CN205349256U - 钻井平台井口作业机器人 - Google Patents
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Abstract
一种钻井平台井口作业机器人，包括底座，所述底座的上端设有通过液压马达带动的转盘，所述转盘上固定有第一机械臂，第一机械臂的顶端铰接有通过主力油缸带动的第二机械臂，所述第二机械臂的下端安装有通过夹紧油缸带动的卡具，所述卡具上方通过支撑臂装有托辊。本实用新型既提高了工作效率又降低了操作人员的劳动强度，同时避免了不安全事态的出现，同时进一步的改进传统钻井机械的液压操作系统和电控系统，能完成精准的钻杆对接工作，同时改进机械手夹持部分，增设托辊装置，改变钻杆的运动方式，减少钻杆的磨损率。
Description
技术领域
本实用新型涉及石油行业中的钻井装备领域，尤其涉及一种钻井平台井口作业机器人。
背景技术
随着钻井勘探作业技术的发展和提高，现代化的作业装备不断涌现，一直被认为脏、累、苦的钻井作业工作条件急需改善，在钻井勘探作业过程当中有上钻杆、下立柱、接钻杆对口、排立柱、完井甩钻杆，放钻杆进大鼠洞等一系列平台作业工作，这些工作一般至少需要两三个人来完成，过去工作人员要直接用铁钩拉拽来工作，因而操作准确率低，用时长，消耗体力大，并随时都有伤及钻杆螺纹，给工作人员和操作设备造成不利影响，而且钻台面多有泥浆特别湿滑，如果遇到大风雨雪等恶劣天气，台面结冰更是危险，如果能用机器替代人力，即可大大降低风险性。
发明内容
本实用新型解决的技术问题：设计一种钻井平台井口作业机器人，并改进传统钻井机械的液压操作系统和电控系统，能完成精准的钻杆对接工作，同时减少钻杆的磨损，提高工作效率。
本实用新型的技术解决方案：一种钻井平台井口作业机器人，包括底座，所述底座的上端设有通过液压马达带动的转盘，所述转盘上固定有第一机械臂，第一机械臂的顶端铰接有通过主力油缸带动的第二机械臂，所述第二机械臂的下端安装有通过夹紧油缸带动的卡具，所述卡具上方通过支撑臂装有托辊。
所述底座上设有液压系统和电控系统，所述电控系统通过比例控制模块控制液压系统，所述液压系统分别驱动液压马达、主力油缸及夹紧油缸无级动作，进而分别带动转盘、第一机械臂、第二机械臂及卡具无级动作。
所述电控系统无线连接有遥控器。
本实用新型与现有技术相比使用钻井平台作业机器人替代了操作人员来完成上钻杆、下立柱、接钻杆对口等钻井作业，既提高了工作效率又降低了操作人员的劳动强度，同时避免了不安全事态的出现，同时进一步的改进传统钻井机械的液压操作系统和电控系统，能完成精准的钻杆对接工作，同时改进机械手夹持部分，增设托辊装置，改变钻杆的运动方式，减少钻杆的磨损率。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图，
图2为本实用新型线A部分的放大结构示意图。
具体实施方式
结合附图1和2描述本实用新型的一种实施例。
一种钻井平台井口作业机器人，包括底座1，所述底座1的上端设有通过液压马达13带动的转盘4，所述转盘4上固定有第一机械臂3，第一机械臂3的顶端铰接有通过主力油缸14带动的第二机械臂10，所述第二机械臂10的下端安装有通过夹紧油缸15带动的卡具7，所述卡具7上方通过支撑臂9装有托辊8。所述底座1上设有液压系统5和电控系统2，所述电控系统2通过比例控制模块控制液压系统5，所述液压系统1分别驱动液压马达13、主力油缸14及夹紧油缸15无级动作，进而分别带动转盘4、第一机械臂3、第二机械臂10及卡具7无级动作。所述电控系统2无线连接有遥控器6。
本实用新型电控系统2通过比例控制模块控制液压系统5各油路的进液量，且使得进液量能够由零到额定流量无级进行，从而实现液压马达13与主力油缸14在整个工作当中能够非常柔和的启动和步进，实现无级控制液压马达13、主力油缸14和夹紧油缸15工作，
本实用新型液压系统5包括自锁模块，通过自锁模块实现对液压系统各油路的自锁。实现特殊情况下的安全保险作用，比如当出现液压管子爆裂或负载超载时，可以防止液压缸瞬间缩回或拽出，从而避免造成对周边物体或人员造成碰撞危险，也是对设备本身的一种保护。
使用时，通过手持遥控器6完成整个作业过程。以接钻杆对扣的操作过程为例，首先通过遥控器6遥控转盘4、第一机械臂3、第二机械臂10无级动作，使卡具7抓起一根钻杆11，并配合托辊8调节钻杆高度与角度，使其公扣对准另一根钻杆11的母扣，这个作业过程中很容易伤到钻杆11螺纹，本实用新型通过比例控制模块使得机械臂能更精准的找到对扣位置，大大缩短对扣时间，提高对准率。本实用新型卡具7上部设有托辊8，卡具7抓起钻杆11后抵在托辊8上且为滚动接触。而之前的钻杆直接与卡具7内侧接触，很容易磨损卡具7和钻杆11外壁。新增托辊8让滑动摩擦变为滚动摩擦，避免钻杆11和卡具7的磨损，从而提高使用寿命。
上述实施例，只是本实用新型的较佳实施例，并非用来限制本实用新型实施范围，故凡以本实用新型权利要求所述内容所做的等同变化，均应包括在本实用新型权利要求范围之内。
Claims (3)
1.一种钻井平台井口作业机器人，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的上端设有通过液压马达（13）带动的转盘（4），所述转盘（4）上固定有第一机械臂（3），第一机械臂（3）的顶端铰接有通过主力油缸（14）带动的第二机械臂（10），所述第二机械臂（10）的下端安装有通过夹紧油缸（15）带动的卡具（7），所述卡具（7）上方通过支撑臂（9）装有托辊（8）。
2.根据权利要求1所述的钻井平台井口作业机器人，其特征在于：所述底座（1）上设有液压系统（5）和电控系统（2），所述电控系统（2）通过比例控制模块控制液压系统（5），所述液压系统（5）分别驱动液压马达（13）、主力油缸（14）及夹紧油缸（15）无级动作，进而分别带动转盘（4）、第一机械臂（3）、第二机械臂（10）及卡具（7）无级动作。
3.根据权利要求2所述的钻井平台井口作业机器人，其特征在于：所述电控系统（2）无线连接有遥控器（6）。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201521087435.0U CN205349256U (zh) | 2015-12-24 | 2015-12-24 | 钻井平台井口作业机器人 |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN205349256U true CN205349256U (zh) | 2016-06-29 |
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ID=56169003
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201521087435.0U Active CN205349256U (zh) | 2015-12-24 | 2015-12-24 | 钻井平台井口作业机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN205349256U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018090349A1 (zh) * | 2016-11-19 | 2018-05-24 | 吴平 | 一种钻杆升降工具 |
| CN113445941A (zh) * | 2021-08-02 | 2021-09-28 | 兰州兰石石油装备工程股份有限公司 | 电驱动钻台管具扶持机械臂 |
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2015
- 2015-12-24 CN CN201521087435.0U patent/CN205349256U/zh active Active
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |