CN205820754U - 伸缩机构及臂式结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种伸缩机构及臂式结构，其中，伸缩机构所包括的伸出用拉索包括伸出冗余段，伸出冗余段的端部设置在非臂尾的位置；和/或伸缩机构所包括的缩回用拉索包括缩回冗余段，缩回冗余段的端部设置在非臂头的位置。本实用新型通过将伸出冗余段的端部设置在非臂尾的位置或者将缩回冗余段的端部设置在非臂头的位置，可以缩短伸出冗余段和缩回冗余段的长度，减小驱动缸在启动阶段的最大超调量和最大压力冲击值，减少吊重时的回弹量，使各节机臂的运动更加平稳和可靠，还可以减轻伸缩机构的整体重量，使臂式结构的布置更加紧凑，各节机臂的截面进一步优化。

Description

伸缩机构及臂式结构

技术领域

本实用新型涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种伸缩机构及臂式结构。

背景技术

起重臂是起重机吊装时的主要承力部分，采用多节箱型的伸缩臂结构，各箱型伸缩臂的伸缩可由伸缩机构实现。箱型伸缩臂的伸缩机构主要分为油缸+拉索和单缸插销两种形式，对于油缸+拉索这种形式，目前常用的是两级油缸+两级拉索的结构形式。

如图1所示，该伸缩机构由两级油缸和两级拉索组成，主要包括：固定伸缩臂a1、第一级伸缩臂a2、第二级伸缩臂a3、第三级伸缩臂a4、第四级伸缩臂a5、第一级伸缩缸a61、第二级伸缩缸a62、第一级伸出拉索a71、第二级伸出拉索a72、第一级缩回拉索a73、第二级缩回拉索a74、第一级伸出拉索用滑轮a81、第二级伸出拉索用滑轮a82、第一级缩回拉索用滑轮a83和第二级缩回拉索用滑轮a84。

其工作原理是：如图1所示，第一级伸缩缸a61的缸杆固定在固定伸缩臂a1，缸筒固定在第一级伸缩臂a2的臂尾，当第一级伸缩缸a61伸缩时，同时控制第一级伸缩臂a2、第二级伸缩臂a3、第三级伸缩臂a4、第四级伸缩臂a5的同步伸缩；第二级伸缩缸a62的缸杆固定在第一级伸缩臂a2，缸筒固定在第二级伸缩臂a3的臂尾，第一级伸出拉索a71的一端固定在第一级伸缩臂a2的臂尾，绕过第一级伸出拉索用滑轮a81固定在第三级伸缩臂a4的臂尾，第二级伸出拉索a72的一端固定在第二级伸缩臂a3的臂尾，绕过第二级伸出拉索用滑轮a82固定在第四级伸缩臂a5的臂尾，当第二级伸缩缸a62伸出时，第二级伸缩臂a3、第三级伸缩臂a4、第四级伸缩臂a5相对于前一节臂实现顺序伸出；第一级缩回拉索a73的一端固定在第一级伸缩缸a61的缸头，绕过第一级缩回拉索用滑轮a83固定在第三级伸缩臂a4的臂头，第二级缩回拉索a74的一端固定在第二级伸缩缸a62的缸头，绕过第二级缩回拉索用滑轮a84固定在第四级伸缩臂a5的臂头，当第二级伸缩缸a62缩回时，第二级伸缩臂a3、第三级伸缩臂a4、第四级伸缩臂a5相对于前一节臂实现顺序缩回。

