CN205887867U - 一种薄壁金属管单端多工位加工装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种薄壁金属管单端多工位加工装置，包括至少三个并列同向设置的装夹机械手、用于将待加工的薄壁金属管送入第一个装夹机械手中并依次将相邻的上一个装夹机械手中已加工完成的薄壁金属管推出并送入下一个装夹机械手中的进料装置、下料装置、机架、控制台；控制台固定在所述机架上，控制台包括液晶操作面板、控制按钮和控制器；本实用新型结构简单紧凑，成产成本低；光电传感器的设置能够准确了解薄壁金属管的位置，从而使整个生产工序能够更好的进行，并能在出现故障时进行及时报警；控制台的液晶操作面板能够提前输入薄壁金属管的尺寸长度以及加工条件等信息，并能够根据这些信息控制各个电机的运动，从而使整个装置自动进行加工。

Description

一种薄壁金属管单端多工位加工装置

技术领域

本实用新型涉及机械制造领域，更具体的说，尤其涉及一种薄壁金属管单端多工位加工装置。

背景技术

在机械加工领域，对薄壁金属管单端进行特定要求的加工通常较为常见。薄壁金属管需要通过上料设备或者人工手动运送到加工位置，然后经夹紧装置固定再由加工装置进行加工。现有的薄壁金属管送料装置结构较为简单，一般是采用传送带直接输送，再通过夹紧装置进行夹紧送料，不仅夹紧定位精度低，而且操作比较繁琐，自动化程度低，经常需要人工进行辅助。

在薄壁金属管加工的过程中，往往需要对薄壁金属管转动一整圈，通常采用气缸装夹薄壁金属管，电机驱动气缸转动一圈来实现；该过程如果仅凭电机来确定加工的零位往往会出现偏差，因此在加工前需要采用挡块进行定零位的操作；采用固定在气缸上的挡块和固定在底座上的挡块相互挡住来实现零位确定的过程中由于挡块本身占有一定的体积，因此，无法真正实现360度的转动，而会偏小1-2度；这1-2度的偏差往往使工件无法转动到特定角度从而无法完成整圈的加工工序。

同时，对于薄壁金属管的单端加工往往不仅仅需要一道加工工序，而是需要多道加工工序，当需要对薄壁金属管的同一端进行不同种类的多次加工时通常采用加工完一次后将薄壁金属管下料收集再重新上料到新的加工装置中进行加工，很大程度上增加了加工时间，提高了生产成本；同时现有的也有一些同时进行双工位加工的装置，但两个输送装置存在丝杠驱动装置将二者间隔，两个输送装置的距离设置的过远，也是不利于传输薄壁金属管的传输的，甚至会导致薄壁金属管卡在两个输送装置之间；同时这些装置往往仅凭预设的程序来控制薄壁金属管的运动，无法准确了解薄壁金属管的位置和运动状态。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题而提供一种薄壁金属管单端多工位加工装置，该装置不仅嫩巩固解决同一台送料装置无法装夹多种不同尺寸薄壁金属管的弊端，而且能够对多种不同长度和不同管径的薄壁金属管进行加工，且上下料方便，送料精度高，薄壁金属管不会在中间位置卡住，且能准确了解薄壁金属管的位置以便于整个加工工序的顺利进行，极大程度的提高了加工效率，并降低了生产成本。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种薄壁金属管单端多工位加工装置，包括至少三个并列同向设置的用于将薄壁金属管的一端分别送入三个不同的加工装置中的装夹机械手、用于将待加工的薄壁金属管送入第一个装夹机械手中并依次将相邻的上一个装夹机械手中已加工完成的薄壁金属管推出并送入下一个装夹机械手中的进料装置、用于接收最后一个装夹机械手中已加工完成的薄壁金属管的下料装置、用于支撑上述所有装置的机架、固定在机架上并用于控制上述所有装夹机械手运动的控制台；所述进料装置设置在第一个装夹机械手的入口端，下料装置设置在最后一个装夹机械手的出口端，控制台固定在所述机架上，控制台包括液晶操作面板、控制按钮和控制器；

