CN205839589U - 一种检测机器人的定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种检测机器人的定位装置，属于机械技术领域。它解决了现有的基于负压吸附的检测机器人工作不稳定的问题。检测机器人的定位装置中，检测机器人包括壳体以及均设于壳体内的供电系统和控制系统，供电系统与控制系统相连，本定位装置包括吸盘和设于壳体下方的支撑板，吸盘与支撑板下侧固定，支撑板两端均沿竖直方向贯穿有导向孔，壳体底壁上固定有两导向杆，两导向杆下端分别穿过两导向孔，每导向杆上均套有使支撑板具有向上移动趋势的弹簧以及均套设并固定有呈环状的电磁铁，电磁铁通过电线与控制系统相连，当电磁铁得电时，支撑板在电磁铁磁力吸引下能够克服弹簧弹力下移。本检测机器人的定位装置具有能提高工作稳定性的优点。

Description

一种检测机器人的定位装置

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种检测机器人，特别是一种检测机器人的定位装置。

背景技术

目前桥梁底部断裂检测组要是通过人工进行检测，然而桥梁底部人工无法到达，所以只能采用高倍率望远镜进行检测或者是通过搭设手脚架检测平台，高倍率望远镜检测细微裂缝容易漏掉，检测平台搭设需要投入大量人力物力，且平台搭设施工现场复杂，施工难度高，检测工作量大，工作效率低，人工在检测平台行走存在安全隐患。

对于上述的问题，人们已经意识到了不足，并加以了改进，如中国专利库公开的一种基于负压吸附的检测机器人[申请号：201520372944.1；授权公告号：CN 204641938 U]包括机器人外壳、推进系统、左调整系统、正压系统、检测系统、吸附吸盘、右调整系统、控制系统，所述机器人外壳上面设置有正压系统，所述机器人外壳左右两侧分别设置有左调整系统和右调整系统，所述机器人外壳后侧设置有推进系统，所述机器人外壳前端设置有检测系统，所述机器人外壳下端设置有吸附吸盘；机器人外壳设置有内腔，所述内腔顶端设置有负压离心风机，所述负压离心风机通过导线与控制系统连接，所述控制系统安装在机器人外壳内腔底部。

上述的检测机器人中，通过采用负压将检测机器人和桥梁底部贴合，通过推进及左右调整系统可以是机器人在任意角度进行运动，具有运行效率高、提高检测的工作效率的优点。但该检测机器人还是存在一个问题：负压是通过负压风机将外壳抽真空形成的，但负压风机工作时会产生一定的震动，该震动会影响检测系统的检测精度，从而影响检测机器人的工作稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种检测机器人的定位装置，解决的技术问题是如何提高检测机器人的工作稳定性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种检测机器人的定位装置，检测机器人包括呈方形的壳体以及均设于壳体内的供电系统和控制系统，且供电系统与控制系统相连，其特征在于，本定位装置包括吸盘和设于壳体下方的支撑板，支撑板与壳体的底壁平行，支撑板位于吸盘和壳体之间，且吸盘与支撑板相固定，所述的支撑板的两端均沿竖直方向贯穿有导向孔，壳体的底壁上垂直固定有两根导向杆，且两导向杆的下端分别穿过两导向孔，每根导向杆上均套有使支撑板具有向上移动趋势的弹簧，每根所述的导向杆上还均套设并固定有呈环状的电磁铁，且支撑板位于电磁铁和壳体之间，电磁铁通过电线与控制系统相连以使控制系统控制电磁铁和供电系统的通断，所述的支撑板由导磁材料制成，且当上述的电磁铁得电时，支撑板在电磁铁的磁力的吸引下能够克服弹簧的弹力下移。

初始状态时，电磁铁处于失电状态；先将整个检测机器人移动至指定位置，且检测机器人通过吸盘进行支撑(此时吸盘吸力较小)；接着使电磁铁得电产生磁性，此时，支撑板在电磁铁产生的磁力的吸引下克服弹簧的弹力下移并挤压吸盘使其与支撑物紧密贴靠，以实现将整个检测机器人固定；需要挪动检测机器人时，使电磁铁失电，此时支撑板便在弹簧的作用下复位以使吸盘复原，这时吸盘的吸力较小，便可轻松地移动检测机器人。

检测机器人是通过电磁铁产生磁性以吸引支撑板下移并挤压吸盘来实现定位的，且电磁铁本身在工作时是不会产生震动的，这样便可有效避免对检测机器人的工作造成影响，从而提高检测机器人的工作稳定性。实际使用时，只需要操控电磁铁的得失电便可控制检测机器人处于定位状态或者是脱离定位状态，具有使用方便的优点。