发明人经过分析发现，该伸缩机构中，拉索一般布置在臂头臂尾，在工作过程中，有很长一段拉索未参与伸缩运动，存在较大的冗余量，这些冗余段过长，导致第二级伸缩缸的启动压力峰值过大，吊重时拉索的回弹量过大，同时拉索的重量重，占用伸缩臂内部空间大，在同等边界条件下起重臂搭接比较小，大臂长起重性能较低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种伸缩机构及臂式结构，以改善现有技术中的伸缩机构启动压力波动以及吊重回弹量较大的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种伸缩机构，该伸缩机构用于驱动具有至少三节机臂的臂式结构进行伸缩动作，该伸缩机构包括驱动缸、伸出用拉索、缩回用拉索、伸出用滑轮和缩回用滑轮，所述驱动缸设置在其中相邻的两节机臂之间并用于驱动其中一节机臂相对于另一节机臂伸缩，所述伸出用拉索绕过所述伸出用滑轮、所述缩回用拉索绕过所述缩回用滑轮并且所述伸出用拉索和所述缩回用拉索均设置在相隔一节的两节机臂之间，所述伸出用滑轮和所述缩回用滑轮相对于所述相隔一节的两节机臂之间的机臂固定，通过所述驱动缸对所述机臂的驱动作用来带动所述伸出用滑轮和所述缩回用滑轮运动，进而使所述伸出用滑轮和所述缩回用滑轮分别拉动所述伸出用拉索和所述缩回用拉索，以带动相应的所述机臂伸出或缩回；所述伸出用拉索包括伸出冗余段，所述伸出冗余段的端部设置在非臂尾的位置；和/或所述缩回用拉索包括缩回冗余段，所述缩回冗余段的端部设置在非臂头的位置。

进一步地，所述伸出冗余段的端部设置在相应的所述机臂的臂头或侧壁、所述驱动缸的缸头或者所述驱动缸的缸筒外侧壁。

进一步地，所述缩回冗余段的端部设置在相应的所述机臂的臂尾或侧壁。

进一步地，所述驱动缸包括两级，分别为第一级驱动缸和第二级驱动缸，所述至少三节机臂包括基本臂、第一级伸缩臂、第二级伸缩臂和第三级伸缩臂，所述伸出用拉索包括第一级伸出拉索，所述缩回用拉索包括第一级缩回拉索，所述伸出用滑轮包括第一级伸出滑轮，所述缩回用滑轮包括第一级缩回滑轮，所述基本臂相对固定，所述第一级驱动缸用于驱动所述第一级伸缩臂伸出或缩回，所述第二级驱动缸用于驱动所述第二级伸缩臂伸出或缩回，所述第三级伸缩臂在所述第二级驱动缸与所述第一级伸出拉索、所述第一级伸出滑轮、所述第一级缩回拉索和所述第一级缩回滑轮的配合作用下伸出或缩回。

进一步地，所述第一级驱动缸的缸杆与所述基本臂的臂尾连接，所述第一级驱动缸的缸筒与所述第一级伸缩臂的臂尾连接，所述第二级驱动缸的缸杆与所述第一级伸缩臂的臂尾连接，所述第二级驱动缸的缸筒与所述第二级伸缩臂的臂尾连接；

所述第一级伸出滑轮设置在第二级驱动缸的缸头，所述第一级伸出拉索的第一端固定在所述第三级伸缩臂的臂尾，所述第一级伸出拉索的第二端作为所述伸出冗余段的端部绕过所述第一级伸出滑轮并固定在所述第一级驱动缸的缸头或缸筒外侧壁。

进一步地，所述第一级缩回滑轮设置在所述第二级伸缩臂的臂尾，所述第一级缩回拉索的第一端固定在所述第一级驱动缸的缸头，所述第一级缩回拉索的第二端作为所述缩回冗余段的端部绕过所述第一级缩回滑轮并固定在所述第三级伸缩臂的侧壁或臂尾。

进一步地，所述至少三节机臂还包括第四级伸缩臂，所述伸出用拉索还包括第二级伸出拉索，所述缩回用拉索还包括第二级缩回拉索，所述伸出用滑轮还包括第二级伸出滑轮，所述缩回用滑轮还包括第二级缩回滑轮，所述第四级伸缩臂在所述第三级伸缩臂与所述第二级伸出拉索、所述第二级伸出滑轮、所述第二级缩回拉索和所述第二级缩回滑轮的配合作用下伸出或缩回。

进一步地，所述第二级伸出滑轮设置在所述第三级伸缩臂的臂头，所述第二级伸出拉索的第一端固定在所述第四级伸缩臂的臂尾，所述第二级伸出拉索的第二端作为所述伸出冗余段的端部绕过所述第二级伸出滑轮并固定在第二级伸缩臂的侧壁或者臂头。

进一步地，所述第二级缩回滑轮设置在所述第三级伸缩臂的臂尾，所述第二级缩回拉索的第一端固定在所述第二级驱动缸的缸头，所述第二级缩回拉索的第二端作为所述缩回冗余段的端部绕过所述第二级缩回滑轮并固定在第四级伸缩臂的侧壁或者臂尾。

