CN205738091U - 一种机器人翅膀组件设备 - Google Patents

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徐清云
彭彦明
蒋文杰
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    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
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    • B64C33/00—Ornithopters
    • B64C33/02—Wings; Actuating mechanisms therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D27/00—Arrangement or mounting of power plant in aircraft; Aircraft characterised thereby
    • B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plant
    • B64D27/24—Aircraft characterised by the type or position of power plant using steam, electricity, or spring force
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T50/00—Aeronautics or air transport
    • Y02T50/60—Efficient propulsion technologies, e.g. for aircraft

Abstract

本实用新型公开了一种机器人翅膀组件设备，包括：翅膀支架、电机、码盘、光电传感器、翅膀外壳和翅膀翼；所述翅膀外壳分为翅膀外壳左和翅膀外壳右；所述电机和光电传感器分别固定在翅膀支架上；所述码盘固定在翅膀外壳左上；所述电机安装到翅膀外壳左的D型孔内；所述翅膀外壳右固定在翅膀外壳左上；所述翅膀翼套在翅膀外壳上。本实用新型实施例提出一种新的机器人翅膀组件设备，通过选择匹配的电机型号，在保证需要的扭力值的情况下减小电机的尺寸从而保证了翅膀组件整体的设计；翅膀支架材质形状的更改减小了生产成本，增加了理线的功能；传动方式的更改以及传动件结构上的更改，保证了传动的可靠性。