所述进料装置包括第一进料固定板、第二进料固定板、进料长直导杆、进料活动板、进料气缸、推料板和限位螺栓，所述第一进料固定板和第二进料固定板均固定在机架上，进料长直导杆的两端分别固定在第一进料固定板和第二进料固定板上，所述进料活动板套装在所述进料长直导杆上并能沿所述进料长直导杆滑动；所述进料长直导杆上还套装第一进料通道底座和第二进料通道底座，第一进料通道底座与第一进料固定板固定连接，第二进料通道底座与进料活动板固定连接，第一进料固定板、进料活动板、第一进料通道底座和第二进料通道底座共同构成待加工的刚性直管的进料通道；所述第一进料固定板底部设有第一进料水平支撑板，第一进料水平支撑板设置在第一进料固定板靠近所述进料活动板的一侧，所述进料活动板底部设有第二进料水平支撑板，第二进料水平支撑板设置在进料活动板靠近所述第一 进料固定板的一侧，第一进料水平支撑板和第二进料水平支撑板用于对待加工的刚性直管的两端进行支撑；所述第一进料固定板和进料活动板的末端设有竖直设置的进料挡板，进料挡板的底部与第一进料水平支撑板的垂直距离比待加工的刚性直管的管径大1～2mm；所述推料板呈L型，进料气缸连接所述推料板并驱动所述推料板向装夹机械手方向进给，所述进料气缸固定在进料长直导杆下方的机架上；所述限位螺栓固定在所述推料板上，推料板位于初始位置时限位螺栓和进料挡板位于同一水平面上，限位螺栓的高度为2～4mm，待加工的刚性直管位于推料板上时刚好被限位螺栓和进料挡板共同卡住，进料气缸运动时推料板向装夹机械手方向移动，限位螺栓位置前移，进料挡板的正下方为推料板的支撑面，待加工的刚性直管顺利从进料装置中推出；

所述装夹机械手包括装夹底座、直线导轨、滑动座、第一压紧轮支撑座、第二压紧轮支撑座、气爪、气爪驱动气缸、气爪驱动电机、滚珠丝杠、丝杠螺母、丝杠螺母固定座、丝杠驱动电机和限位模块，所述装夹底座固定在机架上，直线导轨、滚珠丝杠和丝杠驱动电机固定在装夹底座上，所述直线导轨和滚珠丝杠平行设置，丝杠螺母套装在所述滚珠丝杠上，丝杠螺母与丝杠螺母固定座固定连接，丝杠螺母固定座与套装在所述直线导轨上的滑动座固定连接，丝杠驱动电机连接所述滚珠丝杠的一端，丝杠驱动电机运动时驱动所述滚珠丝杠带动丝杠螺母、丝杠螺母固定座和滑动座组成的整体沿所述直线导轨来回运动；所述第一压紧轮支撑座固定在所述直线导轨的一端，第二压紧轮支撑座规定在所述滑动座上，气爪驱动气缸连接气爪并驱动所述气爪的收缩，所述气缸转动电机连接所述气爪驱动气缸并驱动所述气爪驱动气缸和气爪驱动电机组成的整体进行转动，所述气爪驱动电机通过电机座规定在所述滑动座上；所述限位模块固定在所述机架上并用于限制所述滑动座的行程；所述第一压紧轮支撑座和第二压紧轮支撑座中部均开有直径大于待加工的刚性直管管径的通孔；所述第一压紧轮支撑座固定有两个上端压紧轮和两个下端压紧轮，两个上端压紧轮和两个下端压紧轮呈方形分布，上端压紧轮通过水平设置的旋转臂铰接在第一压紧轮支撑座上，旋转臂与所述直线 导轨平行设置，上端压紧轮固定在旋转臂的一端，旋转臂的另一端与第一压紧轮支撑座铰接并能沿铰接轴在竖直平面内转动；下端压紧轮通过下端连接座固定在第一压紧轮支撑座上，两个上端压紧轮和两个下端压紧轮均位于所述第一压紧轮支撑座靠近所述第二压紧轮支撑座的一侧；所述第二压紧轮支撑座上也设有两个上端压紧轮和两个下端压紧轮，第二压紧轮支撑座上的两个上端压紧轮和两个下端压紧轮与第一压紧轮支撑座上的两个上端压紧轮和两个下端压紧轮的结构相同，第二压紧轮支撑座上的两个上端压紧轮和两个下端压紧轮均位于第二压紧轮支撑座靠近所述第一压紧轮支撑座的一侧；