为实现上述目的，本实用新型还提供了一种臂式结构，包括至少三节机臂和上述的伸缩机构。

基于上述技术方案，本实用新型通过将伸出冗余段的端部设置在非臂尾的位置或者将缩回冗余段的端部设置在非臂头的位置，可以缩短伸出冗余段和缩回冗余段的长度，减小驱动缸在启动阶段的最大超调量和最大压力冲击值，减少吊重时的回弹量，使各节机臂的运动更加平稳和可靠，还可以减轻伸缩机构的整体重量，使臂式结构的布置更加紧凑，各节机臂的截面进一步优化。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中伸缩机构的原理示意图。

图2为本实用新型伸缩机构一个实施例的原理示意图。

图中：a1-固定伸缩臂，a2-第一级伸缩臂，a3-第二级伸缩臂，a4-第三级伸缩臂，a5-第四级伸缩臂，a61-一级伸缩缸，a62-二级伸缩缸，a71-第一级伸出拉索，a72-第二级伸出拉索，a73-第一级缩回拉索，a74-第二级缩回拉索，a81-第一级伸出拉索用滑轮，a82-第二级伸出拉索用滑轮，a83-第一级缩回拉索用滑轮，a84-第二级缩回拉索用滑轮；

1-固定臂，2-第一级伸缩臂，3-第二级伸缩臂，4-第三级伸缩臂，5-第四级伸缩臂，61-第一级驱动缸，62-第二级驱动缸，71-第一级伸出拉索，72-第二级伸出拉索，73-第一级缩回拉索，74-第二级缩回拉索，81-第一级伸出滑轮，82-第二级伸出滑轮，83-第一级缩回滑轮，84-第二级缩回滑轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在如图1所示的现有的伸缩机构中，发明人发现其所存在的冗余段主要有：

(1)第一级伸出冗余段，从第一级伸缩臂臂尾到第一级伸出拉索用滑轮这一段拉索；

(2)第二级伸出冗余段，从第二级伸缩臂臂尾到第二级伸出拉索用滑轮这一段拉索；

(3)第一级缩回冗余段，从第三级伸缩臂臂头到第一级缩回拉索用滑轮这一段拉索；

(4)第二级缩回冗余段，从第四级伸缩臂臂头到第二级缩回拉索用滑轮这一段拉索。

为了解决现有技术中的伸缩机构存在较长冗余段以及由于该冗余段所带来的一系列问题，本实用新型提出一种改进的伸缩机构，该伸缩机构用于驱动具有至少三节机臂的臂式结构进行伸缩动作，该伸缩机构包括驱动缸、伸出用拉索、缩回用拉索、伸出用滑轮和缩回用滑轮。

所述驱动缸设置在其中相邻的两节机臂之间并用于驱动其中一节机臂相对于另一节机臂伸缩，所述伸出用拉索绕过所述伸出用滑轮、所述缩回用拉索绕过所述缩回用滑轮并且所述伸出用拉索和所述缩回用拉索均设置在相隔一节的两节机臂之间，即，所述伸出用拉索的两端分别连接在所述相隔一节的两节机臂上，所述缩回用拉索的两端也分别连接在所述相隔一节的两节机臂上，以通过所述伸出用拉索和所述缩回用拉索分别带动其中一节机臂相对于另一节机臂伸出或缩回。

所述伸出用滑轮和所述缩回用滑轮相对于所述相隔一节的两节机臂之间的机臂固定，通过所述驱动缸对所述机臂的驱动作用来带动所述伸出用滑轮和所述缩回用滑轮运动，进而使所述伸出用滑轮和所述缩回用滑轮分别拉动所述伸出用拉索和所述缩回用拉索，以带动相应的所述机臂伸出或缩回。

所述伸出用拉索包括伸出冗余段，所述伸出冗余段的端部设置在非臂尾的位置；和/或所述缩回用拉索包括缩回冗余段，所述缩回冗余段的端部设置在非臂头的位置。

伸出冗余段是指伸出用拉索在机臂的伸出过程中未参与伸出运动，或者说未越过伸出用滑轮并始终位于伸出用滑轮的一侧的部分，该部分未对机臂的伸出起到实质的作用；缩回冗余段是指缩回用拉索在机臂的缩回过程中未参与缩回运动，或者说未越过缩回用滑轮并始终位于缩回用滑轮的一侧的部分，该部分未对机臂的缩回起到实质的作用。

