CN205743761U - 一种钻台自控机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种钻台自控机械手臂，包括机械手部、机械手腕、摆动液压缸、机械摆臂、支撑耳座、回转机构、基座以及驱动机构，所述基座的上部安装回转机构，且回转机构能够受所述驱动机构控制旋转；所述回转机构上部固定支撑耳座；所述的支撑耳座上固定机械摆臂，所述的机械摆臂包括与支撑耳座连接的第一支撑臂以及与第一支撑臂通过转轴连接的第二支撑臂，且所述的第一支撑臂和第二支撑臂之间设有用于调节二者之间角度的液压缸，所述的第二支撑臂的末端通过机械手腕连接机械手部；本实用新型的有益效果是：使用钻台自控机械手臂，不仅减轻了井口工作人员的劳动强度，而且避免了因钻台面湿滑造成的人员摔伤事故的发生。
Description
技术领域
本实用新型涉及石油钻井行业技术领域，具体涉及的是一种钻台上能够遥控的自动化作业装置。
背景技术
钻井平台的钻台自控机械手臂是钻井作业过程中完成接钻杆对扣、方钻杆进打鼠洞、排立柱、下立柱、完井甩钻杆等一列作业的重要装置。过去这些工作通常需要人工完成，不仅操作准确率低、消耗体力大、而且钻台面多有泥浆、特别湿滑，如遇大风雨雪等恶劣天气，钻台面结冰更是危险，存在严重的安全隐患。
发明内容
本实用新型的目的就是针对现有技术存在的上述缺陷，提供一种工作效率高、劳动强度小且安全稳定的钻台自控机械手臂。
本实用新型技术方案是：包括机械手部、机械手腕、摆动液压缸、机械摆臂、支撑耳座、回转机构、基座以及驱动机构，所述基座的上部安装回转机构，且回转机构能够受所述驱动机构控制旋转；所述回转机构上部固定支撑耳座；所述的支撑耳座上固定机械摆臂，所述的机械摆臂包括与支撑耳座连接的第一支撑臂以及与第一支撑臂通过转轴连接的第二支撑臂，且所述的第一支撑臂和第二支撑臂之间设有用于调节二者之间角度的摆动液压缸，所述的第二支撑臂的末端通过机械手腕连接机械手部；所述机械手部包括手臂，所述手臂的一端设有与所述机械手腕连接的铰接头，所述手臂侧面依次安装有驱动液压缸和机械手爪，所述驱动液压缸活塞杆的外端设有连接头；所述机械手爪包括相互环抱的上手爪和下手爪，二者的中部叠合后通过转轴安装在手臂侧面上；所述上手爪和下手爪的后端分别向外侧延伸设有上连接臂和下连接臂，且上、下连接臂分别铰链连接上连杆和下连杆并相互连接构成平行四边形机构；所述上连杆和下连杆的另一端叠合后均与所述连接头铰接。
进一步的，所述上手爪和下手爪内侧分别安装有衬垫。
进一步的，所述机械手爪上设有定位块，定位块上安装有传感器。
进一步的，所述钻台自控机械手臂还包括遥控器，并通过其控制各部分的动作。
进一步的，所述驱动机构包括电机以及其输出端连接的减速箱。
本实用新型的有益效果是：使用钻台自控机械手臂，不仅减轻了井口工作人员的劳动强度，而且避免了因钻台面湿滑造成的人员摔伤事故的发生，避免钻工直接接触钻具而导致挤伤和砸伤的事故的发生，为钻井提速提供了有效的安全保障。排钻杆、推钻杆、推钻铤等把全部遥控完成，不但减轻了工人劳动强度，而且节省了操作时间。避免了人工起下大尺寸钻铤带来的一系列复杂问题。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是机械手部的结构示意图；
上图中：机械手部1、机械手腕2、摆动液压缸3、机械摆臂4、支撑耳座5、回转机构6、基座7、电机8、减速箱9；第一支撑臂4.1、第二支撑臂4.2；铰接头1.1、手臂1.2、驱动液压缸1.3、连接头1.4、上连杆1.5、上手爪1.6、上衬垫1.7、下衬垫1.8、传感器1.9、下手爪1.10、定位块1.11、上连接臂1.12、下连接臂1.13、下连杆1.14。
具体实施方式
结合附图1-2，对本实用新型作进一步的描述。
一种钻台自控机械手臂，包括机械手部1、机械手腕2、摆动液压缸3、机械摆臂4、支撑耳座5、回转机构6、基座7以及驱动机构，驱动结构包括电机8以及其输出端连接的减速箱9；基座7的上部安装回转机构6，且回转机构6受驱动机构控制能够旋转；回转机构6上部固定支撑耳座5；支撑耳座5上固定机械摆臂4，机械摆臂4包括第一支撑臂4.1和第二支撑臂4.2，第一支撑臂4.1和第二支撑臂4.2通过转轴连接，且第一支撑臂4.1和第二支撑臂4.2之间设有用于调节二者之间角度的摆动液压缸3，第二支撑臂4.2的末端通过机械手腕2连接机械手部1；机械手部包括手臂1.2，手臂1.2的一端设有与机械手腕2连接的铰接头1.1，手臂侧面依次安装有驱动液压缸1.3和机械手爪，驱动液压缸1.3活塞杆的外端设有连接头1.4；机械手爪包括相互环抱的上手爪1.6和下手爪1.10，上手爪1.6和下手爪1.10内侧分别安装有上衬垫1.7和下衬垫1.8，上手爪1.6和下手爪1.10二者的中部叠合后通过转轴安装在手臂1.2侧面上；上手爪1.6和下手爪1.10的后端分别延伸设有上连接臂1.12和下连接臂1.13，且上、下连接臂1.12、1.13分别铰链连接上连杆1.5和下连杆1.14并相互连接构成平行四边形机构；上连杆1.5和下连杆1.14的另一端均与连接头1.4铰接。机械手爪上设有定位块1.11，定位块1.11上安装有传感器1.9。