所述下料装置包括第一下料固定板、第二下料固定板、下料长直导杆和下料活动板，所述第一下料固定板和第二下料固定板均固定在机架上，下料长直导杆的两端分别固定在第一下料固定板和第二下料固定板上，所述下料活动板套装在所述下料长直导杆上并能沿所述下料长直导杆滑动；所述长直导杆上还套装第一下料通道上座和第二下料通道上座，第一下料通道上座与第一下料固定板固定连接，第二下料通道上座与下料活动板固定连接，所述第一下料固定板底部设有第一下料水平支撑板，第一下料水平支撑板设置在第一下料固定板靠近所述下料活动板的一侧，所述下料活动板底部设有第二下料水平支撑板，第二下料水平支撑板设置在下料活动板靠近所述第一下料固定板的一侧，第一下料水平支撑板和第二下料水平支撑用于对待加工的刚性直管的两端进行支撑；所述第一下料水平支撑板、第二下料水平支撑班、第一下料固定板、下料活动板、第一下料通道上座和第二下料通道上座共同构成待加工的刚性直管的下料通道；

所述进料装置和第一个装夹机械手之间、每个装夹机械手的直线导轨上、每个装夹机械手的第一压紧轮支撑座远离第二压紧轮支撑座的一侧、每相邻两个装夹机械手之间以及下料装置上均设有用于感应薄壁金属管是否存在的光电传感器，光电传感器与控制器电连接。

进一步的，滚珠丝杠和丝杠驱动电机固定在装夹底座上直线导轨的下方。

进一步的，所述进料长直导杆和下料长直导杆均设有平设置的一对。

进一步的，每个旋转臂均连接复位弹簧，复位弹簧一端连接在旋转臂的中部，另一端连接在第一压紧轮支撑座/第二压紧轮支撑座上。

进一步的，所述限位模块包括限位支座和限位阶梯杆，限位阶梯杆水平设置且限位阶梯杆的一端固定在所述限位支座上，第二压紧轮支撑座上设有与所述限位阶梯杆相配合的通孔，所述限位支座设置在所述第二压紧轮支撑座远离所述第一压紧轮支撑座的一侧，第二压紧轮支撑座随滑动座移动时由限位支座和限位阶梯杆进行一个方向的限位。

进一步的，所述丝杠驱动电机通过联轴器连接滚珠丝杠。

进一步的，所述进料挡板通过螺栓固定在第一进料固定板/进料活动板上，进料挡板的高度通过螺栓的固定位置进行调整。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型结构简单紧凑，成产成本低；光电传感器的设置能够准确了解薄壁金属管的位置，从而使整个生产工序能够更好的进行，并能在出现故障时进行及时报警；控制台的液晶操作面板能够提前输入薄壁金属管的尺寸长度以及加工条件等信息，并能够根据这些信息控制各个电机的运动，从而使整个装置自动进行加工；滚珠丝杠设置在直线导轨的下方，能有效减小两个相邻的装夹机械手之间的距离，方便推料操作的顺利进行，防止薄壁金属管卡在两个装夹机械手之间；能够同步对刚性直管的一端进行两次不同的加工，提高了加工效率；进料装置设计巧妙，待加工的刚性直管在推料板上时刚好被限位螺栓和进料挡板卡住，进料气缸运动时限位螺栓位置产生变化，从而顺利将待加工刚性直管从进料装置中推出；装夹机械手通过左右的第二压紧轮支撑座和第一压紧轮支撑座上的四个压紧轮对待加工的刚性直管的两端进行装夹定心，并将第二压紧轮支撑座与气爪共同运动实现待加工的刚性直管的直线进给，进给过程中始终保持沿待加工的刚性直管的轴线方向进给，进给精度高；装夹机械手不仅能够实现待加工的刚性直管的装夹，还能实现它的直线进给和转动，功能多样，增加了整个装置的适用范围；进料装置和下料装置的宽度均为可调式，适用于不同长度的待加工的刚性直管的使用，同时进料装置中的进料挡板位置可上下调 整，使得本装置适合不同管径的刚性直管的使用，极大增加了本装置的适应范围，使之适应各种不同的刚性直管的加工，降低工厂的采购成本，降低产品的生产质量。