在上述实施例中，伸出冗余段的端部设置在非臂尾的位置，是指伸出冗余段的端部不设置在臂尾，或者说伸出冗余段的端部设置在相对应机臂的除了臂尾以外的其他位置或者其他相应结构的相应位置，以缩短伸出冗余段的长度；缩回冗余段的端部设置在非臂头的位置，是指缩回冗余段的端部不设置在臂头，或者说缩回冗余段的端部设置在相对应机臂的除了臂头以外的其他位置，以缩短缩回冗余段的长度。具体地，伸出冗余段的端部和缩回冗余段的端部分别可以设置在什么位置，下文将给出具体实施例进行说明。

在上述伸缩机构的实施例中，通过将伸出冗余段的端部设置在非臂尾的位置或者将缩回冗余段的端部设置在非臂头的位置，可以缩短伸出冗余段和缩回冗余段的长度，减小驱动缸在启动阶段的最大超调量和最大压力冲击值，减少吊重时的回弹量，使各节机臂的运动更加平稳和可靠，还可以减轻伸缩机构的整体重量，使臂式结构的布置更加紧凑，各节机臂的截面进一步优化。

作为上述实施例的进一步优选，所述伸出冗余段的端部设置在相应的所述机臂的臂头或侧壁、所述驱动缸的缸头或者所述驱动缸的缸筒外侧壁。这些位置均可以缩短伸出冗余段的长度，而且不会影响伸出用拉索的正常使用，也不会造成功能上的短缺，只是有些位置可能需要改变一下其他结构的设置位置或形式。

作为上述实施例的另一优选，所述缩回冗余段的端部设置在相应的所述机臂的臂尾或侧壁。这些位置均可以缩短缩回冗余段的长度，而且不会影响缩回用拉索的正常使用，也不会造成功能上的短缺。

在如图2所示的实施例中，所述驱动缸包括两级，分别为第一级驱动缸61和第二级驱动缸62，所述至少三节机臂包括基本臂1、第一级伸缩臂2、第二级伸缩臂3和第三级伸缩臂4，其中基本臂1、第一级伸缩臂2、第二级伸缩臂3和第三级伸缩臂4为逐级嵌套的结构。

所述伸出用拉索包括第一级伸出拉索71，所述缩回用拉索包括第一级缩回拉索73，所述伸出用滑轮包括第一级伸出滑轮81，所述缩回用滑轮包括第一级缩回滑轮83，所述基本臂1相对固定，所述第一级驱动缸61用于驱动所述第一级伸缩臂2伸出或缩回，所述第二级驱动缸62用于驱动所述第二级伸缩臂3伸出或缩回。

可以理解的是，由于第二级伸缩臂3和第三级伸缩臂4均嵌套在第一级伸缩臂2的内侧，因此当第一级驱动缸61的缸杆伸出或缩回时，能够带动第一级伸缩臂2、第二级伸缩臂3和第三级伸缩臂4同步伸出或缩回；同样地，由于第三级伸缩臂4嵌套在第二级伸缩臂3的内侧，因此当第二级驱动缸62的缸杆伸出或缩回时，能够带动第二级伸缩臂3和第三级伸缩臂4同步伸出或缩回，当然，如果在设置了伸出用拉索或缩回用拉索的情况下，在第二级驱动缸62的驱动作用下，第二级伸缩臂3和第三级伸缩臂4也可能会顺序伸出或缩回。

所述第三级伸缩臂4在所述第二级驱动缸62与所述第一级伸出拉索71、所述第一级伸出滑轮81、所述第一级缩回拉索73和所述第一级缩回滑轮83的配合作用下伸出或缩回。

具体地，所述第一级驱动缸61的缸杆与所述基本臂1的臂尾连接，所述第一级驱动缸61的缸筒与所述第一级伸缩臂2的臂尾连接，所述第二级驱动缸62的缸杆与所述第一级伸缩臂2的臂尾连接，所述第二级驱动缸62的缸筒与所述第二级伸缩臂3的臂尾连接；