在上述的检测机器人的定位装置中，所述的导向杆的侧壁上具有呈环状凸出的夹持部，且夹持部与导向杆同轴，所述的夹持部外侧螺接有压帽，压帽的内侧壁上具有环形挡肩，且电磁铁的上、下两端面分别与夹持部和环形挡肩相抵。

即电磁铁在夹持部和环形挡肩的夹持下被定位；由于压帽是通过螺纹结构与夹持部可拆卸相连的，同时，环形挡肩又是与电磁铁的下端面相抵的，这样将压帽旋出后便可将电磁铁取下，具有更换电磁铁方便的优点。

在上述的检测机器人的定位装置中，两所述的导向孔均呈圆形，两所述的导向杆均呈圆柱状，且导向杆的侧壁与导向孔的孔壁相抵，每根所述的导向杆的侧壁上均设有用于储存润滑油脂的储油槽，储油槽呈环状且与导向杆同轴，每根所述的导向杆上均设有多个沿导向杆的轴向均布的储油槽。

通过设置导向杆的侧壁与导向孔的孔壁相抵，对支撑板的滑动起到较好的导向作用，以使吸盘始终朝一个方向发生形变，从而提高吸盘的形变量，以将检测机器人更加稳定地定位，从而提高检测机器人的工作稳定性；其次，通过在导向杆的侧壁上设置用于放置润滑油脂的储油槽，对导向杆和支撑板的接触处起到较好的润滑作用，以提高支撑板滑动的顺畅性，从而进一步加大吸盘的形变量，继而进一步提高检测机器人的工作稳定性。

在上述的检测机器人的定位装置中，所述的吸盘包括呈锥形的吸附部和呈筒状的连接部，且吸附部和连接部为一体式结构，所述的支撑板的下侧面上具有呈柱状凸出的定位部，定位部插在连接部内且两者通过粘结的方式相固定。

采用上述的结构，既方便了支撑板和吸盘的连接，又增加了支撑板和吸盘的接触面积，来提高两者连接的稳定性，从而提高本定位装置的寿命。

与现有技术相比，本检测机器人的定位装置具有以下优点：

1、检测机器人是通过电磁铁产生磁性以吸引支撑板下移并挤压吸盘来实现定位的，且电磁铁本身在工作时是不会产生震动的，这样便可有效避免对检测机器人的工作造成影响，从而提高检测机器人的工作稳定性。

2、实际使用时，只需要操控电磁铁的得失电便可控制检测机器人处于定位状态或者是脱离定位状态，具有使用方便的优点。

3、由于压帽是通过螺纹结构与夹持部可拆卸相连的，同时，环形挡肩又是与电磁铁的下端面相抵的，这样将压帽旋出后便可将电磁铁取下，具有更换电磁铁方便的优点。

4、通过设置导向杆的侧壁与导向孔的孔壁相抵，对支撑板的滑动起到较好的导向作用，以使吸盘始终朝一个方向发生形变，从而提高吸盘的形变量，以将检测机器人更加稳定地定位，从而提高检测机器人的工作稳定性；其次，通过在导向杆的侧壁上设置用于放置润滑油脂的储油槽，对导向杆和支撑板的接触处起到较好的润滑作用，以提高支撑板滑动的顺畅性，从而进一步加大吸盘的形变量，继而进一步提高检测机器人的工作稳定性。

附图说明

图1是本检测机器人的定位装置的结构示意图。

图2是图1中A处的放大结构示意图。

图中，1、壳体；2、供电系统；3、控制系统；4、吸盘；4a、吸附部；4b、连接部；5、支撑板；5a、定位部；6、导向杆；6a、储油槽；6b、夹持部；7、弹簧；8、电磁铁；9、压帽；9a、环形挡肩；10、电线。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1和图2所示，在本检测机器人的定位装置中，检测机器人包括呈方形且具有内腔的壳体1以及均设于壳体1内的供电系统2和控制系统3，供电系统2和控制系统3相连。本定位装置由吸盘4、支撑板5、导向杆6、弹簧7、电磁铁8、压帽9等组成。其中，支撑板5由导磁材料制成，比如铁或含铁合金。

具体来说，支撑板5呈长板状且设于壳体1下方，此时，支撑板5与壳体1的底壁相平行。吸盘4位于支撑板5下侧，且吸盘4与支撑板5相固定。在本实施例中，如图1所示，吸盘4包括呈锥形的吸附部4a和呈筒状的连接部4b，且吸附部4a和连接部4b为一体式结构。支撑板5的下侧面上具有呈柱状凸出的定位部5a，定位部5a插在连接部4b内且两者通过粘结的方式相固定。进一步说明，吸盘4有两个且沿支撑板5的长度方向均布，定位部5a的数量与吸盘4相同且位置一一对应。