附图说明

图1是本发明一种薄壁金属管单端多工位加工装置的轴测图。

图2是本发明装夹机械手的轴测图。

图3是本发明装夹机械手的主视图。

图4是本发明装夹机械手的俯视图。

图5是本发明送料装置的一个轴测图。

图6是本发明送料装置另一个方向的轴测图。

图7是本发明下料装置的轴测图。

图中，1、加工装置、2-进料装置、3-下料装置、4-装夹机械手、5-机架、6-控制台、101-装夹底座、102-直线导轨、103-滚珠丝杠、104-丝杠螺母、105-丝杠螺母固定座、106-第一压紧轮支撑座、107-第二压紧轮支撑座、108-气爪、109-气爪驱动气缸、110-气爪驱动电机、111-丝杠驱动电机、112-联轴器、113-滑动座、114-旋转臂、115-上端压紧轮、116-下端压紧轮、117-下端连接座、118-复位弹簧、119-限位支座、120-限位阶梯杆、201-第一进料固定板、202-第二进料固定板、203-进料活动板、204-进料气缸、205-进料长直导杆、206-推料板、207-限位螺栓、208-第一进料通道底座、209-第二进料通道底座、210-第一进料水平支撑板、211-第二进料水平支撑板、212-进料挡板、301-第一下料固定板、302-第二下料固定板、303-下料活动板、304-下料长直导杆、305-第一下料通道上座、306-第二下料通道上座、307-第一下料水平支撑板、308-第二下料水平支撑板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1～7所示，一种薄壁金属管单端多工位加工装置，包括至少三个并列同向设置的用 于将薄壁金属管的一端分别送入三个不同的加工装置1中的装夹机械手4、用于将待加工的薄壁金属管送入第一个装夹机械手4中并依次将相邻的上一个装夹机械手4中已加工完成的薄壁金属管推出并送入下一个装夹机械手4中的进料装置2、用于接收最后一个装夹机械手4中已加工完成的薄壁金属管的下料装置3、用于支撑上述所有装置的机架5、固定在机架5上并用于控制上述所有装夹机械手4运动的控制台6；所述进料装置2设置在第一个装夹机械手4的入口端，下料装置3设置在最后一个装夹机械手4的出口端，控制台6固定在所述机架5上，控制台6包括液晶操作面板、控制按钮和控制器。

所述进料装置2包括第一进料固定板201、第二进料固定板202、进料长直导杆205、进料活动板203、进料气缸204、推料板206和限位螺栓207，所述第一进料固定板201和第二进料固定板202均固定在机架5上，进料长直导杆205的两端分别固定在第一进料固定板201和第二进料固定板202上，所述进料活动板203套装在所述进料长直导杆205上并能沿所述进料长直导杆205滑动；所述进料长直导杆205上还套装第一进料通道底座208和第二进料通道底座209，第一进料通道底座208与第一进料固定板201固定连接，第二进料通道底座209与进料活动板203固定连接，第一进料固定板201、进料活动板203、第一进料通道底座208和第二进料通道底座209共同构成待加工的刚性直管的进料通道；所述第一进料固定板201底部设有第一进料水平支撑板210，第一进料水平支撑板210设置在第一进料固定板201靠近所述进料活动板203的一侧，所述进料活动板203底部设有第二进料水平支撑板211，第二进料水平支撑板211设置在进料活动板203靠近所述第一进料固定板201的一侧，第一进料水平支撑板210和第二进料水平支撑板211用于对待加工的刚性直管的两端进行支撑；所述第一进料固定板201和进料活动板203的末端设有竖直设置的进料挡板212，进料挡板212的底部与第一进料水平支撑板210的垂直距离比待加工的刚性直管的管径大1～2mm；所述推料板206呈L型，进料气缸204连接所述推料板206并驱动所述推料板206向装夹机械手4方向进给，所述进料气缸204固定在进料长直导杆205下方的机架5上；所述限位螺栓 207固定在所述推料板206上，推料板206位于初始位置时限位螺栓207和进料挡板212位于同一水平面上，限位螺栓207的高度为2～4mm，待加工的刚性直管位于推料板206上时刚好被限位螺栓207和进料挡板212共同卡住，进料气缸204运动时推料板206向装夹机械手4方向移动，限位螺栓207位置前移，进料挡板212的正下方为推料板206的支撑面，待加工的刚性直管顺利从进料装置2中推出。