所述第一级伸出滑轮81设置在第二级驱动缸62的缸头，所述第一级伸出拉索71的第一端固定在所述第三级伸缩臂4的臂尾，所述第一级伸出拉索71的第二端作为所述伸出冗余段的端部绕过所述第一级伸出滑轮81并固定在所述第一级驱动缸61的缸头或缸筒外侧壁。

如图2所示，第一级伸出拉索71的第二端固定在第一级驱动缸61的缸头，在其他实施例中，第一级伸出拉索71的第二端也可以固定在第一级驱动缸61的缸筒侧壁(即筒体)的任意位置，只要相比于现有技术中将第一级伸出拉索71的第二端固定在第一级伸缩臂a2的臂尾能够缩短第一级伸出拉索71的冗余段的长度即可。需要说明的是，按不同的比例对第一级伸出拉索71的冗余段进行不同程度的优化，都应该在本实用新型的保护范围内。

进一步地，所述第一级缩回滑轮83设置在所述第二级伸缩臂3的臂尾，所述第一级缩回拉索73的第一端固定在所述第一级驱动缸61的缸头，所述第一级缩回拉索73的第二端作为所述缩回冗余段的端部绕过所述第一级缩回滑轮83并固定在所述第三级伸缩臂4的侧壁或臂尾。

如图2所示，第一级缩回拉索73的第二端固定在第三级伸缩臂4的臂尾，在其他实施例中，第一级缩回拉索73的第二端也可以固定在第三级伸缩臂4的侧壁(即伸缩臂筒体的除臂头以外)的任意位置，只要能够缩短第一级缩回拉索73的冗余段的长度即可。需要说明的是，按不同的比例对第一级缩回拉索73的冗余段进行不同程度的优化，都应该在本实用新型的保护范围内。

在上述实施例的基础上，所述至少三节机臂还包括第四级伸缩臂5，所述伸出用拉索还包括第二级伸出拉索72，所述缩回用拉索还包括第二级缩回拉索74，所述伸出用滑轮还包括第二级伸出滑轮82，所述缩回用滑轮还包括第二级缩回滑轮84，所述第四级伸缩臂5在所述第三级伸缩臂4与所述第二级伸出拉索72、所述第二级伸出滑轮82、所述第二级缩回拉索74和所述第二级缩回滑轮84的配合作用下伸出或缩回。

具体来说，所述第二级伸出滑轮82设置在所述第三级伸缩臂4的臂头，所述第二级伸出拉索72的第一端固定在所述第四级伸缩臂5的臂尾，所述第二级伸出拉索72的第二端作为所述伸出冗余段的端部绕过所述第二级伸出滑轮82并固定在第二级伸缩臂3的侧壁或者臂头。

如图2所示，第二级伸出拉索72的第二端固定在第二级伸缩臂3的臂头，在其他实施例中，第二级伸出拉索72的第二端也可以固定在第二级伸缩臂3的侧壁(即伸缩臂筒体的除臂尾以外)的任意位置，只要能够缩短第二级伸出拉索72的冗余段的长度即可。需要说明的是，按不同的比例对第二级伸出拉索72的冗余段进行不同程度的优化，都应该在本实用新型的保护范围内。

进一步地，所述第二级缩回滑轮84设置在所述第三级伸缩臂4的臂尾，所述第二级缩回拉索74的第一端固定在所述第二级驱动缸62的缸头，所述第二级缩回拉索74的第二端作为所述缩回冗余段的端部绕过所述第二级缩回滑轮84并固定在第四级伸缩臂5的侧壁或者臂尾。

如图2所示，第二级缩回拉索74的第二端固定在第四级伸缩臂5的臂尾，在其他实施例中，第二级缩回拉索74的第二端也可以固定在第四级伸缩臂5的侧壁(即伸缩臂筒体的除臂头以外)的任意位置，只要能够缩短第二级缩回拉索74的冗余段的长度即可。需要说明的是，按不同的比例对第二级缩回拉索74的冗余段进行不同程度的优化，都应该在本实用新型的保护范围内。

