6，其中部通过与其垂直的切割片7连接，两个切割片7的刀刃方向相对设置，即两个切割片7均朝向采摘杆6的自由端设置，通过切割片7的切割作用可以将花椒的枝叶更方便的剪切下来。

采摘爪的两侧分别连接有用于控制其开合的联动机构，该联动机构可以是机械控制，也可以是电动控制的。如果是机械控制的，将两个联动机构均连接至拉杆2上，移动拉杆2以控制联动机构带动两个采摘爪的开启或闭合。

其中，联动机构包括分别与两个转动杆8固定连接的连接片4，两个连接片4的自由端均铰接至V型片3的一端，V型片3的拐点铰接于采摘盒5上，V型片3的另一端铰接至拉杆2上。

本实用新型的花椒采摘机械手在使用时，推动拉杆2，通过联动机构将两个采摘爪向外打开，将待采摘的花椒装入采摘盒5内部空间，再拉动拉杆2，并通过联动机构将两个采摘爪闭合，将待采摘的花椒封闭在采摘盒5内，再通过整体拉拽花椒采摘机械手，在切割片7的切割作用下，将待采摘的花椒与枝叶分离，被分离的花椒就从导出管1滑出，这样既完成一次采摘动作。

Claims (6)

1.一种花椒采摘机械手，其特征在于，包括贯通设置的空心采摘盒(5)和中空导出管(1)，所述采摘盒(5)的外壁上开设有采摘窗口，所述采摘窗口上铰接设置有可相对开启或闭合的采摘爪，两个所述采摘爪由开启到闭合状态，用于将被摘花椒包覆并置入采摘盒(5)内，再通过所述导出管(1)将花椒导出；

所述采摘爪，包括与所述采摘盒(5)铰接的转动杆(8)，所述转动杆(8)上设置有若干根指向所述采摘爪开启方向的采摘杆(6)。

2.如权利要求1所述的花椒采摘机械手，其特征在于，相邻两个所述采摘杆(6)之间的间隙为3-4mm。

3.如权利要求1所述的花椒采摘机械手，其特征在于，位于同一个采摘爪上的各个所述采摘杆(6)的中部通过与其垂直的切割片(7)连接。

4.如权利要求3所述的花椒采摘机械手，其特征在于，两个所述切割片(7)的刀刃方向相对设置。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的花椒采摘机械手，其特征在于，所述采摘爪的两侧分别连接有用于控制其开合的联动机构，两个所述联动机构均连接至拉杆(2)上，移动所述拉杆(2)以控制联动机构带动两个所述采摘爪的开启或闭合。

6.如权利要求5所述的花椒采摘机械手，其特征在于，所述联动机构，包括分别与两个所述转动杆(8)固定连接的连接片(4)，两个所述连接片(4)的自由端均铰接至V型片(3)的一端，所述V型片(3)的拐点铰接于所述采摘盒(5)上，所述V型片(3)的另一端铰接至所述拉杆(2)上。