所述装夹机械手4包括装夹底座101、直线导轨102、滑动座113、第一压紧轮支撑座106、第二压紧轮支撑座107、气爪108、气爪驱动气缸109、气爪驱动电机110、滚珠丝杠103、丝杠螺母104、丝杠螺母固定座105、丝杠驱动电机111和限位模块，所述装夹底座101固定在机架5上，直线导轨102、滚珠丝杠103和丝杠驱动电机111固定在装夹底座101上，所述直线导轨102和滚珠丝杠103平行设置，丝杠螺母104套装在所述滚珠丝杠103上，丝杠螺母104与丝杠螺母固定座105固定连接，丝杠螺母固定座105与套装在所述直线导轨102上的滑动座113固定连接，丝杠驱动电机111连接所述滚珠丝杠103的一端，丝杠驱动电机111运动时驱动所述滚珠丝杠103带动丝杠螺母104、丝杠螺母固定座105和滑动座113组成的整体沿所述直线导轨102来回运动；所述第一压紧轮支撑座106固定在所述直线导轨102的一端，第二压紧轮支撑座107规定在所述滑动座113上，气爪驱动气缸109连接气爪108并驱动所述气爪108的收缩，所述气缸转动电机连接所述气爪驱动气缸109并驱动所述气爪驱动气缸109和气爪驱动电机110组成的整体进行转动，所述气爪驱动电机110通过电机座规定在所述滑动座113上；所述限位模块固定在所述机架5上并用于限制所述滑动座113的行程；所述第一压紧轮支撑座106和第二压紧轮支撑座107中部均开有直径大于待加工的刚性直管管径的通孔；所述第一压紧轮支撑座106固定有两个上端压紧轮115和两个下端压紧轮116，两个上端压紧轮115和两个下端压紧轮116呈方形分布，上端压紧轮115通过水平设置的旋转臂114铰接在第一压紧轮支撑座106上，旋转臂114与所述直线导轨102平行设置，上端压紧轮115固定在旋转臂114的一端，旋转臂114的另一端与第一压紧轮支撑座106铰 接并能沿铰接轴在竖直平面内转动；下端压紧轮116通过下端连接座117固定在第一压紧轮支撑座106上，两个上端压紧轮115和两个下端压紧轮116均位于所述第一压紧轮支撑座106靠近所述第二压紧轮支撑座107的一侧；所述第二压紧轮支撑座107上也设有两个上端压紧轮115和两个下端压紧轮116，第二压紧轮支撑座107上的两个上端压紧轮115和两个下端压紧轮116与第一压紧轮支撑座106上的两个上端压紧轮115和两个下端压紧轮116的结构相同，第二压紧轮支撑座107上的两个上端压紧轮115和两个下端压紧轮116均位于第二压紧轮支撑座107靠近所述第一压紧轮支撑座106的一侧。

所述下料装置3包括第一下料固定板301、第二下料固定板302、下料长直导杆304和下料活动板303，所述第一下料固定板301和第二下料固定板302均固定在机架5上，下料长直导杆304的两端分别固定在第一下料固定板301和第二下料固定板302上，所述下料活动板303套装在所述下料长直导杆304上并能沿所述下料长直导杆304滑动；所述长直导杆上还套装第一下料通道上座305和第二下料通道上座306，第一下料通道上座305与第一下料固定板301固定连接，第二下料通道上座306与下料活动板303固定连接，所述第一下料固定板301底部设有第一下料水平支撑板307，第一下料水平支撑板307设置在第一下料固定板301靠近所述下料活动板303的一侧，所述下料活动板303底部设有第二下料水平支撑板308，第二下料水平支撑板308设置在下料活动板303靠近所述第一下料固定板301的一侧，第一下料水平支撑板307和第二下料水平支撑用于对待加工的刚性直管的两端进行支撑；所述第一下料水平支撑板307、第二下料水平支撑班、第一下料固定板301、下料活动板303、第一下料通道上座305和第二下料通道上座306共同构成待加工的刚性直管的下料通道。