当然，在上述两级伸出用拉索和两级缩回用拉索的基础上，还可以继续通过增加驱动缸或者拉索以及滑轮的方式控制更加节机臂的伸缩动作，这里不再进行具体的延伸。

上述各实施例中的伸缩机构可以应用于具有至少三节机臂的臂式结构中，臂式结构可以是各类起重机或其他工程机械设备上的伸缩臂。上述伸缩机构所具有的积极效果同样适用于臂式结构或起重机，这里不再赘述。

下面结合附图2对本实用新型伸缩机构及臂式结构的一个实施例的具体连接关系进行说明：

该伸缩机构包括两级油缸和两级拉索伸缩机构，主要包括固定臂1、第一级伸缩臂2、第二级伸缩臂3、第三级伸缩臂4、第四级伸缩臂5、第一级驱动缸61、第二级驱动缸62、第一级伸出拉索71、第二级伸出拉索72、第一级回缩拉索73、第二级回缩拉索74、第一级伸出滑轮81、第二级伸出滑轮82、第一级回缩滑轮83和第二级回缩滑轮84。

第一级驱动缸61的缸杆固定在固定臂1，缸筒固定在第一级伸缩臂2，当第一级驱动缸61伸缩时，同时控制第一级伸缩臂2、第二级伸缩臂3、第三级伸缩臂4、第四级伸缩臂5的同步伸缩；第二级驱动缸62的缸杆固定在第一级伸缩臂2，缸筒固定在第二级伸缩臂3，第一级伸出拉索71的一端固定在第一级驱动缸61的缸头，绕过第一级伸出滑轮81固定在第三级伸缩臂4的臂尾，第二级伸出拉索72的一端固定在第二级伸缩臂3的臂头，绕过第二级伸出滑轮82固定在第四级伸缩臂5的臂尾，当第二级驱动缸62伸出时，第二级伸缩臂3、第三级伸缩臂4、第四级伸缩臂5相对于前一级伸缩臂实现顺序伸出；第一级回缩拉索73的一端固定在第一级驱动缸61的缸头，绕过第一级回缩滑轮83固定在第三级伸缩臂4的臂尾，第二级回缩拉索74的一端固定在第二级驱动缸62的缸头，绕过第二级回缩滑轮84固定在第四级伸缩臂5的臂尾，当第二级驱动缸62回缩时，第二级伸缩臂3、第三级伸缩臂4、第四级伸缩臂5相对于前一级伸缩臂实现顺序回缩。

通过对本实用新型伸缩机构及臂式结构的多个实施例的说明，可以看到本实用新型伸缩机构及臂式结构实施例至少具有的优点为：

通过对伸缩机构中的拉索固定点进行全新的布置，对拉索在伸缩过程中冗余段进行优化，用伸缩缸的缸体或伸缩臂的筒体替代冗余段的钢丝绳，相比于常规的布置形式，减小伸缩力的波动峰值，减少吊重时的回弹量，优化伸缩机构的重量，提升产品可靠性，还可以使起重臂更加紧凑，重量更轻。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种伸缩机构，该伸缩机构用于驱动具有至少三节机臂的臂式结构进行伸缩动作，其特征在于，该伸缩机构包括驱动缸、伸出用拉索、缩回用拉索、伸出用滑轮和缩回用滑轮，

所述驱动缸设置在相邻的两节机臂之间并用于驱动其中一节机臂相对于另一节机臂伸缩，所述伸出用拉索绕过所述伸出用滑轮、所述缩回用拉索绕过所述缩回用滑轮并且所述伸出用拉索和所述缩回用拉索均设置在相隔一节的两节机臂之间，所述伸出用滑轮和所述缩回用滑轮相对于所述相隔一节的两节机臂之间的机臂固定，

通过所述驱动缸对所述机臂的驱动作用来带动所述伸出用滑轮和所述缩回用滑轮运动，进而使所述伸出用滑轮和所述缩回用滑轮分别拉动所述伸出用拉索和所述缩回用拉索，以带动相应的所述机臂伸出或缩回；

