CN205836987U - 蜗杆传动的主动多轮履带车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种蜗杆传动的主动多轮履带车,旨在提供一种防侧翻、速度快、运行平稳的履带车，属于特种机器人领域。所述的履带轮组通过履带轮组支撑架安装在机箱上，所述的电机固定在机箱内部，所述的蜗杆与电机的传动轴连接，蜗杆与蜗轮联合同步带轮啮合传递动力，所述的蜗轮联合同步带轮与滑移同步带轮通过I同步带连接，所述的I同步带轮与Ⅱ同步带轮通过Ⅱ同步带传送动力，Ⅱ同步带轮装配在Ⅱ轴上，Ⅱ轴安装在履带轮组支撑架内，Ⅱ轴上装配有履带主动轮，所述的履带安装在托带轮和履带主动轮上。本实用新型采用了蜗轮蜗杆传动，保证了机器人具有强大的驱动力；同时本实用新型的采用多组履带轮组固定在机架上，防止发生侧翻。
Description
技术领域
本实用新型涉及的是一种履带车，属于特种机器人领域，更具体地说，涉及一种蜗杆传动的主动多轮履带车。
背景技术
履带车相比普通轮子的车具有较强的地面适应能力、稳定性好、攀爬性强等特点，一般履带车都是使用在不平整的路面上，履带车还可以应用在带有障碍物的路面上，在一些特殊领域也能看到履带车的应用，在救灾、消防、核电维护等领域，在这些领域中通常使用履带车作为支撑和驱动部件，但是现在市面上的履带车都只有两组履带，这样的履带车在路面具有陡峭的障碍物时运行受限制，同时这种两轮履带车还容易侧翻。
中国专利申请号：201510032466.4， 申请日：2015.01.22 ，发明创造名称为：智能攀爬履带车，该申请案公开了一种智能攀爬履带车，智能攀爬履带车包括车厢，车厢上设有电源件，电源件设有按钮，车厢上设有信号接收装置，车厢上连接有主动轴装置和固定转动装置，主动轴装置的下方设有第一从动轴，主动轴装置上设有外围固定片，外围固定片上设有第一固定装置，外围固定片上连接有距离固定装置和加强筋，固定转动装置上设有第二从动轴和转动杆，转动杆通过第二固定装置连接有第三从动轴，转动杆上设有第一压力感应测试装置和第二压力感应测试装置，主动轴装置上连接有第一履带，第二从动轴上设有第二履带。本发明具有安全性能好、功能实用，结构巧妙、性能可靠、运行便利，大大提高工作效率的优点。但是本履带车只有两组履带轮组，容易发生侧翻，采用传统的驱动结构，不能输出大的动力。
实用新型内容
实用新型要解决的技术问题
本实用新型的目的在于克服现有技术中不足，提供了一种多履带轮组、输出动力大、防侧翻、运行速度快的履带车。
技术方案
为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：
本实用新型的蜗杆传动的主动多轮履带车，所述的履带车包括机箱、履带轮组、传动机构和离合机构，所述的履带轮组通过履带轮组支撑架安装在机箱上，履带轮组的数量为8组，所述的传动机构包括蜗轮蜗杆主动传动机构和带传动机构，所述的蜗轮蜗杆主动传动机构包括电机、蜗杆和蜗轮联合同步带轮，所述的电机固定在机箱内部，所述的蜗杆与电机的传动轴连接，蜗杆同时与8个蜗轮联合同步带轮啮合传递动力，8个蜗轮联合同步带轮周向布置在蜗杆的八个维度并通过带传动机构传递动力，所述的8个蜗轮联合同步带轮和蜗杆装配在减速箱后箱体和减速箱前箱体内，所述的离合机构包括滑移同步带轮、线圈和摩擦盘，所述的带传动机构包括I同步带轮、I同步带、Ⅰ轴、Ⅱ同步带、Ⅱ同步带轮和Ⅱ轴，所述的蜗轮联合同步带轮与滑移同步带轮通过I同步带连接，所述的滑移同步带轮装配在I轴上，所述的I轴安装在履带轮组支撑架内，所述的I同步带轮与Ⅱ同步带轮通过Ⅱ同步带传送动力，Ⅱ同步带轮装配在Ⅱ轴上，Ⅱ轴安装在履带轮组支撑架内，Ⅱ轴上装配有履带主动轮，所述的履带安装在托带轮和履带主动轮上，所述的机箱后盖固定在机箱上。