所述进料装置2和第一个装夹机械手4之间、每个装夹机械手4的直线导轨102上、每个装夹机械手4的第一压紧轮支撑座106远离第二压紧轮支撑座107的一侧、每相邻两个装夹机械手4之间以及下料装置3上均设有用于感应薄壁金属管是否存在的光电传感器，光电传感器与控制器电连接。

滚珠丝杠103和丝杠驱动电机111固定在装夹底座上直线导轨102的下方。

所述进料长直导杆205和下料长直导杆304均设有平设置的一对。

每个旋转臂114均连接复位弹簧118，复位弹簧118一端连接在旋转臂114的中部，另一端连接在第一压紧轮支撑座106/第二压紧轮支撑座107上。

所述限位模块包括限位支座119和限位阶梯杆120，限位阶梯杆120水平设置且限位阶梯杆120的一端固定在所述限位支座119上，第二压紧轮支撑座107上设有与所述限位阶梯杆120相配合的通孔，所述限位支座119设置在所述第二压紧轮支撑座107远离所述第一压紧轮支撑座106的一侧，第二压紧轮支撑座107随滑动座113移动时由限位支座119和限位阶梯杆120进行一个方向的限位。

所述丝杠驱动电机111通过联轴器112连接滚珠丝杠103。

所述进料挡板212通过螺栓固定在第一进料固定板201/进料活动板203上，进料挡板212的高度通过螺栓的固定位置进行调整。

具体工作时，进料气缸204通过推动进料版212将待加工的刚性直管直接推送到第一个装夹机械手4中，待加工刚性直管遇到第一压紧轮支撑座106和第二压紧轮支撑座107上的上端压紧轮115时将两对上端压紧轮115向上顶起，上端压紧轮115随着旋转臂114绕铰接轴向上转动，一直到待加工的刚性直管进入第一个装夹机械手4中；装夹机械手4驱动待加工的刚性直管进行进给或转动；同理，在待加工刚性直管进入装夹机械手4，将装夹机械手4中加工完成的刚性直管顶入第二个装夹机械手4中，并将第二个装夹机械手5中加工完成的刚性直管顶出；在加工完成后，进料气缸204通过推动进料版212将下一个待加工的刚性直管直接推送到装夹机械手4中，并将最后一个装夹机械手4中已经加工完成的刚性直管推出到下料装置3中。

上述实施例只是本实用新型的较佳实施例，并不是对本实用新型技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本实用新型 专利的权利保护范围内。

Claims (7)

1.一种薄壁金属管单端多工位加工装置，其特征在于：包括至少三个并列同向设置的用于将薄壁金属管的一端分别送入三个不同的加工装置(1)中的装夹机械手(4)、用于将待加工的薄壁金属管送入第一个装夹机械手(4)中并依次将相邻的上一个装夹机械手(4)中已加工完成的薄壁金属管推出并送入下一个装夹机械手(4)中的进料装置(2)、用于接收最后一个装夹机械手(4)中已加工完成的薄壁金属管的下料装置(3)、用于支撑上述所有装置的机架(5)、固定在机架(5)上并用于控制上述所有装夹机械手(4)运动的控制台(6)；所述进料装置(2)设置在第一个装夹机械手(4)的入口端，下料装置(3)设置在最后一个装夹机械手(4)的出口端，控制台(6)固定在所述机架(5)上，控制台(6)包括液晶操作面板、控制按钮和控制器；