本实用新型工作原理如下：电机8带动减速箱9工作实现回转机构6工作带动支撑耳座5上的机械摆臂4工作，通过启动摆动液压缸3工作实现第一支撑臂4.1和第二支撑臂4.2的伸展与回缩，从而实现机械手部靠近或者远离钻杆。机械手部动作时，传感器1.9用于反馈信号，驱动液压缸1.3活塞杆的伸缩通过平行四边机构传递到机械手爪，实现上手爪1.6与下手爪1.10的夹紧或张开，来抓紧或者释放钻杆。上衬垫1.7和下衬垫1.8用于保护钻杆防止受损。
使用钻台自控机械手臂，不仅减轻了井口工作人员的劳动强度，而且避免了因钻台面湿滑造成的人员摔伤事故的发生，避免钻工直接接触钻具而导致挤伤和砸伤的事故的发生，为钻井提速提供了有效的安全保障。排钻杆、推钻杆、推钻铤等把全部遥控完成，不但减轻了工人劳动强度，而且节省了操作时间。避免了人工起下大尺寸钻铤带来的一系列复杂问题。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案对本实用新型加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本实用新型的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本实用新型要求保护的范围。
Claims (5)
1.一种钻台自控机械手臂，其特征是：包括机械手部、机械手腕、摆动液压缸、机械摆臂、支撑耳座、回转机构、基座以及驱动机构，所述基座的上部安装回转机构，且回转机构能够受所述驱动机构控制旋转；所述回转机构上部固定支撑耳座；所述的支撑耳座上固定机械摆臂，所述的机械摆臂包括与支撑耳座连接的第一支撑臂以及与第一支撑臂通过转轴连接的第二支撑臂，且所述的第一支撑臂和第二支撑臂之间设有用于调节二者之间角度的摆动液压缸，所述的第二支撑臂的末端通过机械手腕连接机械手部；所述机械手部包括手臂，所述手臂的一端设有与所述机械手腕连接的铰接头，所述手臂侧面依次安装有驱动液压缸和机械手爪，所述驱动液压缸活塞杆的外端设有连接头；所述机械手爪包括相互环抱的上手爪和下手爪，二者的中部叠合后通过转轴安装在手臂侧面上；所述上手爪和下手爪的后端分别向外侧延伸设有上连接臂和下连接臂，且上、下连接臂分别铰链连接上连杆和下连杆并相互连接构成平行四边形机构；所述上连杆和下连杆的另一端叠合后均与所述连接头铰接。
2.根据权利要求1所述的钻台自控机械手臂，其特征是：所述上手爪和下手爪内侧分别安装有衬垫。
3.根据权利要求1所述的钻台自控机械手臂，其特征是：所述机械手爪上设有定位块，定位块上安装有传感器。
4.根据权利要求1-3任一所述的钻台自控机械手臂，其特征是：所述钻台自控机械手臂还包括遥控器，并通过其控制各部分的动作。
5.根据权利要求1-3任一所述的钻台自控机械手臂，其特征是：所述驱动机构包括电机以及其输出端连接的减速箱。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN109488228A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-03-19 | 中国地质科学院勘探技术研究所 | 一种移动摆放钻杆装置 |
| CN109616734A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-12 | 中国电子科技集团公司第二十研究所 | 一种单摆动液压缸式的雷达天线翻倒装置 |
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- 2016-07-21 CN CN201620770064.4U patent/CN205743761U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN109488228B (zh) * | 2018-12-19 | 2024-04-09 | 中国地质科学院勘探技术研究所 | 一种移动摆放钻杆装置 |
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