更进一步地说，所述的蜗杆和电机的传动轴通过联轴器连接。
更进一步地说，所述的机箱为正八边形。
更进一步地说，所述的履带轮组通过履带轮组支撑架周向布置在机箱上。
更进一步地说，所述的离合机构为8组，带传动机构为8组。
更进一步地说，所述的滑移同步带轮与I轴没有传递动力，当在线圈吸引作用下与摩擦盘接触后方将动力传递至II同步带轮。
更进一步地说，所述的托带轮的数量为5-10个。
有益效果
采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
1.本实用新型采用了蜗轮蜗杆传动，保证了履带车具有强大的驱动力，使得机器人在复杂的路面也可快速运动。
2.本实用新型利用了蜗轮蜗杆的自锁性，即只能由蜗杆带动蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆，避免了机器人在非控制情况下的打滑。
3.本实用新型的每个机架的八个边各含有一组履带轮组，避免了机器人在发生侧翻后不能工作的情况。
附图说明
下面结合附图及实施例对本发明做进一步描述：
图1为本实用新型的结构图；
图2为该实用新型主视图；
图3为该实用新型主视全剖视图；
图4为该实用新型左视全剖视图；
图5为该实用新型旋转剖视图；
示意中附图说明：
1-机箱后盖，2-机箱，3-电机，4-托带轮，5-联轴器，6-减速箱后箱体，7-I同步带轮，8-减速箱前箱体，9-蜗杆，10-蜗轮联合同步带轮，11-I同步带11，12-I轴，13-II同步带，14-II同步带轮，15-II轴，16-滑移同步带轮，17-线圈，18-摩擦盘，19-履带主动轮，20-履带，21-履带轮组支撑架。
具体实施方式
为进一步了解本实用新型的内容，结合附图对本实用新型作详细描述。
本实用新型的蜗杆传动的主动多轮履带车，包括机箱后盖1、机箱2、电机3、托带轮4、联轴器5、减速箱后箱体6、I同步带轮7、减速箱前箱体8、蜗杆9、蜗轮联合同步带轮10、I同步带11、I轴12、II同步带13、II同步带轮14、II轴15、滑移同步带轮16、线圈17、摩擦盘18、履带主动轮19、履带20、履带轮组支撑架21。
所述的履带车包括机箱2、履带轮组、传动机构和离合机构，所述的履带轮组通过履带轮组支撑架21安装在机箱2上，履带轮组的数量为8组，所述的传动机构包括蜗轮蜗杆主动传动机构和带传动机构，所述的蜗轮蜗杆主动传动机构包括电机3、蜗杆9和蜗轮联合同步带轮10，所述的电机3固定在机箱2内部，所述的蜗杆9与电机3的传动轴连接，蜗杆9同时与8个蜗轮联合同步带轮10啮合传递动力，8个蜗轮联合同步带轮10周向布置在蜗杆9的八个维度并通过带传动机构传递动力，所述的8个蜗轮联合同步带轮10和蜗杆9装配在减速箱后箱体6和减速箱前箱体8内，所述的离合机构包括滑移同步带轮16、线圈17和摩擦盘18，所述的带传动机构包括I同步带轮7、I同步带11、Ⅰ轴12、Ⅱ同步带13、Ⅱ同步带轮14和Ⅱ轴15，所述的蜗轮联合同步带轮10与滑移同步带轮16通过I同步带11连接，所述的滑移同步带轮16装配在I轴12上，所述的I轴12安装在履带轮组支撑架21内，所述的I同步带轮7与Ⅱ同步带轮14通过Ⅱ同步带13传送动力，Ⅱ同步带轮14装配在Ⅱ轴15上，Ⅱ轴15安装在履带轮组支撑架21内，Ⅱ轴15上装配有履带主动轮19，所述的履带20安装在托带轮4和履带主动轮19上，所述的机箱后盖1固定在机箱2上。
所述的蜗杆9和电机3的传动轴通过联轴器5连接。所述的机箱2为正八边形。所述的履带轮组通过履带轮组支撑架21周向布置在机箱2上。所述的离合机构为8组，带传动机构为8组。所述的滑移同步带轮16与I轴12没有传递动力，当在线圈17吸引作用下与摩擦盘18接触后方将动力传递至II同步带轮14。所述的托带轮4的数量为5-10个。