所述进料装置(2)包括第一进料固定板(201)、第二进料固定板(202)、进料长直导杆(205)、进料活动板(203)、进料气缸(204)、推料板(206)和限位螺栓(207)，所述第一进料固定板(201)和第二进料固定板(202)均固定在机架(5)上，进料长直导杆(205)的两端分别固定在第一进料固定板(201)和第二进料固定板(202)上，所述进料活动板(203)套装在所述进料长直导杆(205)上并能沿所述进料长直导杆(205)滑动；所述进料长直导杆(205)上还套装第一进料通道底座(208)和第二进料通道底座(209)，第一进料通道底座(208)与第一进料固定板(201)固定连接，第二进料通道底座(209)与进料活动板(203)固定连接，第一进料固定板(201)、进料活动板(203)、第一进料通道底座(208)和第二进料通道底座(209)共同构成待加工的刚性直管的进料通道；所述第一进料固定板(201)底部设有第一进料水平支撑板(210)，第一进料水平支撑板(210)设置在第一进料固定板(201)靠近所述进料活动板(203)的一侧，所述进料活动板(203)底部设有第二进料水平支撑板(211)，第二进料水平支撑板(211)设置在进料活动板(203)靠近所述第一进料固定板(201)的一侧，第一进料水平支撑板(210)和第二进料水平支撑板(211)用于对待加工的刚性直管的两端进行支撑；所述第一进料固定板(201)和进料活动板(203)的末端设有竖直设置 的进料挡板(212)，进料挡板(212)的底部与第一进料水平支撑板(210)的垂直距离比待加工的刚性直管的管径大1～2mm；所述推料板(206)呈L型，进料气缸(204)连接所述推料板(206)并驱动所述推料板(206)向装夹机械手(4)方向进给，所述进料气缸(204)固定在进料长直导杆(205)下方的机架(5)上；所述限位螺栓(207)固定在所述推料板(206)上，推料板(206)位于初始位置时限位螺栓(207)和进料挡板(212)位于同一水平面上，限位螺栓(207)的高度为2～4mm，待加工的刚性直管位于推料板(206)上时刚好被限位螺栓(207)和进料挡板(212)共同卡住，进料气缸(204)运动时推料板(206)向装夹机械手(4)方向移动，限位螺栓(207)位置前移，进料挡板(212)的正下方为推料板(206)的支撑面，待加工的刚性直管顺利从进料装置(2)中推出；

所述装夹机械手(4)包括装夹底座(101)、直线导轨(102)、滑动座(113)、第一压紧轮支撑座(106)、第二压紧轮支撑座(107)、气爪(108)、气爪驱动气缸(109)、气爪驱动电机(110)、滚珠丝杠(103)、丝杠螺母(104)、丝杠螺母固定座(105)、丝杠驱动电机(111)和限位模块，所述装夹底座(101)固定在机架(5)上，直线导轨(102)、滚珠丝杠(103)和丝杠驱动电机(111)固定在装夹底座(101)上，所述直线导轨(102)和滚珠丝杠(103)平行设置，丝杠螺母(104)套装在所述滚珠丝杠(103)上，丝杠螺母(104)与丝杠螺母固定座(105)固定连接，丝杠螺母固定座(105)与套装在所述直线导轨(102)上的滑动座(113)固定连接，丝杠驱动电机(111)连接所述滚珠丝杠(103)的一端，丝杠驱动电机(111)运动时驱动所述滚珠丝杠(103)带动丝杠螺母(104)、丝杠螺母固定座(105)和滑动座(113)组成的整体沿所述直线导轨(102)来回运动；所述第一压紧轮支撑座(106)固定在所述直线导轨(102)的一端，第二压紧轮支撑座(107)规定在所述滑动座(113)上，气爪驱动气缸(109)连接气爪(108)并驱动所述气爪(108)的收缩，所述气缸转动电机连接所述气爪驱动气缸(109)并驱动所述气爪驱动气缸(109)和气爪驱动电机(110)组成的整体进行转动，所述气爪驱动电机(110)通过电机座规定在所述滑动座(113)上；所述限位模块固定 在所述机架(5)上并用于限制所述滑动座(113)的行程；所述第一压紧轮支撑座(106)和第二压紧轮支撑座(107)中部均开有直径大于待加工的刚性直管管径的通孔；所述第一压紧轮支撑座(106)固定有两个上端压紧轮(115)和两个下端压紧轮(116)，两个上端压紧轮(115)和两个下端压紧轮(116)呈方形分布，上端压紧轮(115)通过水平设置的旋转臂(114)铰接在第一压紧轮支撑座(106)上，旋转臂(114)与所述直线导轨(102)平行设置，上端压紧轮(115)固定在旋转臂(114)的一端，旋转臂(114)的另一端与第一压紧轮支撑座(106)铰接并能沿铰接轴在竖直平面内转动；下端压紧轮(116)通过下端连接座(117)固定在第一压紧轮支撑座(106)上，两个上端压紧轮(115)和两个下端压紧轮(116)均位于所述第一压紧轮支撑座(106)靠近所述第二压紧轮支撑座(107)的一侧；所述第二压紧轮支撑座(107)上也设有两个上端压紧轮(115)和两个下端压紧轮(116)，第二压紧轮支撑座(107)上的两个上端压紧轮(115)和两个下端压紧轮(116)与第一压紧轮支撑座(106)上的两个上端压紧轮(115)和两个下端压紧轮(116)的结构相同，第二压紧轮支撑座(107)上的两个上端压紧轮(115)和两个下端压紧轮(116)均位于第二压紧轮支撑座(107)靠近所述第一压紧轮支撑座(106)的一侧；