Description

一种机器人翅膀组件设备
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人翅膀组件设备。
背景技术
当前，机器人在现在是一个热门的行业，那么机器人身上的零件在实现功能的前提下也是尽量简单可靠，以在减少成本的情况下增加耐用性、美观性，以及和机器人整体的协调性。
现有技术中的机器人翅膀组件如图1所示，设计支架2固定在机器人侧边，固定在支架2上的电机1与四杆机构5连接，电机1带动四杆机构5运转，翅膀3固定在四杆机构5的一端，四杆机构5带动翅膀3绕着旋转轴4反复上下运动，从而形成一个完整的翅膀组件。
该设计中电机1所占空间偏大，直径为42mm，高67mm的775型号电机，这样留给其他零件的空间就会变小。支架2是金属支架，加工困难，且产生废料较多，价格昂贵。对于线路没有固定的位置，线材会比较混乱。翅膀翼3是一个ABS塑料制品，质地较硬，当翅膀3运动时，手放在底下的时候，碰到手会有轻微的疼痛感觉。翅膀和四杆机构的连接只是依靠紧密配合的卡位限位，但在翅膀运动时间增多的情况下，卡位会变松，翅膀不会再随着四杆机构运转，使得翅膀的功能丧失。整个翅膀组件的安装由于四杆机构5的零件都较小，安装时比较费事，且四杆机构机构5容易出现死点的问题。
实用新型内容
本实用新型提供一种机器人翅膀组件设备，用以解决现有的直播系统中存在的问题。
本实用新型提供一种机器人翅膀组件设备，包括：
翅膀支架、电机、码盘、光电传感器、翅膀外壳和翅膀翼；
所述翅膀外壳分为翅膀外壳左和翅膀外壳右；所述电机和光电传感器分别固定在翅膀支架上；所述码盘固定在翅膀外壳左上；所述电机安装到翅膀外壳左的D型孔内；所述翅膀外壳右固定在翅膀外壳左上；所述翅膀翼套在翅膀外壳上。
所述翅膀支架上设置有过线槽和穿线孔。
所述翅膀支架上设置有若干个筋位。
所述翅膀外壳左和翅膀外壳右完全将电机包在里面，通过电机轴轴线方向锁付螺钉固定链接。
所述翅膀外壳左和翅膀外壳右上分别设置两个或两个以上的机械限位点。
所述电机为直径为33mm，高39mm的520型号电机。
所述翅膀翼为橡胶翅膀翼。
所述翅膀支架为塑料翅膀支架。
本实用新型实施例中，由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，通过选择匹配的电机型号，在保证需要的扭力值的情况下减小电机的尺寸从而保证了翅膀组件整体的设计；翅膀支架材质形状的更改减小了生产成本，增加了理线的功能；传动方式的更改以及传动件结构上的更改，保证了传动的可靠性。
减小了电机的空间尺寸，久有效的减少了翅膀所占用机器人的空间，能够使得机器人看起来更加美观。翅膀支架的更改节省了成本，同样也减小了翅膀所占用的空间。增加了理线的功能，使得线材更加顺畅，方便生产线作业。结构的设计同时也保证了翅膀组件运动时的稳定性。
翅膀翼的设计由原来的单一硬质塑料材料更改为橡胶和塑料件的结合体，这样能够增加机器人零件的质感，结构上的改变也保证了翅膀组件运动的稳定性。同时都为塑胶件，可以制造较机加工复杂的零件，能够节省空间，为其它组件的设计留出足够的空间。保证了机器人整体的美观性。
翅膀的传动方式的更改以及上下极限位置的设定，保证了翅膀可以在限定的范围内运动，且不会出现卡滞的现象，传动件用塑料制品零件代替原有金属零件，既保证了组件设计的美观性，又保证了设计的可靠性和低廉的价格。
具有超强兼容性优势，能够与目前市场上大部分专业、非专业摄像机配套使用。采用内置电池供电，简洁的设计使其拥有高性能的同时，具备适应各种复杂工况的便携性要求。
本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1为现有技术中机器人翅膀组件结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的机器人翅膀组件设备结构示意图。
图3为本实用新型实施例提供的机器人翅膀支架示意图。
图4为本实用新型实施例提供的机器人翅膀外壳结构示意图。
图5为本实用新型实施例提供的机器人翅膀外壳与电机安装示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图2所示，为本实用新型实施例1提供的一种机器人翅膀组件设备结构示意图，包括：
翅膀翼6、光电传感器7、翅膀外壳左8、螺钉9、码盘10、螺钉11、螺钉12、翅膀支架13、电机14、翅膀外壳右15、螺钉16；翅膀外壳左8和翅膀外壳右15组合成为翅膀外壳。
螺钉12将电机14固定在翅膀支架13上，螺钉11将光电传感器7固定在翅膀支架13上，螺钉11将码盘10固定在翅膀外壳左8上，将电机14安装到翅膀外壳左8的D型孔内，并用螺钉9锁紧，用螺钉16将翅膀外壳右15固定在翅膀外壳左8上，最后在将翅膀翼6套在翅膀外壳上，这样翅膀组件组装完毕。
翅膀支架13主要起支撑作用，电机14提供主动力，光电传感器7和码盘10通过读码的方式来控制翅膀组件摆动的速度和位置，翅膀翼6为主要输出零件。这样就组成了一个完整的运动系统。
本实施例中，选用体积较小的直径为33mm，高39mm的520型号电机14，在保证正常扭矩的情况下，减小电机的体积可以将电机装在翅膀内，且有效的减少了翅膀所占用机器人的空间。
将翅膀支架设计为塑料件翅膀支架13来替换原设计方案的金属翅膀支架2。具体见图3，由于是塑料制品，可以在有限的空间做复杂的形状来满足翅膀组件的运转，使得翅膀零件在空间能够紧凑排列以节省空间。另外新的方案翅膀支架13还设计了过线槽17和穿线孔18，使得线路能够按照固定的位置走线。由于电机14是和翅膀翼6一起运动的，因此将电机固定槽19做大来保证翅膀运动过程中电机位置的稳定性。翅膀支架同时做了一些筋位来保证翅膀翼6运动的稳定性。
现有设计的翅膀翼3是一个ABS塑料制品，质地较硬。在家庭中，小孩子一般喜欢抓住此处，因此本专利中将翅膀翼更改为比较软的橡胶，这样运动的翅膀摸上去就会比较有质感。如图4和图5所示，新的设计中，将电机轴的D型孔直接与翅膀外壳左8连接，并在电机轴轴线方向锁付上一个螺钉，这样就保证电机轴与翅膀外壳左8连接的六个自由度全部被限制。新的设计中利用翅膀外壳左8和翅膀外壳右15完全将电机包在里面，然后在外壳的外面套上翅膀翼6，这样就组成一个转动的翅膀来代替原设计中的翅膀翼3。这样能够增加翅膀翼的质感，运动的稳定性和牢固性，还能够减小翅膀所占用的空间。
由于四杆机构安装的复杂性、以及其存在死点的问题，需要更换设计方案。新的方案采用光电传感器7和码盘10读码的方式来控制翅膀摆动的速度和位置。另外翅膀外壳两端也有一个翅膀转动的极限位置的限位，也就是机械限位点，分别设置在翅膀外壳左8和翅膀外壳右15上。机械限位点至少分别设置两个，或者更多。能够准确的保证翅膀转动角度100°。翅膀外壳用塑料件制成，这样就能够制作出比较复杂的形状在保证功能的状况下能够最大量的减小体积。
本实施例中，更改翅膀支架13的形状；或是更改电机14安装到翅膀外壳左8的连接方式；或是选用其它型号的电机，均不能改变本实施例的技术实质，均为本专利保护的范围。
综上所述，本实用新型实施例中，由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，由于减小了电机14的空间尺寸，那么久有效的减少了翅膀所占用机器人的空间，能够使得机器人看起来更加美观。
翅膀支架13的更改节省了成本，同样也减小了翅膀所占用的空间。增加了理线的功能，使得线材更加顺畅，方便生产线作业。结构的设计同时也保证了翅膀组件运动时的稳定性。
翅膀翼6的设计由原来的单一硬质塑料材料更改为橡胶和塑料件的结合体，这样能够增加机器人零件的质感，结构上的改变也保证了翅膀组件运动的稳定性。同时都为塑胶件，可以制造较机加工复杂的零件，能够节省空间，为其它组件的设计留出足够的空间。保证了机器人整体的美观性。
翅膀的传动方式的更改以及上下极限位置的设定，保证了翅膀可以在限定的范围内运动，且不会出现卡滞的现象，传动件用塑料制品零件代替原有金属零件，既保证了组件设计的美观性，又保证了设计的可靠性和低廉的价格。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种机器人翅膀组件设备，其特征在于，包括：
翅膀支架、电机、码盘、光电传感器、翅膀外壳和翅膀翼；
所述翅膀外壳分为翅膀外壳左和翅膀外壳右；所述电机和光电传感器分别固定在翅膀支架上；所述码盘固定在翅膀外壳左上；所述电机安装到翅膀外壳左的D型孔内；所述翅膀外壳右固定在翅膀外壳左上；所述翅膀翼套在翅膀外壳上。
2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述翅膀支架上设置有过线槽和穿线孔。
3.如权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述翅膀支架上设置有若干个筋位。
4.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述翅膀外壳左和翅膀外壳右完全将电机包在里面，通过电机轴轴线方向锁付螺钉固定链接。
5.如权利要求4所述的设备，其特征在于，所述翅膀外壳左和翅膀外壳右上分别设置两个或两个以上的机械限位点。
6.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述电机为直径为33mm，高39mm的520型号电机。
7.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述翅膀翼为橡胶翅膀翼。
8.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述翅膀支架为塑料翅膀支架。
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