所述伸出用拉索包括伸出冗余段，所述伸出冗余段的端部设置在非臂尾的位置；和/或所述缩回用拉索包括缩回冗余段，所述缩回冗余段的端部设置在非臂头的位置。

2.根据权利要求1所述的伸缩机构，其特征在于，所述伸出冗余段的端部设置在相应的所述机臂的臂头或侧壁、所述驱动缸的缸头或者所述驱动缸的缸筒外侧壁。

3.根据权利要求1或2所述的伸缩机构，其特征在于，所述缩回冗余段的端部设置在相应的所述机臂的臂尾或侧壁。

4.根据权利要求1所述的伸缩机构，其特征在于，所述驱动缸包括两级，分别为第一级驱动缸(61)和第二级驱动缸(62)，所述至少三节机臂包括基本臂(1)、第一级伸缩臂(2)、第二级伸缩臂(3)和第三级伸缩臂(4)，所述伸出用拉索包括第一级伸出拉索(71)，所述缩回用拉索包括第一级缩回拉索(73)，所述伸出用滑轮包括第一级伸出滑轮(81)，所述缩回用滑轮包括第一级缩回滑轮(83)，所述基本臂(1)相对固定，所述第一级驱动缸(61)用于驱动所述第一级伸缩臂(2)伸出或缩回，所述第二级驱动缸(62)用于驱动所述第二级伸缩臂(3)伸出或缩回，所述第三级伸缩臂(4)在所述第二级驱动缸(62)与所述第一级伸出拉索(71)、所述第一级伸出滑轮(81)、所述第一级缩回拉索(73)和所述第一级缩回滑轮(83)的配合作用下伸出或缩回。

5.根据权利要求4所述的伸缩机构，其特征在于，所述第一级驱动缸(61)的缸杆与所述基本臂(1)的臂尾连接，所述第一级驱动缸(61)的缸筒与所述第一级伸缩臂(2)的臂尾连接，所述第二级驱动缸(62)的缸杆与所述第一级伸缩臂(2)的臂尾连接，所述第二级驱动缸(62)的缸筒与所述第二级伸缩臂(3)的臂尾连接；

所述第一级伸出滑轮(81)设置在第二级驱动缸(62)的缸头，所述第一级伸出拉索(71)的第一端固定在所述第三级伸缩臂(4)的臂尾，所述第一级伸出拉索(71)的第二端作为所述伸出冗余段的端部绕过所述第一级伸出滑轮(81)并固定在所述第一级驱动缸(61)的缸头或缸筒外侧壁。

6.根据权利要求5所述的伸缩机构，其特征在于，所述第一级缩回滑轮(83)设置在所述第二级伸缩臂(3)的臂尾，所述第一级缩回拉索(73)的第一端固定在所述第一级驱动缸(61)的缸头，所述第一级缩回拉索(73)的第二端作为所述缩回冗余段的端部绕过所述第一级缩回滑轮(83)并固定在所述第三级伸缩臂(4)的侧壁或臂尾。

7.根据权利要求4～6任一项所述的伸缩机构，其特征在于，所述至少三节机臂还包括第四级伸缩臂(5)，所述伸出用拉索还包括第二级伸出拉索(72)，所述缩回用拉索还包括第二级缩回拉索(74)，所述伸出用滑轮还包括第二级伸出滑轮(82)，所述缩回用滑轮还包括第二级缩回滑轮(84)，所述第四级伸缩臂(5)在所述第三级伸缩臂(4)与所述第二级伸出拉索(72)、所述第二级伸出滑轮(82)、所述第二级缩回拉索(74)和所述第二级缩回滑轮(84)的配合作用下伸出或缩回。

8.根据权利要求7所述的伸缩机构，其特征在于，所述第二级伸出滑轮(82)设置在所述第三级伸缩臂(4)的臂头，所述第二级伸出拉索(72)的第一端固定在所述第四级伸缩臂(5)的臂尾，所述第二级伸出拉索(72)的第二端作为所述伸出冗余段的端部绕过所述第二级伸出滑轮(82)并固定在第二级伸缩臂(3)的侧壁或者臂头。

9.根据权利要求8所述的伸缩机构，其特征在于，所述第二级缩回滑轮(84)设置在所述第三级伸缩臂(4)的臂尾，所述第二级缩回拉索(74)的第一端固定在所述第二级驱动缸(62)的缸头，所述第二级缩回拉索(74)的第二端作为所述缩回冗余段的端部绕过所述第二级缩回滑轮(84)并固定在第四级伸缩臂(5)的侧壁或者臂尾。

10.一种臂式结构，其特征在于，包括至少三节机臂和如权利要求1～9任一项所述的伸缩机构。