所述下料装置(3)包括第一下料固定板(301)、第二下料固定板(302)、下料长直导杆(304)和下料活动板(303)，所述第一下料固定板(301)和第二下料固定板(302)均固定在机架(5)上，下料长直导杆(304)的两端分别固定在第一下料固定板(301)和第二下料固定板(302)上，所述下料活动板(303)套装在所述下料长直导杆(304)上并能沿所述下料长直导杆(304)滑动；所述长直导杆上还套装第一下料通道上座(305)和第二下料通道上座(306)，第一下料通道上座(305)与第一下料固定板(301)固定连接，第二下料通道上座(306)与下料活动板(303)固定连接，所述第一下料固定板(301)底部设有第一下料水平支撑板(307)，第一下料水平支撑板(307)设置在第一下料固定板(301)靠近所述下料活动板(303)的一侧，所述下料活动板(303)底部设有第二下料水平支撑板(308)，第 二下料水平支撑板(308)设置在下料活动板(303)靠近所述第一下料固定板(301)的一侧，第一下料水平支撑板(307)和第二下料水平支撑用于对待加工的刚性直管的两端进行支撑；所述第一下料水平支撑板(307)、第二下料水平支撑班、第一下料固定板(301)、下料活动板(303)、第一下料通道上座(305)和第二下料通道上座(306)共同构成待加工的刚性直管的下料通道；

所述进料装置(2)和第一个装夹机械手(4)之间、每个装夹机械手(4)的直线导轨(102)上、每个装夹机械手(4)的第一压紧轮支撑座(106)远离第二压紧轮支撑座(107)的一侧、每相邻两个装夹机械手(4)之间以及下料装置(3)上均设有用于感应薄壁金属管是否存在的光电传感器，光电传感器与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种薄壁金属管单端多工位加工装置，其特征在于：滚珠丝杠(103)和丝杠驱动电机(111)固定在装夹底座上直线导轨(102)的下方。

3.根据权利要求1所述的一种薄壁金属管单端多工位加工装置，其特征在于：所述进料长直导杆(205)和下料长直导杆(304)均设有平设置的一对。

4.根据权利要求1所述的一种薄壁金属管单端多工位加工装置，其特征在于：每个旋转臂(114)均连接复位弹簧(118)，复位弹簧(118)一端连接在旋转臂(114)的中部，另一端连接在第一压紧轮支撑座(106)/第二压紧轮支撑座(107)上。

5.根据权利要求1所述的一种薄壁金属管单端多工位加工装置，其特征在于：所述限位模块包括限位支座(119)和限位阶梯杆(120)，限位阶梯杆(120)水平设置且限位阶梯杆(120)的一端固定在所述限位支座(119)上，第二压紧轮支撑座(107)上设有与所述限位阶梯杆(120)相配合的通孔，所述限位支座(119)设置在所述第二压紧轮支撑座(107)远离所述第一压紧轮支撑座(106)的一侧，第二压紧轮支撑座(107)随滑动座(113)移动时由限位支座(119)和限位阶梯杆(120)进行一个方向的限位。

6.根据权利要求1所述的一种薄壁金属管单端多工位加工装置，其特征在于：所述丝杠驱动电机(111)通过联轴器(112)连接滚珠丝杠(103)。

7.根据权利要求1所述的一种薄壁金属管单端多工位加工装置，其特征在于：所述进料挡板(212)通过螺栓固定在第一进料固定板(201)/进料活动板(203)上，进料挡板(212)的高度通过螺栓的固定位置进行调整。