CN205771923U - 分离气缸端拾器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及汽车零件加工领域，特别涉及分离气缸端拾器，包括固定在机器人手臂左右两侧的主杆，主杆上设置有导滑杆，吸盘支杆套接在导滑杆上，机器人手臂的左右两侧分别设置有分离气缸，所述的分离气缸用于驱动吸盘支杆沿着导滑杆移动，分离气缸的缸体固定在机器人手臂上，分离气缸的活塞杆固接吸盘支杆，将分离气缸的缸体直接固定在机器人手臂上，缩短两个分离气缸之间的距离，使得整个部件的距离得到缩短，减小了端拾器距离机器人手柄的距离，降低端拾器对空间的要求，尽量避免端拾器与模具本体发生干涉，提升自动化生产节拍。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车零件加工领域，特别涉及分离气缸端拾器。
背景技术
随着时代前进，传统的制造业的人力生产成本逐渐提升，制造业自动化生产的普及越来越紧迫。在此形势下，机器人、机械手等自动化装备因其自身的诸多优势，在制造业领域得到空前发展，并迅速蔓延。其中，在汽车钣金冲压行业，由于生产环境的恶劣，人工生产转变为机器人自动化生产的现象更为明显。逐渐，冲压件生产的自动化、汽车制造业的自动化的整体水平得到快速发展。在冲压自动化的整个生产过程中，除机器人扮演着举足轻重的角色之外，还有的一个部件同样至关重要，它就是端拾器。端拾器用来抓取和放下钣金件，作为在机器人与冲压件之间的连接纽带。其作用同样非同小可，它代替着抓取零件的双手，辅助机器人实现自动化生产中对零件进行取放件的搬运。
在端拾器众多结构形式中，有一种特殊功能的端拾器——分离气缸端拾器。分离气缸端拾器主要用来将前工序冲压件搬运到后工序模具时，零件在左右方向发生一个相对位移的分离。现有的分离气缸端拾器结构如图1所示，分离气缸端拾器由4部分组成：端拾器主杆2、分离气缸3、导滑杆4、端拾器吸盘支杆(简称支杆5)。各部件由连接接头6相互连接固定后形成端拾器。具体为机器人手臂1的左右两侧分别固定有主杆2，导滑杆4固定在主杆2上，吸盘支杆5套接在导滑杆4上，分离气缸3的缸体部分固定在主杆2上，其活塞杆固接吸盘支杆5，分离气缸3用来驱动吸盘支杆5沿着导滑杆4左右移动，由此可以看出，分离气缸端拾器相对普通端拾器结构复杂、外形大。所以经常会因为分离距离大而引起端拾器与模具本体发生干涉，影响现场自动化生产及节拍。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种合理利用空间，体积较小的分离气缸端拾器。
为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：一种分离气缸端拾器，包括固定在机器人手臂左右两侧的主杆，主杆上设置有导滑杆，吸盘支杆套接在导滑杆上，机器人手臂的左右两侧分别设置有分离气缸，所述的分离气缸用于驱动吸盘支杆沿着导滑杆移动，分离气缸的缸体固定在机器人手臂上，分离气缸的活塞杆固接吸盘支杆。
由于采用以上技术方案，将分离气缸的缸体直接固定在机器人手臂上，缩短两个分离气缸之间的距离，使得整个部件的距离得到缩短，减小了端拾器距离机器人手柄的距离，降低端拾器对空间的要求，避免端拾器与模具本体发生干涉，提升自动化生产节拍。
附图说明
图1是现有技术中分离气缸端拾器的结构示意图；
图2是本实用新型的立体图；
图3是图2的主视图；
图4是本实用新型另一实施例的主视图。
具体实施方式
如图2和3所示，一种分离气缸端拾器，包括固定在机器人手臂10左右两侧的主杆20，主杆20上设置有导滑杆40，吸盘支杆50套接在导滑杆40上，机器人手臂10的左右两侧分别设置有分离气缸30，所述的分离气缸30用于驱动吸盘支杆50沿着导滑杆40移动，分离气缸30的缸体31固定在机器人手臂10上，分离气缸30的活塞杆32固接吸盘支杆50。分离气缸30驱动吸盘支杆50沿着导滑杆40移动，本实用新型中将分离气缸30的缸体31直接固定在机器人手臂10上，在分离气缸30、导滑杆40和吸盘支杆50尺寸不变的情况下，仅仅通过改变分离气缸30缸体31的固定位置就可以缩短导滑杆40远端距离机器人手臂10的距离。通常单边距离可缩短200mm-400mm，大幅度减小了端拾器在水平方向上的空间尺寸，降低端拾器对空间的要求，避免端拾器与模具本体发生干涉，提升自动化生产节拍。
所述的导滑杆40通过连接块60固定在主杆20上，且导滑杆40位于主杆20在高度方向上的上方。
所述的吸盘支杆50通过连接块60固定在导滑杆40上，且吸盘支杆50与导滑杆40连接点位于导滑杆40在高度方向上的上方。
如图4所示，由于吸盘支杆50的吸盘需要悬伸在主杆20的下方，本实用新型将导滑杆40和吸盘支杆50上端提升至主杆20在高度方向上的上方，无疑减小了吸盘支杆50的吸盘距离主杆20的高度距离，从而减小端拾器在高度方向上的空间尺寸。只需要对现有的分离气缸端拾器进行重新安装改造，合理布置端拾器的各部件的位置，巧妙的利用空间，就可以明显减小端拾器占用的空间，尽量避免端拾器因为分离距离大而与模具本体发生干涉，确保生产顺畅连贯进行，提高生产效率。
所述的缸体31的一端固定在机器人手臂10上，另一端呈悬伸状，缸体31的下方设有用于托撑缸体31的辅助支架70，该辅助支架70由两根相互垂直的杆体71组成，其中一段杆体71固定在主杆20上，另一段杆体71固定在机器人手臂10上。如图2-4所示，辅助支架70托撑缸体31的中部，对分离气缸30进行可靠支撑，确保活塞杆32的运动轨迹，提高端拾器的质量。
Claims (4)
1.一种分离气缸端拾器，包括固定在机器人手臂(10)左右两侧的主杆(20)，主杆(20)上设置有导滑杆(40)，吸盘支杆(50)套接在导滑杆(40)上，其特征在于：机器人手臂(10)的左右两侧分别设置有分离气缸(30)，所述的分离气缸(30)用于驱动吸盘支杆(50)沿着导滑杆(40)移动，分离气缸(30)的缸体(31)固定在机器人手臂(10)上，分离气缸(30)的活塞杆(32)固接吸盘支杆(50)。
2.根据权利要求1所述的分离气缸端拾器，其特征在于：所述的导滑杆(40)通过连接块(60)固定在主杆(20)上，且导滑杆(40)位于主杆(20)在高度方向上的上方。
3.根据权利要求1或2所述的分离气缸端拾器，其特征在于：所述的吸盘支杆(50)通过连接块(60)固定在导滑杆(40)上，且吸盘支杆(50)与导滑杆(40)连接点位于导滑杆(40)在高度方向上的上方。
4.根据权利要求3所述的分离气缸端拾器，其特征在于：所述的缸体(31)的一端固定在机器人手臂(10)上，另一端呈悬伸状，缸体(31)的下方设有用于托撑缸体(31)的辅助支架(70)，该辅助支架(70)由两根相互垂直的杆体(71)组成，其中一段杆体(71)固定在主杆(20)上，另一段杆体(71)固定在机器人手臂(10)上。
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