CN2058875U - 机器人自动换手装置 - Google Patents

Abstract

机器人自动换手装置是一个用于机器人在工作时进行机器人机械手的自动交换装置。该装置的特征在于它有一个带有内锥孔和外梯形环槽以及分为多瓣的弹性夹头，腕和手的联接处有带斜面的凸缘，弹性夹头的张开通过外梯形环槽使两凸缘扣锁起来，这种联接方法解决了以往的自动换手装置联接刚度差的问题。是一个机器人机械手的交换容易，联接可靠、刚度好的自动换手装置，可用于大型机器人机械手的自动交换。

Description

本发明是一个用于机器人在工作时，能进行机器人机械手的自动交换装置。

目前，已有很多公知的机器人自动换手装置，如日本专利昭58－137593公开的机器人自动换手装置，机械手和安装在机器人腕上的非圆形轴通过拔销联接，机械手的自动交换是通过设在手库上的凸轮面使拔销向外拉出，拔销外套上弹簧使拔销压入来实现。由于这种自动交换装置的结构，仅仅是机械手和腕接在一起，存在着联接刚度差的缺点。

本发明的目的就是要提供另一种结构的机器人自动换手装置，使手和腕具有较大的联接刚度，以满足大型机器人对手和腕联接提出的要求。

下面，根据附图中描述的一个实施例来解释发明。

附图1是机器人自动换手装置的剖面图。

附图2是被称为弹性夹头的零件9的纵向剖面图。

由附图1可以看出，机器人自动换手装置一端和机器人的腕法兰1通过螺钉（图中未示出）联接，另一端和机械手法兰11通过螺钉（图中未示出）联接。

附图2所示为弹性夹头在工作状态时的形状，而零件本身在自由状态下各瓣是收缩在一起的，此零件有三个重要的部分，9a部分是弹性部分，保证各瓣向内收缩；9b部分是一个锥孔，当用推锥8推入时，使各瓣张开；9c部分是一个梯形环槽，当各瓣张开时，就能把腕联接盘7和手联接盘10通过它们在联接处内侧的带  有斜面的环凸缘7b和10b扣锁起来。另外，零件9在收缩状态下外圆9d之直径比零件10上一个内圆10c直径小。

从附图1可以看出，推锥8和活塞2是联接在一起的。活塞向下移动是通过在气缸3上的3a处进气来实现，活塞向下移动直到2a和3b面接触为止。这时推锥8也就移到了弹性夹头9之锥孔9b的大端，而活塞的向上移动是通过靠套筒4串联起来的两个圆柱弹簧5和6，或者是用一种这里没有具体描述的其它弹簧。同时活塞也带动推锥8向上运动，即逐渐进入弹性夹头9之锥孔9b的小端，从而是弹性夹头9的各瓣张开。

下面说明机器人自动换手装置中各零件的作用和换手过程：首先，和机器人手腕联接在一起的腕联接盘7以手库形式要求的状态由机器人移到手库所规定位置的上方，同时在3a处通压力气使推锥8下降，从而使弹性夹头9收缩，然后，随着机器人腕法兰下降，在圆锥销（图中未画出）引导下使弹性夹头头部9d进入手联接盘10的内圆中，并使接合面7a和10a对正贴合，接着，从3a处放气，这时推锥8在弹簧5和6的作用下向上移动，通过斜面是弹性夹头张开，从而使梯形环槽9c和腕联接盘7及手联接盘10上的凸缘扣锁起来，这就完成机器人机械手和腕的联接，同时也使机械手所需要的强电、弱电、气、液等在接合面7a和10a处接通。机器人的腕再以某种方式（以手库的不同形式而定）移动，就可以把机械手从手库中拿出使用。

当要换其它机械手时，机器人先把机械手移到空手库处，并通气后移动使接合面7a和10a脱离，然后再移动到另一个机械手处使7a和10a贴合，接着放气，在弹簧的推动下，又是机械手和机器人的手腕联接起来。

本发明由于利用了两个斜面（锥孔和梯形槽斜面）把弹簧产生的联接接合力进行了两级放大，因而是接合面产生较大的预压力，从而保证了联接的可靠和具有较大联接刚度。另外，这种装置构造也简单、体积较小、便于制造。

Claims (3)

1、用于机器人机械手的自动交换装置，本发明的特征在于它以一个带有内锥孔和外梯形环槽以及分为多瓣的弹性夹头9；腕联接盘7和手联接盘10在它们联接处的内侧分别有带斜面的凸缘7b和10b。弹性夹头的张开通过外梯形环槽可以使两凸缘扣锁起来的一种机器人自动换手装置。

2、按照权利要求1所说的机器人自动换手装置，其特征在于推锥和气缸联接在一起，推锥的移动靠弹簧和通气推动。

3、按照权利要求1所说的机器人自动换手装置，其特征在于弹性夹头由弹性材料制成，其9a部分宽度较小。