支撑板5的两端均沿竖直方向贯穿有导向孔，且两导向孔均为圆孔。壳体1的底壁上垂直固定两根导向杆6，两导向杆6的位置与两导向孔的位置一一正对，且每根导向杆6的下端均穿过对应的导向孔。每根导向杆6均呈圆柱状，且导向杆6的侧壁和导向孔的孔壁相抵，以对支撑板5的滑动起到较好的导向作用。进一步说明，每根导向杆6的侧壁上均设有用于储存润滑油脂的储油槽6a，储油槽6a呈环状且与导向杆6同轴。每根导向杆6上均设有多个沿导向杆6的轴向均布的储油槽6a，以进一步提高支撑板5滑动的顺畅性。

如图1和图2所示，每根导向杆6上均套有使支撑板5具有向上移动趋势的弹簧7；每根导向杆6上还均套设并固定有呈环状的电磁铁8，且支撑板5位于电磁铁8和壳体1之间。其中，电磁铁8通过电线10与控制系统3相连以使控制系统3控制电磁铁8和供电系统2的通断，且上述的连接方式是现有的技术手段。当电磁铁8得电时，支撑板5在电磁铁8的磁力的吸引下能够克服弹簧7的弹力下移。具体来说，导向杆6的侧壁上具有呈环状凸出的夹持部6b，且夹持部6b与导向杆6同轴。夹持部6b外侧螺接有压帽9，压帽9的内侧壁上具有环形挡肩9a，且电磁铁8的上、下两端面分别与夹持部6b和环形挡肩9a相抵。弹簧7的两端分别与夹持部6b和支撑板5相抵。

初始状态时，电磁铁8处于失电状态；先将整个检测机器人移动至指定位置，且检测机器人通过吸盘4进行支撑(此时吸盘4吸力较小)；接着使电磁铁8得电产生磁性，此时，支撑板5在电磁铁8产生的磁力的吸引下克服弹簧7的弹力下移并挤压吸盘4使其与支撑物紧密贴靠，以实现将整个检测机器人固定；需要挪动检测机器人时，使电磁铁8失电，此时支撑板5便在弹簧7的作用下复位以使吸盘4复原，这时吸盘4的吸力较小，便可轻松地移动检测机器人。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (4)

1.一种检测机器人的定位装置，检测机器人包括呈方形的壳体以及均设于壳体内的供电系统和控制系统，且供电系统与控制系统相连，其特征在于，本定位装置包括吸盘和设于壳体下方的支撑板，支撑板与壳体的底壁平行，支撑板位于吸盘和壳体之间，且吸盘与支撑板相固定，所述的支撑板的两端均沿竖直方向贯穿有导向孔，壳体的底壁上垂直固定有两根导向杆，且两导向杆的下端分别穿过两导向孔，每根导向杆上均套有使支撑板具有向上移动趋势的弹簧，每根所述的导向杆上还均套设并固定有呈环状的电磁铁，且支撑板位于电磁铁和壳体之间，电磁铁通过电线与控制系统相连以使控制系统控制电磁铁和供电系统的通断，所述的支撑板由导磁材料制成，且当上述的电磁铁得电时，支撑板在电磁铁的磁力的吸引下能够克服弹簧的弹力下移。

2.根据权利要求1所述的检测机器人的定位装置，其特征在于，所述的导向杆的侧壁上具有呈环状凸出的夹持部，且夹持部与导向杆同轴，所述的夹持部外侧螺接有压帽，压帽的内侧壁上具有环形挡肩，且电磁铁的上、下两端面分别与夹持部和环形挡肩相抵。

3.根据权利要求1所述的检测机器人的定位装置，其特征在于，两所述的导向孔均呈圆形，两所述的导向杆均呈圆柱状，且导向杆的侧壁与导向孔的孔壁相抵，每根所述的导向杆的侧壁上均设有用于储存润滑油脂的储油槽，储油槽呈环状且与导向杆同轴，每根所述的导向杆上均设有多个沿导向杆的轴向均布的储油槽。

4.根据权利要求1所述的检测机器人的定位装置，其特征在于，所述的吸盘包括呈锥形的吸附部和呈筒状的连接部，且吸附部和连接部为一体式结构，所述的支撑板的下侧面上具有呈柱状凸出的定位部，定位部插在连接部内且两者通过粘结的方式相固定。