本实用新型采用蜗轮蜗杆传动方式以及独特的机械结构使得机器人具有较大的动力和防侧翻能力。本发明可以在抢险、考古、管道检查维修、消防、救灾、地质勘探、军事等诸多场合得到广泛应用。一种蜗杆传动主动履带车，可以代替人去完成一些危险、复杂的动作，能够绕过障碍达到指定位置。
以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种蜗杆传动的主动多轮履带车，其特征是，所述的履带车包括机箱（2）、履带轮组、传动机构和离合机构，所述的履带轮组通过履带轮组支撑架（21）安装在机箱（2）上，履带轮组的数量为8组，所述的传动机构包括蜗轮蜗杆主动传动机构和带传动机构，所述的蜗轮蜗杆主动传动机构包括电机（3）、蜗杆（9）和蜗轮联合同步带轮（10），所述的电机（3）固定在机箱（2）内部，所述的蜗杆（9）与电机（3）的传动轴连接，蜗杆（9）同时与8个蜗轮联合同步带轮（10）啮合传递动力，8个蜗轮联合同步带轮（10）周向布置在蜗杆（9）的八个维度并通过带传动机构传递动力，所述的8个蜗轮联合同步带轮（10）和蜗杆（9）装配在减速箱后箱体（6）和减速箱前箱体（8）内，所述的离合机构包括滑移同步带轮（16）、线圈（17）和摩擦盘（18），所述的带传动机构包括I同步带轮（7）、I同步带（11）、Ⅰ轴（12）、Ⅱ同步带（13）、Ⅱ同步带轮（14）和Ⅱ轴（15），所述的蜗轮联合同步带轮（10）与滑移同步带轮（16）通过I同步带（11）连接，所述的滑移同步带轮（16）装配在I轴（12）上，所述的I轴（12）安装在履带轮组支撑架（21）内，所述的I同步带轮（7）与Ⅱ同步带轮（14）通过Ⅱ同步带（13）传送动力，Ⅱ同步带轮（14）装配在Ⅱ轴（15）上，Ⅱ轴（15）安装在履带轮组支撑架（21）内，Ⅱ轴（15）上装配有履带主动轮（19），所述的履带（20）安装在托带轮（4）和履带主动轮（19）上，所述的机箱后盖（1）固定在机箱（2）上。
2.根据权利要求1所述蜗杆传动的主动多轮履带车，其特征是，所述的蜗杆（9）和电机（3）的传动轴通过联轴器（5）连接。
3.根据权利要求1所述蜗杆传动的主动多轮履带车，其特征是，所述的机箱（2）为正八边形。
4.根据权利要求1所述蜗杆传动的主动多轮履带车，其特征是，所述的履带轮组通过履带轮组支撑架（21）周向布置在机箱（2）上。
5.根据权利要求1所述蜗杆传动的主动多轮履带车，其特征是，所述的离合机构为8组，带传动机构为8组。
6.根据权利要求1所述蜗杆传动的主动多轮履带车，其特征是，所述的滑移同步带轮（16）与I轴（12）没有传递动力，当在线圈（17）吸引作用下与摩擦盘（18）接触后方将动力传递至II同步带轮（14）。
7.根据权利要求1所述蜗杆传动的主动多轮履带车，其特征是，所述的托带轮（4）的数量为5-10个。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109703641A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-05-03 | 青岛理工大学 | 一种履带式机器人的新型动力机构 |
| CN115042945A (zh) * | 2022-08-15 | 2022-09-13 | 青岛太平洋水下科技工程有限公司 | 一种海底打捞用观察机器人 |
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| CN115042945A (zh) * | 2022-08-15 | 2022-09-13 | 青岛太平洋水下科技工程有限公司 | 一种海底打捞用观察机器人 |
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